JPS61284380A - ロボツトの伝動装置 - Google Patents
ロボツトの伝動装置Info
- Publication number
- JPS61284380A JPS61284380A JP12241985A JP12241985A JPS61284380A JP S61284380 A JPS61284380 A JP S61284380A JP 12241985 A JP12241985 A JP 12241985A JP 12241985 A JP12241985 A JP 12241985A JP S61284380 A JPS61284380 A JP S61284380A
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- JP
- Japan
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- robot
- toothed belt
- arm
- toothed
- belt
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
゛〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットに係り、特に動力伝動に好適なロボ
ットに関する。
ットに関する。
第３図に、この発明に先立って提案された特許公開昭ｓ
ｓ −１１２７８９「組立ロボット」を引用し、従来の
ロボットを説明する。
ｓ −１１２７８９「組立ロボット」を引用し、従来の
ロボットを説明する。
１はロボット本体、２，６は各々第１腕及び第１を動機
、又４，５は各々第２腕及び第２’ｌｌ動機で、第１腕
２及び第２腕４共旋回可能に設ける。
、又４，５は各々第２腕及び第２’ｌｌ動機で、第１腕
２及び第２腕４共旋回可能に設ける。
又、６は垂直に摺動可能な工具保持軸で、従動プーリー
１０を固着し、該従動プーリーに歯付ベルト１１を掛け
、一方を電動機８に固着した原動プーリー９に連結する
。上記ロボットに於いて、を動機８を回転すると歯付ベ
ルト１１に連動して従動プーリー１０が該原動プーリー
９の同期して回転し、係る原動プーリー９の同心軸であ
る工具保持軸６は、第２腕４に対して回転自在となる。
１０を固着し、該従動プーリーに歯付ベルト１１を掛け
、一方を電動機８に固着した原動プーリー９に連結する
。上記ロボットに於いて、を動機８を回転すると歯付ベ
ルト１１に連動して従動プーリー１０が該原動プーリー
９の同期して回転し、係る原動プーリー９の同心軸であ
る工具保持軸６は、第２腕４に対して回転自在となる。
しかし、上述した組立ロボットを量産する場合に、第１
腕２の第１電動機回転軸から第２電動機回転軸までの軸
間距離、及び第２腕４の゛第２電動機回転軸から工具保
持軸までの軸間距離が製作上バラツキ、上記回転軸に連
設した、歯付プーリー９及び１０の軸間距離もバラツキ
変化すると共に歯付ベルト１１も又、製作上、歯形寸法
や有効長が量産ロットごとあるいは、量産部品側々に変
わるので、該歯付ベルト１１と上記歯付プーリー９．１
０を組合せた時、該歯付ベルト１１の張りに大きな差を
生じ、その結果ベルトの異常張りや異常緩みを発生する
欠点があり、しかも該歯付ベルトの張力を前記ロボット
の組立時や使用中に於ける定期点検、メンテナンス時に
も、調整出来ないという欠点があり、その結果該歯付ベ
ルトの異常張りは、ベルト歯面及びベルト芯体の寿命を
著しく低下させ、一方異常緩みは伝動時歯飛び現象が起
きたり噛み合いバックラッシュが大きくなり、いわゆる
伝動ロストモーションを生ずるなど、伝動装置として重
大な欠点があった。又、第４図及び第５図に従来のアイ
ドラー１６をＪＩＳ Ｋ６３７２ 「一般用歯付ベルト
」を引用して説明すると、１６はアイドラーであり、歯
付プーリー９．１０軸間距離を固定し、原動プーリー９
の噛み合い歯数を増す役割を持っているが、歯付ベルト
１１の張力を調整することは出来ないので、前述のロボ
ットに使用した場合、ベルトの異常張りあるいは異常緩
みを発生し易い欠点を有する。一般に、歯付ベルトの方
向を変換したり、小プーリーの噛み合い歯数を増す役割
のアイドラーの目的に加えて、ベルトの張力を調整出来
るものをテンショナーと呼んでいる。更に、上記ＪＩＳ
に記載される様に、アイドラー及びテンショナーはベル
トの緩み側に取り付けるので、ロボットの腕動作では、
歯付ベルトが正転・逆転を繰り返すため、テンショナー
は歯付ベルトの両側に取付けるが、従来から、テンショ
ナーによるベルト張力へ加え方に苦慮していた。
腕２の第１電動機回転軸から第２電動機回転軸までの軸
間距離、及び第２腕４の゛第２電動機回転軸から工具保
持軸までの軸間距離が製作上バラツキ、上記回転軸に連
設した、歯付プーリー９及び１０の軸間距離もバラツキ
変化すると共に歯付ベルト１１も又、製作上、歯形寸法
や有効長が量産ロットごとあるいは、量産部品側々に変
わるので、該歯付ベルト１１と上記歯付プーリー９．１
０を組合せた時、該歯付ベルト１１の張りに大きな差を
生じ、その結果ベルトの異常張りや異常緩みを発生する
欠点があり、しかも該歯付ベルトの張力を前記ロボット
の組立時や使用中に於ける定期点検、メンテナンス時に
も、調整出来ないという欠点があり、その結果該歯付ベ
ルトの異常張りは、ベルト歯面及びベルト芯体の寿命を
著しく低下させ、一方異常緩みは伝動時歯飛び現象が起
きたり噛み合いバックラッシュが大きくなり、いわゆる
伝動ロストモーションを生ずるなど、伝動装置として重
大な欠点があった。又、第４図及び第５図に従来のアイ
ドラー１６をＪＩＳ Ｋ６３７２ 「一般用歯付ベルト
」を引用して説明すると、１６はアイドラーであり、歯
付プーリー９．１０軸間距離を固定し、原動プーリー９
の噛み合い歯数を増す役割を持っているが、歯付ベルト
１１の張力を調整することは出来ないので、前述のロボ
ットに使用した場合、ベルトの異常張りあるいは異常緩
みを発生し易い欠点を有する。一般に、歯付ベルトの方
向を変換したり、小プーリーの噛み合い歯数を増す役割
のアイドラーの目的に加えて、ベルトの張力を調整出来
るものをテンショナーと呼んでいる。更に、上記ＪＩＳ
に記載される様に、アイドラー及びテンショナーはベル
トの緩み側に取り付けるので、ロボットの腕動作では、
歯付ベルトが正転・逆転を繰り返すため、テンショナー
は歯付ベルトの両側に取付けるが、従来から、テンショ
ナーによるベルト張力へ加え方に苦慮していた。
本発明の目的は、ロボットの伝動装置の構造を改善し、
動力伝動に於けるロストモーションを減少せしめ、安価
で、性能の良いロボットを提供することにある。
動力伝動に於けるロストモーションを減少せしめ、安価
で、性能の良いロボットを提供することにある。
本発明は、回転駆動源の回転出力を歯付ベルトと歯付プ
ーリーを組合せて成る伝動装置を介して腕に動力を伝動
して動作させるロボットにおいて、支持板に取付けられ
た２個のローラーが前記歯付ベルトの外側に配設され、
かつ上記支持板が犬プーリー側にスライドする様に配設
したことを特徴とするロボットの伝動装置である。
ーリーを組合せて成る伝動装置を介して腕に動力を伝動
して動作させるロボットにおいて、支持板に取付けられ
た２個のローラーが前記歯付ベルトの外側に配設され、
かつ上記支持板が犬プーリー側にスライドする様に配設
したことを特徴とするロボットの伝動装置である。
以下、本発明の一実施例を、第１図及び第２図により説
明する。第４〜５図中、第３〜５図と同一符号は同一部
分を示し、９は電動機８の回転軸に固着した原動プーリ
ーで、歯付ベルト１１を介して従動プーリー１０と連結
し、ローラーテンショナー１２を歯付ベルト１１の外側
に接触して、回転軸１４を支持板１６の底面に固定する
ことにより、回転可能に配設し、更に支持板 １３の上
部を２個のテンショナー回転軸１４を結ぶ軸心が第２腕
４の中心線に垂直なる方向に、第２腕４下面に固定する
。
明する。第４〜５図中、第３〜５図と同一符号は同一部
分を示し、９は電動機８の回転軸に固着した原動プーリ
ーで、歯付ベルト１１を介して従動プーリー１０と連結
し、ローラーテンショナー１２を歯付ベルト１１の外側
に接触して、回転軸１４を支持板１６の底面に固定する
ことにより、回転可能に配設し、更に支持板 １３の上
部を２個のテンショナー回転軸１４を結ぶ軸心が第２腕
４の中心線に垂直なる方向に、第２腕４下面に固定する
。
本実施例のロボットによれば、２個のローラーテンショ
ナー１２を回転可能に弾性体の歯付ベルト１１の外側を
弱子押し付けて、係るローラーテンショナー１２の幅を
歯付ベルト１１の幅より広く設け、かつ、テンシ言す一
回転軸１４を原動及び従動プーリー９及び１０の回転軸
に平行に、支持板１６底面の第２腕４下面に平行な平面
に固定し、該支持板１３全体を本ロボット組立時やメン
テナンス時に第２腕４の中心線に平行すなわち、上記原
動及び従動プーリー９及び１０回転軸を結ぶ中心線に平
行に、第２腕４下面に沿って、スライドさせて、前記歯
付ベルト１１の張力を適正に調整した後、該支持板を固
定する様に構成したので、該支持板１３全体を、大プー
リー側にスライドさせるだけで、歯付ベルト１１の張力
は増加することが出来、スライド量の加減によって、歯
付ベルト１１を適正な張力に調整することが簡単に出来
る効果がある。すなわち、ロボットの工具保持軸６を順
方向・逆方向に繰シ返し回転した時にも、歯付ベルト１
１のいづれかの緩み側にもテンショナー１２が作用し、
該歯付ベルト１１の張力は適正に保たれるので、従来例
に示した、ベルトの異常張り、異常緩みの現象が起こる
心配は全くなくな９、ロボットの精度を向上または確保
できる。又、本実施例によれば、支持板の上面に突起１
５を、第２腕４の下面に設けたガイド溝１６に嵌合する
様に形設したので、該Ｕ字形部材１３が容易に第２腕４
に平行に沿ってスライド出来る効果がある。
ナー１２を回転可能に弾性体の歯付ベルト１１の外側を
弱子押し付けて、係るローラーテンショナー１２の幅を
歯付ベルト１１の幅より広く設け、かつ、テンシ言す一
回転軸１４を原動及び従動プーリー９及び１０の回転軸
に平行に、支持板１６底面の第２腕４下面に平行な平面
に固定し、該支持板１３全体を本ロボット組立時やメン
テナンス時に第２腕４の中心線に平行すなわち、上記原
動及び従動プーリー９及び１０回転軸を結ぶ中心線に平
行に、第２腕４下面に沿って、スライドさせて、前記歯
付ベルト１１の張力を適正に調整した後、該支持板を固
定する様に構成したので、該支持板１３全体を、大プー
リー側にスライドさせるだけで、歯付ベルト１１の張力
は増加することが出来、スライド量の加減によって、歯
付ベルト１１を適正な張力に調整することが簡単に出来
る効果がある。すなわち、ロボットの工具保持軸６を順
方向・逆方向に繰シ返し回転した時にも、歯付ベルト１
１のいづれかの緩み側にもテンショナー１２が作用し、
該歯付ベルト１１の張力は適正に保たれるので、従来例
に示した、ベルトの異常張り、異常緩みの現象が起こる
心配は全くなくな９、ロボットの精度を向上または確保
できる。又、本実施例によれば、支持板の上面に突起１
５を、第２腕４の下面に設けたガイド溝１６に嵌合する
様に形設したので、該Ｕ字形部材１３が容易に第２腕４
に平行に沿ってスライド出来る効果がある。
本発明によれば、ロボットの電動機の回転動力を歯付ベ
ルトを介して、腕回転軸や工具保持軸へ伝動する、動力
伝動装置の歯付ベルトの適正張力を簡単に調整し、適正
張力を保つことが出来るので、ロボットの腕や工具保持
軸が自在に順転・逆転を繰り返しても、歯付ベルトの異
常張りあるいは異常緩みはなく、歯付ベルトと歯付プー
リー間のロストモーシ首ンがなく又、寿命の異常低下が
なくなり、ロボットの精度を向上でき、信頼性の高いロ
ボットを安価に提供できる効果がある。
ルトを介して、腕回転軸や工具保持軸へ伝動する、動力
伝動装置の歯付ベルトの適正張力を簡単に調整し、適正
張力を保つことが出来るので、ロボットの腕や工具保持
軸が自在に順転・逆転を繰り返しても、歯付ベルトの異
常張りあるいは異常緩みはなく、歯付ベルトと歯付プー
リー間のロストモーシ首ンがなく又、寿命の異常低下が
なくなり、ロボットの精度を向上でき、信頼性の高いロ
ボットを安価に提供できる効果がある。
第１図はこの発明の実施例によるロボットの■
側面図、第２図は、第２図における伝動装置を示す下面
図、第３図はこの発明に先立って提案された従来のロボ
ットを示す側面図、第４図、第５図は、既に制定された
ＪＩＳに示された、従来の歯付ベルトの簡略モデル図で
ある。 １・・・ロボット本体 ２・・・第１腕３・・・第１
電動機 ４・・・第２腕５・・・第２電動機
６・・・工具保持軸７・・・組付工具 ８・・・
電動機９・・・原動プーリー１０・・・従動プーリー１
１・・・歯付ヘルド１２・・・テンショナー１６・・・
支持板 １４・・・テンショナー回転軸１５・・・突
起 １６・・・ガイド溝１７・・・アイドラ
ー 第３図 第４図 第５図
図、第３図はこの発明に先立って提案された従来のロボ
ットを示す側面図、第４図、第５図は、既に制定された
ＪＩＳに示された、従来の歯付ベルトの簡略モデル図で
ある。 １・・・ロボット本体 ２・・・第１腕３・・・第１
電動機 ４・・・第２腕５・・・第２電動機
６・・・工具保持軸７・・・組付工具 ８・・・
電動機９・・・原動プーリー１０・・・従動プーリー１
１・・・歯付ヘルド１２・・・テンショナー１６・・・
支持板 １４・・・テンショナー回転軸１５・・・突
起 １６・・・ガイド溝１７・・・アイドラ
ー 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 回転駆動源の回転出力を歯付ベルトと歯付プーリーを組
合せて成る伝動装置を介して腕に動力を伝動して動作さ
せるロボットにおいて、支持板に取付けられた２個のロ
ーラーが前記歯付ベルトの外側に配設され、かつ上記支
持板が大プーリー側にスライドする様に配設したことを
特徴とするロボットの伝動装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12241985A JPS61284380A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | ロボツトの伝動装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12241985A JPS61284380A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | ロボツトの伝動装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61284380A true JPS61284380A (ja) | 1986-12-15 |
Family
ID=14835359
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12241985A Pending JPS61284380A (ja) | 1985-06-07 | 1985-06-07 | ロボツトの伝動装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61284380A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012111290A1 (ja) * | 2011-02-16 | 2012-08-23 | エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社 | 研磨装置 |
-
1985
- 1985-06-07 JP JP12241985A patent/JPS61284380A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2012111290A1 (ja) * | 2011-02-16 | 2012-08-23 | エヌ・ティ・ティ・アドバンステクノロジ株式会社 | 研磨装置 |
| JP2012166327A (ja) * | 2011-02-16 | 2012-09-06 | Ntt Advanced Technology Corp | 研磨装置 |
| US9211627B2 (en) | 2011-02-16 | 2015-12-15 | Ntt Advanced Technology Corporation | Polishing apparatus |
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