JPS6048284A - ロボットの動力伝動装置構造 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、ロボットの動力伝動に係り、ロボットの構造
を簡単化するため、好適なロボットの動力伝動装置を提
供し、安価なロボットに関する。

〔従来技術〕

従来のロボットを第１図及び第２図により説明する。■
は本体、３は第１腕、４は第２腕、１０は第２腕回転軸
、７は第１段原動ブーＩＪ−１８は第１段従動プーリー
であり、第２段原動ブーＩＪ−９と同回転軸６に配置さ
れており、又】１は第２段従動プーリーであり、第２腕
４と第２回転軸１０に一体に配置され、第１段及び第２
段プーリーを伝動ベルト１３を介して伝動的に連結され
ている０ 従来のロボットでは、伝動ベルト１３の張力を適正に調
整するためにテンショナープーリー１２、又はアイドラ
ープーリーのいづれかもしくは両方同時に使用していた
ので、伝動装置の構造が複雑になる欠点があり１合せて
、テンショナープーリー１２及びアイドラープーリーと
伝動ベルト１３が接触する部で伝動ベルト１３の摩耗が
はげしく、更に極度に屈曲されるため、繰り返り屈曲を
受けで、伝動ベルト１３の寿命が約１／２になる欠点が
あった。

一方、他の従来のロボットでは、伝動ベルト１３の長さ
及び張力を調整するため、有継目の歯付ベルト１３の両
端のベルト歯の２〜３山引掛けて、締付は固定した張力
調整器１６を使用して、有継目伝動ベルトを輪状に形成
すると同時にベルトの張力を適正に調整する構造を採っ
ていたので、伝動装置が複雑で高価になる欠点があり、
かつ伝動ベルト１３の張力調整器１６が伝動プーリーに
接触しない様にするので伝動ベルトの動作を制限させる
欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、ロボットの動力伝動装置の構造を簡略
化して、安価なロボットを提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、ロボットの動力伝動する伝動ベルトの張力を
適正に調整するために使用されていたテンショナープー
リー１２又は張力調整器１６を除去し、中間回転軸６及
び係る軸と一体の伝動プーリーを摺動し、更に駆動モー
ター５及び該モーターの軸と一体の原動プーリー７を摺
動させて、原動軸及び従動軸の軸間距離を調整すること
により伝動ベルト１３の張力を適正に調整することが出
来、伝動装置の構造を簡略化し、コスト低減を図る。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第３図及び第４図により説明
する。１は本体、３は本体に載設された第１腕、５は第
１腕に内蔵した第２腕駆動モーターで、軸に原動プーリ
ー７を固定している。又、６は中間回転軸で第１段従動
プーリー８及び第２段原動プーリー９を配置してあり、
１０は第２腕回転軸で第２腕４及び第２段従動プーリー
１１を固定し、原動プーリー７と第１段従動プーリー８
を伝動ベルｌ−１，３ａを介して連結し、第２段原動プ
ーリー９と第２段従動プーリー１１を伝動ベルト１３ｂ
を介して連結し、これら回転軸、原・従動プーリー及び
伝動ベルトなどが動力伝動装置を構成している。

この様に構成するロボットにおいて、第２腕駆動モータ
ー５を運転すると動力は原動プーリー７より２段の伝動
ベルト１３を介して、従動プーリー１１、第２腕回転軸
１０を駆動して、第２腕４を動作させる。

本実施例のロボットによれば、第２腕回転軸１０と伝動
ベル）　］、　３　ｂを介して連結する第２腕中間回転
軸６及び該中間回転軸６に配置した第２段原動プーリー
９を第２腕４に一体成型して設けた補強リブを兼ねたガ
イドレール１７に沿って摺動させ、前記第２腕回転軸１
０と第２腕中間軸６の軸間距離を変化させて、該伝動ベ
ル）　１３ｂの張りを強弱させることができ、所定の張
力を得た後。

該中間軸６を固定する。同様に、第２腕中間軸６に固定
された第１段従動プーリー８と伝動ベルト１３ａを介し
て連結する第１段原動プーリー７及びこれと一体の第２
腕駆動モーター５を第２腕４に一体成型して形成した。

補強リブを兼備したガイドレール１７に沿って、摺動さ
せ、第２腕中間ｍ６と第２腕駆動モーター５の軸との軸
間距離を変化させ、伝動ベル）］、３ａの張状態及び張
力を調整出来るため、従来例に見られたテンショナープ
ーリー１２、又は複雑な張力調整器１６など全く必要と
しないで、伝動装置を構成できるので、伝動装置を簡略
化でき安価なロボットを構成できる効果がある。

〔発明の効果〕

本発明によれば、従動プーリー及び該従動プーリーを固
定する回転軸と伝動ベルトを介して連結される従動プー
リー及び該従動プーリーを固定する駆動軸をロボット腕
に配置したガイドレールに沿って摺動して、前記径、駆
動回転軸の軸間距離を変化させ、伝動ベルトの適正張力
を調整する構造にしたので、特別伝動ベルトの張力を調
整するためのテンショナープーリーや伝動ベルト張力調
整器を必要としないので、伝動装置を簡略化出来、ロボ
ット全体を安価に構成出来る効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来のロボットの側断面図、第２図は第１図に
おけるロボットの拡大概略図、第３図は本発明の実施例
であるロボットの側断面図、第４図は第３図の拡大概略
説明図である。 ］・・・本体、２・・・第１腕回転軸、３・・・第１腕
、４・・・第２腕、５・・・第２腕駆動モーター、６・
・・第２腕中間軸、、７・・・第１段原動プーリー、８
・・・第１段従動プーリー、９・・・第２段原動プーリ
ー、１０・・・第２腕回転軸、１１・・・第２段従動プ
ーリー、１２・・・テンショナープーリー、１３・・・
伝動ヘルド、１４・・・第３腕、１５・・・工具把持軸
、１６・・・ベルト張力調整器、１７・・・ガイドレー
ル。 代理人弁理士　高　橋　明　夫

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　ロボットの腕駆動モーター（５）の軸に配置した
   原動ブーＵ−（７）の動力を腕回転軸に配置した従動ブ
   ーＩＪ７（１１）に１段もしくは多段に伝動ベル１−（
   １，３）を介して伝動するロボットに於いて、該伝動ヘ
   ル）（１３）の張力を中間回転軸（６）及び駆動モータ
   ー軸（５）を摺動させることにより調整可能にしたこと
   を特徴とするロボットの動力伝動装置構造。 ２、一体に成型して形成するロボットの腕（３）に設け
   る補強リブに回転軸（６）及び駆動モーター（５）摺動
   ガイドを兼備した、前記腕（３）に摺動ガイドレール（
   １７）を一体成型して設けたことを特徴とする特許請求
   の範囲第１項記載ノロボットの動力伝動装置構造。