JPS61284385A - ロボツトのカバ−装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は、水平旋回部と、手首部分を上下方向及び前後
方向に移動させるための別構部とから構成されるロボッ
ト本体を覆うロボットのカバー装置に関する。

［発明の技術的背景］ 従来塗装或いはショツトブラスト等に使用されるロボッ
トのカバー装置においては、第６図に示すように、水平
旋回部１及び手首部分２を上下方向及び前後方向に移動
させるための機構部３とから構成されるロボット本体４
を覆うように袋状のカバー５を被せ、このカバー５の下
面の開放した部分を据（＝Ｉけ面に摺接させている。

［背景技術の問題点〕 ところで、塗装或いはショツトブラスト用のガン６が取
付けられる手首部分２は、水平旋回部１の旋回運動によ
り左右方向に移動されるが、更にこの手首部分２を上下
及び前後の各方向に移動させるために、手首部分２を取
付けた上アーム７は、その基部ケーシング８を支持する
機構部３のリンク９乃至１１によって第２図乃至第５図
に示すように−り下及び前後方向に大きく移動される。

このようにロボットの動作範囲が極めて広いため、上記
従来のカバー装置では、機構部３特にケーシング８の変
位によりカバー５の上端部が上方に引上げられるとカバ
ー５の側面部がその移動に順応して伸長できず下端部が
据付は面から離れて隙間が生じ、この隙間から霧状の塗
料や塵埃が侵入するという問題点がある。これを防止す
るためにはカバー５の裾部分の長さを長くして据付は面
との重なりを良くせねばならず、このようにすると、カ
バ−５全体が長くなって取扱い性が悪くなり、且つロボ
ットの据付面積も大きくなるという問題があった。また
、ロボットの略全体がカバー５により覆われているため
、水平旋回部１及び機構部３の駆動源例えばモータ等の
発熱によりカバー５内の温度が上昇し、モータの過熱事
故を惹起するという問題点も内在している。

［発明の目的］ 本発明は、上記の事情に鑑みてなされたもので、その目
的は、カバー内に塵埃等が侵入することをより確実に防
止し得て、取扱い性も容易でロボットの据付面積も小さ
くでき、且つカバー内の温度が上昇することを防止し得
るロボットのカバー装置を提供するにある。

［発明の概要〕 本発明は、水平旋回部に該水平旋回部の外周囲を囲繞す
る環状の取付部材を設け、袋状をなす第１のカバーの下
面の開放した部分を前記取付部材に取着することにより
ロボット本体のうち該取付部材より上方の部分を覆うと
共に、筒状に形成された第２のカバーの上端部を前記取
付部材に取着するとともに下端部を水平旋回部の据付面
側に摺接させることによりロボット本体のうち取付部材
より下方の部分を覆い、更に前記第１及び第２のカバー
内に送気する送気部を設け、第１及び第２のカバー内に
送気して第１及び第２のカバー内に空気を流通させると
ころに特徴を有する。

［発明の実施例］ 以下、本発明の一実施例につき、第１図を参照して説明
する。但し第６図と同一部分には同一符号を付して説明
する。７２はロボットのベースで、このベース１２の上
面部にこれを据付面として水平旋回部１が据付けられて
いる。そして、水平旋回部１の上部には機構部３が設け
られてる。この機構部３は上アーム７の先端に取着され
た手首部分２を第２図乃至第５図に示す上下方向及び前
後方向に移動させるもので、三個のリンク９乃至１１と
上アーム７の基部ケーシング８とで構成された所謂平行
四節リンク機構から成り、これにて５〜６自由度をもつ
多関節型のロボット本体４が構成されている。１３は手
首部分、２を覆う防塵カバーであり、手首部分２に取着
された例えばショツトブラスト用のガン６はこの防塵カ
バー１３から外部に突出している。１４は水平旋回部１
の外周部に取付板１５．１５を介して取着された環状の
取付部材で、水平旋回部１の旋回中心と略同心になるよ
うに取着しである。１６はケーシング８の上端部に取着
されたやぐら状の固定部材で、これの上面部は略水平に
形成されている。１７はナイロン或いはテトロンのシー
ト材で形成された袋状の第１のカバーで、ロボット本体
４の上方から被せられ上端部１７ａが固定部材１６に取
付けられ、また下面の間口部が取付部材１４にねじ止め
等により取着され、以てロボット本体４の取付部材１４
から上方の部分を覆っている。この第１のカバー１７は
機構部３が第２図乃至第５図に示す位置に変化したとき
にはその動きに応じて上端部１７ａが上下及び前後に移
動するものであり、従って側面部１７ｂの長さは上端部
１７ａの移動に順応して伸長できる充分な長さを有して
いて、第１図に示す姿勢においては側面部１７ｂにたる
みを形成している。また第１のカバー１７の側面部１７
ｂに形成された孔１７ｃを貫通して上アーム７が外方に
突出している。１８は取付部材１４と略同心状の環状の
摺接部材で、折曲した下端部がベース１２の上面部に固
定されている。１９はナイロン或いはテトロンのシート
材で筒状に形成された第２のカバーで、これの上端部は
取付部材１４にねじ止め等により取着されており、また
下端部１９ａに鎖からなる錘２０が取着され、下端部１
９ａはこの錘２０の小母により垂下されて摺接部材１８
の外周部に隙間の無いように摺接しており、以て第２の
カバー１９がロボット本体４の取付部材１４から下方の
部分を覆っている。２１は図示しない空気圧縮機に接続
された送気部としての送気管で、その先端部は摺接部材
１８に形成した切欠部１８ａから第２のカバー１９内に
導入されている。

尚、２２は第１及び第２のカバー１７及び１９のガン６
側の側面部の上部に重なるように取付けられた保護シー
トで、これは跳ね返えっでくるブラスト材から第１及び
第２のカバー１７及び１９を保護するた、めのもので、
上アーム７が孔２２ａを貫通している。

次に上記構成の作用について説明する。

図示しない空気圧縮機から加圧された空気が送気管２１
を通して第１及び第２のカバー１７及び１９内に送気さ
れると、この空気は水平旋回部１及び機構部３を冷却し
た後外部に流出するとともに、第１及び第２のカバー１
７及び１９内を外部よりも高圧な状態に保持即ち第１及
び第２のカバー１７．１９を膨らませるようにして、こ
れらがロボット本体４に接触しないようにしている。そ
して、ロボット本体４が水平旋回部１により水平旋回さ
れると、取付部材１４．第１及び第２のカバー１７及び
１９が水平旋回されるが、第２のカバー１９の下端部１
９ａは垂下状態を維持したまま摺接部材１８の外周面を
摺接しながら旋回するので、摺接部材１８との間に隙間
が生ずることはない。また、勿論、第１及び第２のカバ
ー１７及び１９は共に取付部材１４に取着されているの
で、両者間に隙間が生ずる虞はない。次に機構部３がガ
ン６を上下及び前後に移動させるべく第２図乃至第５図
に示すように移動すると、第１のカバー１７はその上端
部１７ａが上下及び前後に動くが、側面部１７ｂが上端
部１７ａの動きに応じて伸縮するのみで、下端部が取付
部材１４からまくれ上がるような虞はない。この場合、
第１のカバー１７は空気圧により脹らんでいてリンク９
乃至１１がケーシング８に引掛ることもないので、取付
部材１４から外れたり、破れたりすることもない。

上記実施例によれば、次の効果を得ることができる。即
ち、ロボットの動作範囲が広くても、第１のカバー１７
と第２のカバー１９との間、第２のカバー１９と摺接部
材１８即ちベース１２との間に隙間が生ぜず、塵埃が侵
入することを防止できる。また、ケーシング８の変位に
よりまくれ上げられる虞のある第１のカバー１７の下端
部を取付部材１４に取着したので、従来とは異なりカバ
ーの裾を過度に長くして床面に長く垂れ落としておく必
要もないので取扱いが簡単となり、且つロボット本体４
の据付面積も狭くて済む。更に、送気管２１からの送気
が水平旋回部１及び機構部３を冷却するので、水平旋回
部１及び機構部３を駆動する例えばモータが過熱するこ
とを防止できる。

尚、上記実施例では第２のカバー１９の下端部を環状の
摺接部材１８に摺接させたが、活接部材１８を設けず、
ベース１２に直接摺接させるようにしてもよい。また固
定部材１６は第１のカバー１７をケーシング８から浮き
上がらせるためのものであるから、これは特に設けなく
ともよい。その池水発明は上記し且つ図面に示す実施例
に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲
で種々の変更して実施することができる。

［発明の効果］ 本発明は、以上の説明から明らかなように、水平旋回部
に取付部材を設け、ロボット本体のうち前記取付部材よ
り上方の部分を覆う第１のカバーの下面の開放した部分
を該取付部材に取着し、ロボット本体のうち取付部材よ
り下方の部分を覆う第２のカバーの上端部を前記取付部
材に取着するとともに下端部を水平旋回部の据付面側に
摺接させ、前記第１及び第２のカバー内に送気する送気
部を設け、第１及び第２のカバー内に送気して第　　。

１及び第２のカバー内の空気を流通させるようにしたの
で、カバー内に塵埃等が侵入することを防止し得、取扱
い性も容易で据付面積も小さく、且つカバー内の温度が
上昇することを防止し得るという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第５図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は側面図、第２図乃至第５図はロボッ１へ本体が変
位した状態を示す側面図であり、第６図は従来例を示す
第１図相当図である。 図中、１は水平旋回部、２は手首部分、３は機椙部、４
はロボット本体、１２はベース（据付部）、１４は取付
部材、１７は第１のカバー、１８は摺接部材、１９は第
２のカバー、１９ａは下端部、２１は送気管（送気部）
を示す。 出願人　　株式会社　　東　　芝 第１図 第２　口 第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、水平旋回部と、この水平旋回部の上部に設けられ手
   首部分を上下方向及び前後方向に移動させるための機構
   部とから構成されるロボット本体を覆うものにおいて、
   前記水平旋回部に設けられ該水平旋回部の外周囲を囲繞
   する環状の取付部材と、袋状をなし下面の開放した部分
   が前記取付部材に取着されて前記ロボット本体のうち該
   取付部材より上方の部分を覆う第１のカバーと、筒状に
   形成されその上端部が前記取付部材に取着されるととも
   に下端部が水平旋回部の据付面側に摺接して前記ロボッ
   ト本体のうち取付部材より下方の部分を覆う第２のカバ
   ーと、前記第１及び第２のカバー内に送気する送気部と
   を具備してなるロボットのカバー装置。