JPS6129230B2 - - Google Patents
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- JPS6129230B2 JPS6129230B2 JP50098072A JP9807275A JPS6129230B2 JP S6129230 B2 JPS6129230 B2 JP S6129230B2 JP 50098072 A JP50098072 A JP 50098072A JP 9807275 A JP9807275 A JP 9807275A JP S6129230 B2 JPS6129230 B2 JP S6129230B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- signal
- value
- irmax
- limit value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の目的〕
（産業上の利用分野）
本発明は電動機のトルクと運転状態に応じて制
限し円滑な運転を行なわせる速度制御装置に関す
る。
限し円滑な運転を行なわせる速度制御装置に関す
る。
（従来の技術）
電動機の速度制御において、電動機の許容電流
または負荷の許容トルクに応じて電流制限または
トルク制限を行なうことは周知である。
または負荷の許容トルクに応じて電流制限または
トルク制限を行なうことは周知である。
第７図は直流電動機のトルク制限つき速度制御
装置のブロツク図である。この回路では、電動機
のトルクはその電流に比例するので、電動機電流
を一定値に制限している。
装置のブロツク図である。この回路では、電動機
のトルクはその電流に比例するので、電動機電流
を一定値に制限している。
第７図において、電動機４の速度は速度発電機
５で検出され、その速度信号ωは速度制御増幅器
１に入力される。
５で検出され、その速度信号ωは速度制御増幅器
１に入力される。
速度制御増幅器１は速度指令ωｒと速度信号ω
との差を増巾し、その出力信号Irを次段の電流制
御増幅器２に電流指令として与え、その出力にて
電力変換器３を制御し、電動機４の電流を信号Ir
に比例するように制御する。６は電流検出器で、
電動機４の電機子電流Ｉを検出し、前記電流制御
増幅器２に帰還信号として与える。
との差を増巾し、その出力信号Irを次段の電流制
御増幅器２に電流指令として与え、その出力にて
電力変換器３を制御し、電動機４の電流を信号Ir
に比例するように制御する。６は電流検出器で、
電動機４の電機子電流Ｉを検出し、前記電流制御
増幅器２に帰還信号として与える。
速度制御増幅器１の出力信号Irは速度指令ωｒ
と速度信号ωとの差が小さいときはその差ωｒ―
ωに比例するが、この差が大きくなると、出力信
号Irは一定値Irmaxに制限されるようになつてい
る。これによつて電動機電流ＩはIrmaxに比例し
た値に制限され、電動機のトルク制限が行なわれ
る。
と速度信号ωとの差が小さいときはその差ωｒ―
ωに比例するが、この差が大きくなると、出力信
号Irは一定値Irmaxに制限されるようになつてい
る。これによつて電動機電流ＩはIrmaxに比例し
た値に制限され、電動機のトルク制限が行なわれ
る。
このトルク制限回路の一例を第８図に示す。第
８図において８は演算増巾器で速度指令ωｒと速
度信号ωとの差ωｒ―ωに比例した電圧信号Irを
出力する。すなわち、信号Irが制限値Irmaxに達
するとその極性に応じて、例えば正転のときはト
ランジスタ１Ｑが通電し、逆転の場合はトランジ
スタ２Ｑが通電して信号Irを制限値―Irmax以上
に増加させないものである。
８図において８は演算増巾器で速度指令ωｒと速
度信号ωとの差ωｒ―ωに比例した電圧信号Irを
出力する。すなわち、信号Irが制限値Irmaxに達
するとその極性に応じて、例えば正転のときはト
ランジスタ１Ｑが通電し、逆転の場合はトランジ
スタ２Ｑが通電して信号Irを制限値―Irmax以上
に増加させないものである。
上記制限値Irmaxの値は抵抗４RSと５RSまた
は６RSと７RSの比を変えることによつて調整出
来る。なお、第８図において、１RS、２RS、３
RSは抵抗、１Ｄ，２Ｄ，３Ｄ，４Ｄは極性判別
用のダイオードである。
は６RSと７RSの比を変えることによつて調整出
来る。なお、第８図において、１RS、２RS、３
RSは抵抗、１Ｄ，２Ｄ，３Ｄ，４Ｄは極性判別
用のダイオードである。
次に、電動機４の起動および停止時における電
流値および回転速度と時間との関係を第３図ａを
用いて説明する。起動時、電流値Ｉは制限値
Irmaxに相当する値に瞬時に立上る。このため、
電動機４の回転速度Ｎは急速に立上り、時刻t0か
らt1までにて起動が完了する。この後は定格回転
数Nmaxにて運転する。このときの電流値Ｉは、
前記制限値Irmaxより大幅に低い値となる。時刻
t3にて停止制御が行われると、電機子電流Ｉは逆
向きに流れ、負側の制限値―Irmaxに相当する値
まで一気に達し、時刻t4までの短時間の間に停止
する。この動作は逆転時における起動および停止
についても全く同じである。
流値および回転速度と時間との関係を第３図ａを
用いて説明する。起動時、電流値Ｉは制限値
Irmaxに相当する値に瞬時に立上る。このため、
電動機４の回転速度Ｎは急速に立上り、時刻t0か
らt1までにて起動が完了する。この後は定格回転
数Nmaxにて運転する。このときの電流値Ｉは、
前記制限値Irmaxより大幅に低い値となる。時刻
t3にて停止制御が行われると、電機子電流Ｉは逆
向きに流れ、負側の制限値―Irmaxに相当する値
まで一気に達し、時刻t4までの短時間の間に停止
する。この動作は逆転時における起動および停止
についても全く同じである。
しかし、上述のような大きな減速トルク（大電
流値）による短時間の停止制御は、被駆動装置側
の機械系に悪影響を与える場合がある。例えば機
械系の慣性が大きく、動力伝達系に歯車機構、特
にウオームギヤを用いたサーボ装置では、前述の
如き急激な減速を行うと、高速回転から減速に移
つたときの歯車に対する衝撃が大きく、機械系に
損傷を生じることがある。
流値）による短時間の停止制御は、被駆動装置側
の機械系に悪影響を与える場合がある。例えば機
械系の慣性が大きく、動力伝達系に歯車機構、特
にウオームギヤを用いたサーボ装置では、前述の
如き急激な減速を行うと、高速回転から減速に移
つたときの歯車に対する衝撃が大きく、機械系に
損傷を生じることがある。
上記急激な減速を防止する一手段として、前記
制限値Irmaxを低い値に設定し、停止制御時に流
れる電流値を低い値に抑え比較的弱い減速トルク
にてゆつくりと停止させることが考えられる。例
えば、第３図ｂで示すように、制限値Irmax′を
前記制限値Irmaxより低く設定する。しかし、こ
のように設定すると、比較的弱い減速トルクにて
時刻t6までの間でゆつくりと停止するが、反面、
充分な加速電流が得られないため、起動時間も時
刻t0からt2までと長びいてしまう。すなわち、一
般にこの種の電動機４の起動時における回転速度
の立上りはなるべく早いことが望ましく、上述の
ように、加速が低いと、角差応答などの制御を行
う場合は、応答時間が長くなつてしまう。
制限値Irmaxを低い値に設定し、停止制御時に流
れる電流値を低い値に抑え比較的弱い減速トルク
にてゆつくりと停止させることが考えられる。例
えば、第３図ｂで示すように、制限値Irmax′を
前記制限値Irmaxより低く設定する。しかし、こ
のように設定すると、比較的弱い減速トルクにて
時刻t6までの間でゆつくりと停止するが、反面、
充分な加速電流が得られないため、起動時間も時
刻t0からt2までと長びいてしまう。すなわち、一
般にこの種の電動機４の起動時における回転速度
の立上りはなるべく早いことが望ましく、上述の
ように、加速が低いと、角差応答などの制御を行
う場合は、応答時間が長くなつてしまう。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明が解決しようとする問題点は、高速から
れの減速が大トルクにより急激に行われるため機
械系の受ける衝撃が大きいことおよびこれを解決
すべく、電流値を低く制限すると起動時における
速度の立上りが遅くなつてしまうことである。
れの減速が大トルクにより急激に行われるため機
械系の受ける衝撃が大きいことおよびこれを解決
すべく、電流値を低く制限すると起動時における
速度の立上りが遅くなつてしまうことである。
したがつて、本発明の目的は、起動時における
立上り速度を低下させることなく高速からの急激
な減速を緩和し、機械系の衝激を減少させるよう
にした速度制御装置を抵抗することにある。
立上り速度を低下させることなく高速からの急激
な減速を緩和し、機械系の衝激を減少させるよう
にした速度制御装置を抵抗することにある。
（問題点を解決するための手段）
本発明の速度制御装置は、電動機の回筒転方向
に応じた極性でかつ回転速度に比例した大きさの
速度信号ωを速度発電機から入力し、その極性と
反対の極性の前記制限値Irmaxの値を速度信号ω
の大きさに応じて低下させる制限値調整器を設け
たことにより前記問題点を解決した。
に応じた極性でかつ回転速度に比例した大きさの
速度信号ωを速度発電機から入力し、その極性と
反対の極性の前記制限値Irmaxの値を速度信号ω
の大きさに応じて低下させる制限値調整器を設け
たことにより前記問題点を解決した。
（作 用）
本発明では、電動機の停止制御時に、運転時に
対し逆向きに流れる電機子電流の値を、予め設定
してある制御値Irmaxより低い値に抑制し、高速
からの減速トルクを減少せしめ、機械系に強い衝
撃が加わらないようにしている。
対し逆向きに流れる電機子電流の値を、予め設定
してある制御値Irmaxより低い値に抑制し、高速
からの減速トルクを減少せしめ、機械系に強い衝
撃が加わらないようにしている。
（実施例）
以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明による速度制御装置の一例を示
すブロツク図である。第１図において７はトルク
制限用の制限値調整器であり、その他は第１図と
同じである。すなわち速度制御増幅器１の制限値
Irmaxは従来の第７図では一定値であつたが、本
発明による第１図では、制限値調整器７に速度信
号ωおよび電流信号Ｉが入力されることによつて
制限値Irmaxは自動的に変化する。このトルク制
限用の調整器７を含む回路の一例を第２図に示
す。
すブロツク図である。第１図において７はトルク
制限用の制限値調整器であり、その他は第１図と
同じである。すなわち速度制御増幅器１の制限値
Irmaxは従来の第７図では一定値であつたが、本
発明による第１図では、制限値調整器７に速度信
号ωおよび電流信号Ｉが入力されることによつて
制限値Irmaxは自動的に変化する。このトルク制
限用の調整器７を含む回路の一例を第２図に示
す。
第２図において、制限値調整器７に設けたダイ
オード６Ｄおよび８Ｄは速度発電機５の出力の極
性、すなわち、電動機４の回転方向を判別するも
のである。例えばダイオード６Ｄは逆転判別用の
もので、そのアノードは、電動機４の逆転時に正
極となる速度発電機５の図示下部端子側に接続す
る。また、そのカソードは可変抵抗９VRを介し
て、従来と同様に構成された速度制御増幅器１の
トルク制限回路を構成するトランジスタ１Ｑのベ
ース側、すなわち、抵抗４RSと５RSとの接続点
に接続する。これに対し、ダイオード８Ｄは正転
判別用のもので、そのカソードは電動機４の正転
時に負極となる速度発電機５の図示下部端子側に
接続する。また、そのアノードは可変抵抗１１
VRを介して上記トルク制限回路を構成するトラ
ンジスタ２Ｑのベース側、すなわち、抵抗６RS
と７RSとの接続点に接続する。なお、抵抗１３
RSは速度発電機５の出力に応じた電圧を発生さ
せるものである。
オード６Ｄおよび８Ｄは速度発電機５の出力の極
性、すなわち、電動機４の回転方向を判別するも
のである。例えばダイオード６Ｄは逆転判別用の
もので、そのアノードは、電動機４の逆転時に正
極となる速度発電機５の図示下部端子側に接続す
る。また、そのカソードは可変抵抗９VRを介し
て、従来と同様に構成された速度制御増幅器１の
トルク制限回路を構成するトランジスタ１Ｑのベ
ース側、すなわち、抵抗４RSと５RSとの接続点
に接続する。これに対し、ダイオード８Ｄは正転
判別用のもので、そのカソードは電動機４の正転
時に負極となる速度発電機５の図示下部端子側に
接続する。また、そのアノードは可変抵抗１１
VRを介して上記トルク制限回路を構成するトラ
ンジスタ２Ｑのベース側、すなわち、抵抗６RS
と７RSとの接続点に接続する。なお、抵抗１３
RSは速度発電機５の出力に応じた電圧を発生さ
せるものである。
第２図において、トランジスタ１Ｑはそのオン
動作により速度制御増幅器１の出力信号Irを正の
制御値Irmaxに制限するものであり、またトラン
ジスタ２Ｑのオン動作により、上記出力信号Irを
負の制限値―Irmaxに制限するものである。
動作により速度制御増幅器１の出力信号Irを正の
制御値Irmaxに制限するものであり、またトラン
ジスタ２Ｑのオン動作により、上記出力信号Irを
負の制限値―Irmaxに制限するものである。
上記構成において、電動機４を正転方向に起動
する場合、第３図ｃで示す如く、電流値Ｉは時刻
t0にて予め設定した正の制限値Irmaxに対応した
値に瞬時に立上る。この起動中、速度発電機５の
図示下部端子側には負電位が生じるが、ダイオー
ド６Ｄによりトランジスタ１Ｑのベース側は何ら
影響を受けず、抵抗４RSおよび５RSにて設定さ
れた正の制限値Irmaxを速度制御増幅器１の出力
信号として出力させる。したがつて、電動機４の
起動時における立上り速度が低下することはな
く、時刻t1にて起動が完了する。
する場合、第３図ｃで示す如く、電流値Ｉは時刻
t0にて予め設定した正の制限値Irmaxに対応した
値に瞬時に立上る。この起動中、速度発電機５の
図示下部端子側には負電位が生じるが、ダイオー
ド６Ｄによりトランジスタ１Ｑのベース側は何ら
影響を受けず、抵抗４RSおよび５RSにて設定さ
れた正の制限値Irmaxを速度制御増幅器１の出力
信号として出力させる。したがつて、電動機４の
起動時における立上り速度が低下することはな
く、時刻t1にて起動が完了する。
一方、時刻t3にて停止制御が行われると、電機
子電流Ｉは逆方向に流れる。このとき、電動機４
の回転方向は前述のように正転方向であるため、
速度発電機５の図示下部端子側には負電位が生じ
ており、ダイオード８Ｄを介してトランジスタ２
Ｑのベース側に加わる。このため、負の制限値―
Irmaxは、抵抗６RSおよび７RSで設定した値よ
り大幅に低下しており、時刻t3における逆電流値
Ｉは低下した負の制限値―Irmax′にて制限され
る。したがつて高速からの減速トルクが緩和さ
れ、機械系に大きな衝撃が加わることはない。ま
た、上記停止制御により電動機４の回転速度が低
下すると、速度発電機５の出力も低下するので、
トランジスタ２Ｑのベースに加わる負電位も低下
し、負の制限値―Irmax′は上昇し、最終的には
元の設定制限値―Irmaxに戻る。したがつて、機
械系の衝撃が大きい高速域の減速はゆるやかにな
るが、機械系の衝撃が小さい抵速域の減速は急速
に行われ、結果として衝撃が弱く、しかも比較的
短時間で停止制御が完了する。
子電流Ｉは逆方向に流れる。このとき、電動機４
の回転方向は前述のように正転方向であるため、
速度発電機５の図示下部端子側には負電位が生じ
ており、ダイオード８Ｄを介してトランジスタ２
Ｑのベース側に加わる。このため、負の制限値―
Irmaxは、抵抗６RSおよび７RSで設定した値よ
り大幅に低下しており、時刻t3における逆電流値
Ｉは低下した負の制限値―Irmax′にて制限され
る。したがつて高速からの減速トルクが緩和さ
れ、機械系に大きな衝撃が加わることはない。ま
た、上記停止制御により電動機４の回転速度が低
下すると、速度発電機５の出力も低下するので、
トランジスタ２Ｑのベースに加わる負電位も低下
し、負の制限値―Irmax′は上昇し、最終的には
元の設定制限値―Irmaxに戻る。したがつて、機
械系の衝撃が大きい高速域の減速はゆるやかにな
るが、機械系の衝撃が小さい抵速域の減速は急速
に行われ、結果として衝撃が弱く、しかも比較的
短時間で停止制御が完了する。
なお、電動機４の逆転時における起動および停
止動作は、速度発電機５の出力極性が反対とな
り、かつ減速に当つての制限値Irmaxの低下をダ
イオード６Ｄおよび可変抵抗９VRを介してトラ
ンジスタ１Ｑにて制御することになるが、その他
の動作は全て上記説明と同じである。
止動作は、速度発電機５の出力極性が反対とな
り、かつ減速に当つての制限値Irmaxの低下をダ
イオード６Ｄおよび可変抵抗９VRを介してトラ
ンジスタ１Ｑにて制御することになるが、その他
の動作は全て上記説明と同じである。
上記減速時における制御値Irmax（―Irmax）
の低下量は、第４図で示す如く、対応する可変抵
抗９VR又は１１VRの大きさによつて変化する。
の低下量は、第４図で示す如く、対応する可変抵
抗９VR又は１１VRの大きさによつて変化する。
また、何らかの理由により電動機４の起動時に
おけるトルクを制限したい場合は、第２図の〓線
で示すように、電圧検出用の抵抗１２RS、回転
方向検出用のダイオード５Ｄ，７Ｄおよび可変抵
抗８VR，１０VRを接続すればよい。このように
構成すると、正転方向の起動時には、ダイオード
５Ｄ、可変抵抗８VRを介してトランジスタ１Ｑ
を制御し、正の制御値Irmaxを低下させて正転起
動時のトルクを制限できる。また逆転方向の起動
時には、ダイオード７Ｄ、可変抵抗１０VRを介
してトランジスタ２Ｑを制御し、負の制御値―
Irmaxを低下させて逆転起動時のトルクを制限で
きる。
おけるトルクを制限したい場合は、第２図の〓線
で示すように、電圧検出用の抵抗１２RS、回転
方向検出用のダイオード５Ｄ，７Ｄおよび可変抵
抗８VR，１０VRを接続すればよい。このように
構成すると、正転方向の起動時には、ダイオード
５Ｄ、可変抵抗８VRを介してトランジスタ１Ｑ
を制御し、正の制御値Irmaxを低下させて正転起
動時のトルクを制限できる。また逆転方向の起動
時には、ダイオード７Ｄ、可変抵抗１０VRを介
してトランジスタ２Ｑを制御し、負の制御値―
Irmaxを低下させて逆転起動時のトルクを制限で
きる。
第５図の回路は、正の制限値Irmaxを決めるト
ランジスタ１Ｑの、動作値設定用の抵抗５RSに
対し、可変抵抗１６VRとスイツチング素子９と
の直列回路を並列接続している。このスイツチン
グ素子９は常時オン状態であり、これをオフ動作
させることにより制限値Irmaxの値を低下させる
ように構成している。また、負の制限値―Irmax
を決めるトランジスタ２Ｑの、動作値設定用の抵
抗７RSに対しても、可変抵抗１７VRとスイツチ
ング素子１０との直列回路を同様に並列接続し、
このスイツチング素子１０のオフ動作により負の
制限値―Irmaxの値を低下させるようにしてい
る。これらスイツチング素子９，１０には、その
オフ制御用のロジツク素子１１，１２を対応させ
て設ける。これらのロジツク素子１１，１２に対
しては、電動機４の電機子電流Ｉの方向と、電動
機４の回転方向および回転速度が入力条件として
加わる。すなわち、電機子電流Ｉは電流検出器６
にて検出され、抵抗１４RS、１５RSにて所定電
圧となつたのち、ダイオード１１Ｄ，９Ｄの対応
するものを介して、対応するロジツク素子１１，
１２の一方の入力端に加えられる。また、速度発
電機５の出力は、抵抗１２RS、１３RSにて所定
電圧となつた後、ツエナーダイオード１ZD，２
ZDおよびタイオード１０Ｄ，１２Ｄの対応する
ものを介して、対応するロジツク素子１１，１２
の他方の入力端に加えられる。
ランジスタ１Ｑの、動作値設定用の抵抗５RSに
対し、可変抵抗１６VRとスイツチング素子９と
の直列回路を並列接続している。このスイツチン
グ素子９は常時オン状態であり、これをオフ動作
させることにより制限値Irmaxの値を低下させる
ように構成している。また、負の制限値―Irmax
を決めるトランジスタ２Ｑの、動作値設定用の抵
抗７RSに対しても、可変抵抗１７VRとスイツチ
ング素子１０との直列回路を同様に並列接続し、
このスイツチング素子１０のオフ動作により負の
制限値―Irmaxの値を低下させるようにしてい
る。これらスイツチング素子９，１０には、その
オフ制御用のロジツク素子１１，１２を対応させ
て設ける。これらのロジツク素子１１，１２に対
しては、電動機４の電機子電流Ｉの方向と、電動
機４の回転方向および回転速度が入力条件として
加わる。すなわち、電機子電流Ｉは電流検出器６
にて検出され、抵抗１４RS、１５RSにて所定電
圧となつたのち、ダイオード１１Ｄ，９Ｄの対応
するものを介して、対応するロジツク素子１１，
１２の一方の入力端に加えられる。また、速度発
電機５の出力は、抵抗１２RS、１３RSにて所定
電圧となつた後、ツエナーダイオード１ZD，２
ZDおよびタイオード１０Ｄ，１２Ｄの対応する
ものを介して、対応するロジツク素子１１，１２
の他方の入力端に加えられる。
ここで、説明上、各ロジツク素子１１，１２の
入力点に符号ａ，ｂ，ｃ，ｄを付け、かつそれら
の出力点に符号ｅ，ｆを付けている。前記各ロジ
ツク素子１１，１２にはナンド回路を用いてお
り、入力点ａ，ｂ又はｃ，ｄが“１”のときの
み、対応する出力点ｅ，ｆが“０”となり、その
他の条件では出力点ｅ，ｆは“１”となる。スイ
ツチング素子９，１０は、対応するロジツク素子
１１，１２の出力点ｅ，ｆが“１”のときオンと
なり、“０”のときオフとなる。
入力点に符号ａ，ｂ，ｃ，ｄを付け、かつそれら
の出力点に符号ｅ，ｆを付けている。前記各ロジ
ツク素子１１，１２にはナンド回路を用いてお
り、入力点ａ，ｂ又はｃ，ｄが“１”のときの
み、対応する出力点ｅ，ｆが“０”となり、その
他の条件では出力点ｅ，ｆは“１”となる。スイ
ツチング素子９，１０は、対応するロジツク素子
１１，１２の出力点ｅ，ｆが“１”のときオンと
なり、“０”のときオフとなる。
次に電動機４の回転方向および加速、減速に応
じた各ロジツク素子１１，１２の入力点ａ，ｂ，
ｃ，ｄの“１”、“０”レベルの関係を説明する。
電動機４が正転の場合、入力点ｂは“０”、入力
点ｄは回転速度が予定値以上（ツエナーダイオド
２ZDにて設定）であれば、“１”、予定値未満な
ら“０”となる。電動機４が逆転の場合、入力点
ｄは“０”、入力点ｂは回転速度が予定値以上
（ツエナーダイオード１ZDにて設定）であれば
“１”、予定値未満なら“０”となる。また、電動
機４の正転中、減速に入れば電機子電流Ｉは逆向
きとなるため、入力点ｃが“１”、入力点ａは
“０”となり、逆転中に減速に入つた場合は、入
力点ａが“１”、入力点ｃは“０”となる。
じた各ロジツク素子１１，１２の入力点ａ，ｂ，
ｃ，ｄの“１”、“０”レベルの関係を説明する。
電動機４が正転の場合、入力点ｂは“０”、入力
点ｄは回転速度が予定値以上（ツエナーダイオド
２ZDにて設定）であれば、“１”、予定値未満な
ら“０”となる。電動機４が逆転の場合、入力点
ｄは“０”、入力点ｂは回転速度が予定値以上
（ツエナーダイオード１ZDにて設定）であれば
“１”、予定値未満なら“０”となる。また、電動
機４の正転中、減速に入れば電機子電流Ｉは逆向
きとなるため、入力点ｃが“１”、入力点ａは
“０”となり、逆転中に減速に入つた場合は、入
力点ａが“１”、入力点ｃは“０”となる。
上記構成において、電動機４が正転、逆転のい
ずれの方向に回転していても、減速に入つていな
ければ、ロジツク素子１１の入力点ａ，ｂおよび
ロジク素子１２の入力点ｃ，ｄはそれぞれ共に
“１”とはならず、これらの出力点ｅ，ｆはそれ
ぞれ“１”であり、スイツチング素子９，１０は
オン状態である。このため、トランジスタ１Ｑの
ベースには、互いに並列接続された抵抗５RSお
よび１６VRと、これらに直列接続された抵抗４
RSとの分圧電圧が加わり、正の制限値Irmaxは
これらによつて設定された値となる。トランジス
タ２Ｑについても同様で、抵抗７RS、１７VRと
抵抗６RSとの分圧電圧がベースに加わるため、
負の制限値―Irmaxはこれらによつて設定された
値となる。次に、高速の正転状態から停止制御を
行うと、電機子電流Ｉは逆向きとなり入力点ｃは
“１”となる。また正転の高速状態であるため、
入力点ｄは“１”を維持しており、その結果ロジ
ツク素子１２の出力点ｆは“０”となりスイツチ
ング素子１０をオフさせる。一方、速度制御増幅
器１の速度指令ωｒは停止制御により“０”にな
るため、高速状態の速度信号ωとの比較によりこ
の差に応じた負の出力信号―Irが生じようとす
る。この出力信号―Irはトランジスタ２Ｑにより
制限され―Irmaxになるが、トランジスタ２Ｑの
ベース電位は前記スイツチング素子１０のオフ動
作により低下しており（0Vに近ずいている）、負
の低減値―Irmaxは第６図で示す―Irmax′に低下
している。このため電機子電流Ｉは低い値に抑え
られ、高速から比較的低トルクで減速される。上
記停止制御により電動機４の速度が低下し、第６
図のω１以下になると、入力点ｄは“０”に反転
し、ロジツク素子１２の出力点ｆを“１”レベ
ル”にしてスイツチング素子１０をオンにする。
このため、トランジスタ２Ｑのベース電位は元の
値に上昇し、負の制限値も元の値―Irmaxに上昇
して、比較的大きな電機子電流Ｉを流し、強いト
ルクにて減速を行う。すなわち、高速域では比較
的トルクで緩やかに減速して機械的の衝撃を弱
め、低速域では高トルクで速やかに減速を行い、
停止時間を短くしている。
ずれの方向に回転していても、減速に入つていな
ければ、ロジツク素子１１の入力点ａ，ｂおよび
ロジク素子１２の入力点ｃ，ｄはそれぞれ共に
“１”とはならず、これらの出力点ｅ，ｆはそれ
ぞれ“１”であり、スイツチング素子９，１０は
オン状態である。このため、トランジスタ１Ｑの
ベースには、互いに並列接続された抵抗５RSお
よび１６VRと、これらに直列接続された抵抗４
RSとの分圧電圧が加わり、正の制限値Irmaxは
これらによつて設定された値となる。トランジス
タ２Ｑについても同様で、抵抗７RS、１７VRと
抵抗６RSとの分圧電圧がベースに加わるため、
負の制限値―Irmaxはこれらによつて設定された
値となる。次に、高速の正転状態から停止制御を
行うと、電機子電流Ｉは逆向きとなり入力点ｃは
“１”となる。また正転の高速状態であるため、
入力点ｄは“１”を維持しており、その結果ロジ
ツク素子１２の出力点ｆは“０”となりスイツチ
ング素子１０をオフさせる。一方、速度制御増幅
器１の速度指令ωｒは停止制御により“０”にな
るため、高速状態の速度信号ωとの比較によりこ
の差に応じた負の出力信号―Irが生じようとす
る。この出力信号―Irはトランジスタ２Ｑにより
制限され―Irmaxになるが、トランジスタ２Ｑの
ベース電位は前記スイツチング素子１０のオフ動
作により低下しており（0Vに近ずいている）、負
の低減値―Irmaxは第６図で示す―Irmax′に低下
している。このため電機子電流Ｉは低い値に抑え
られ、高速から比較的低トルクで減速される。上
記停止制御により電動機４の速度が低下し、第６
図のω１以下になると、入力点ｄは“０”に反転
し、ロジツク素子１２の出力点ｆを“１”レベ
ル”にしてスイツチング素子１０をオンにする。
このため、トランジスタ２Ｑのベース電位は元の
値に上昇し、負の制限値も元の値―Irmaxに上昇
して、比較的大きな電機子電流Ｉを流し、強いト
ルクにて減速を行う。すなわち、高速域では比較
的トルクで緩やかに減速して機械的の衝撃を弱
め、低速域では高トルクで速やかに減速を行い、
停止時間を短くしている。
なお、逆転時における停止制御についても、各
部の極性は異なるが基本的動作は同じであり、説
明は省略する。
部の極性は異なるが基本的動作は同じであり、説
明は省略する。
以上のように本発明によれば、高速で運転中の
電動機を停止制御するに当り、高速域では比較的
低トルクにて減速するようにしたので、機械系に
加わる衝撃を緩和して、円滑に停止させることが
できる。
電動機を停止制御するに当り、高速域では比較的
低トルクにて減速するようにしたので、機械系に
加わる衝撃を緩和して、円滑に停止させることが
できる。
第１図は本発明による速度制御装置の一実施例
を示すブロツク図、第２図は第１図における要部
構成を示す回路図、第３図は本発明の動作を従来
の動作と比較して示す波形図、第４図は第１図に
おける制限値の速度に対する変化に状態を可変抵
抗の値と関連させて示す特性図、第５図は本発明
の実施例を示す回路図、第６図は第５図における
制限値と速度との関係を示す特性図、第７図およ
び第８図は従来装置のブロツク図および要部回路
図である。 １………速度制御増幅器、２……電流制御増幅
器、３……電力変換器、４……電動機、５……速
度発電機、６……電流検出器、７……制限値調整
器、８……演算増幅器、９，１０……スイツチン
グ素子。
を示すブロツク図、第２図は第１図における要部
構成を示す回路図、第３図は本発明の動作を従来
の動作と比較して示す波形図、第４図は第１図に
おける制限値の速度に対する変化に状態を可変抵
抗の値と関連させて示す特性図、第５図は本発明
の実施例を示す回路図、第６図は第５図における
制限値と速度との関係を示す特性図、第７図およ
び第８図は従来装置のブロツク図および要部回路
図である。 １………速度制御増幅器、２……電流制御増幅
器、３……電力変換器、４……電動機、５……速
度発電機、６……電流検出器、７……制限値調整
器、８……演算増幅器、９，１０……スイツチン
グ素子。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 電動機の回転方向に応じた極性でかつ回転速
度に比例した大きさの速度信号ωを出力する速度
発電機と、 この速度発電機からの速度信中ωと速度指令ω
ｒとの差に応じた極性および大きさの信号Irを出
力すると共に上記差が予定値以上に大きくなると
正負それぞれの極性につき上記信号Irを予定の制
御値Irmaxに制限する速度制御増幅器と、 この速度制御増幅器の出力信号Irに応じて電動
機電流を制御する電流制御増幅器と、 前記速度発電機からの速度信号ωを入力しその
極性と反対の極性の前記制限値Irmaxの値を速度
信号ωの大きさに応じて低下させる制限値調整器
と、 を備えたことを特徴とする速度制御装置。 ２ 電動機の回転方向に応じた極性でかつ回転速
度に比例した大きさの速度信号ωを出力する速度
発電機と、 この速度発電機からの速度信号ωと速度指令ω
ｒとの差に応じた極性および大きさの信号Irを出
力すると共に上記差が予定値以上に大きくなると
正負それぞれの極性につき上記信号Irを予定の制
御値Irmaxに制限する速度制御増幅器と、 この速度制御増幅器の出力信号Irに応じて電動
機電流を制御する電流制御増幅器と、 前記速度発電機からの速度信号ωおよび前記電
動機の電機子電流Ｉの方向に対応する極性信号を
入力し、これら信号の大きさおよび極性から判定
して正転時の高速域からの減速時のみおよび逆転
時の高速域からの減速時のみに動作するスイツチ
ング素子をそれぞれ設け、このスイツチング素子
の動作により正転又は逆転時の速度信号の極性と
反対の極性の前記制限値Irmaxを予定レベルまで
低下させる制限値調整器と、 を備えたことを特徴とする速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50098072A JPS5222713A (en) | 1975-08-14 | 1975-08-14 | Speed control device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50098072A JPS5222713A (en) | 1975-08-14 | 1975-08-14 | Speed control device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5222713A JPS5222713A (en) | 1977-02-21 |
| JPS6129230B2 true JPS6129230B2 (ja) | 1986-07-05 |
Family
ID=14210131
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50098072A Granted JPS5222713A (en) | 1975-08-14 | 1975-08-14 | Speed control device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5222713A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55114191A (en) * | 1979-02-26 | 1980-09-03 | Mitsubishi Electric Corp | Current-limiting method for motor-speed-controlling device and motor-speed controlling device having current- limiting circuit |
| JPS5755784A (en) * | 1980-09-19 | 1982-04-02 | Oki Electric Ind Co Ltd | Current limiting circuit |
| JPS59136086A (ja) * | 1983-01-21 | 1984-08-04 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | サ−ボモ−タ制御装置 |
| JPS60176478A (ja) * | 1984-02-22 | 1985-09-10 | Toshiba Corp | 電動機制御装置 |
| JPS63186575A (ja) * | 1987-01-28 | 1988-08-02 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | モ−タの駆動装置 |
| JPS63190587A (ja) * | 1987-01-29 | 1988-08-08 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 電動機の制御装置 |
| JP5125587B2 (ja) * | 2008-02-19 | 2013-01-23 | 株式会社Ｉｈｉ | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
| JP5496561B2 (ja) * | 2009-06-15 | 2014-05-21 | 新潟原動機株式会社 | 舶用推進装置 |
-
1975
- 1975-08-14 JP JP50098072A patent/JPS5222713A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5222713A (en) | 1977-02-21 |
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