JPS6130355A - 工作機械における適応制御装置 - Google Patents
工作機械における適応制御装置Info
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- JPS6130355A JPS6130355A JP15018684A JP15018684A JPS6130355A JP S6130355 A JPS6130355 A JP S6130355A JP 15018684 A JP15018684 A JP 15018684A JP 15018684 A JP15018684 A JP 15018684A JP S6130355 A JPS6130355 A JP S6130355A
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- JP
- Japan
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- tool
- workpiece
- contact
- speed
- adaptive control
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
- G05B19/4166—Controlling feed or in-feed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37405—Contact detection between workpiece and tool, probe, feeler
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43152—Feed in, transfer line, rapid traverse to work, grip speed
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Automatic Control Of Machine Tools (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、工作物加工中に工具に加わる負荷を検出し、
この検出された負荷に応じて工具の相対送り速度を制御
するようにした工作機械における適応制御装置に関する
ものである。
この検出された負荷に応じて工具の相対送り速度を制御
するようにした工作機械における適応制御装置に関する
ものである。
〈従来の技術〉 −
従来においては、工具に加わる負荷を検出し、この検出
した工具負荷によって工具の相対送り速度を段階的に変
更制御するようにしている。
した工具負荷によって工具の相対送り速度を段階的に変
更制御するようにしている。
また、工具が工作物に接していない空切削の時間を短縮
するため、第５図（ａ）、 （ｂ）に示されるように、
工具に加わる負荷が設定値１．ｓを越えるまでは、オー
バライド率ＯＲＲを例えば２００％まで増大させて工具
を指令速度よりも速い速度で移動させ、人工具に作用す
る負荷が設定値Ｌｓを越えた時点から適応制御を開始し
て、工具に加わる負荷が最適となるようにオーバライド
率ＯＲＲを小さくして送り速度を低減し、また、負荷が
軽くなった場合にはオーバライド率ＯＲＲを高くして送
り速度を高くするようにしていた。
するため、第５図（ａ）、 （ｂ）に示されるように、
工具に加わる負荷が設定値１．ｓを越えるまでは、オー
バライド率ＯＲＲを例えば２００％まで増大させて工具
を指令速度よりも速い速度で移動させ、人工具に作用す
る負荷が設定値Ｌｓを越えた時点から適応制御を開始し
て、工具に加わる負荷が最適となるようにオーバライド
率ＯＲＲを小さくして送り速度を低減し、また、負荷が
軽くなった場合にはオーバライド率ＯＲＲを高くして送
り速度を高くするようにしていた。
〈発明が解決しようとする問題点〉
しかしながら、一般の適応制御においては、第５図（ｂ
ｌに示すように、オーバライド率０’ＲＲを負荷に応じ
て一定の割合毎に段階的に変更するようになっているた
め、工具が工作物に接触しても、送り速度がすぐに低下
せず、早い送り速度の状態で加工が開始されることにな
る。このため、工具の刃先に大きな負荷が作用して、工
具を損傷する恐れがあった。
ｌに示すように、オーバライド率０’ＲＲを負荷に応じ
て一定の割合毎に段階的に変更するようになっているた
め、工具が工作物に接触しても、送り速度がすぐに低下
せず、早い送り速度の状態で加工が開始されることにな
る。このため、工具の刃先に大きな負荷が作用して、工
具を損傷する恐れがあった。
〈問題点を解決するための手段〉
第１図は本発明を明示するための全体構成図である。本
発明は、工具Ｔが工作物Ｗに接触したことを検出する接
触検出手段Ａと、この接触検出手段Ａにより前記工具Ｔ
が工作物Ｗに接触したことが検出されたことに応答して
適応制御手段Ｂの動作を開始する適応制御開始手段Ｃと
、適応制御開始時の送り速度を接触検出前の速度に対し
て所定値まで低減させる速度低減手段ＤＡを設けたこと
を特徴とするものである。
発明は、工具Ｔが工作物Ｗに接触したことを検出する接
触検出手段Ａと、この接触検出手段Ａにより前記工具Ｔ
が工作物Ｗに接触したことが検出されたことに応答して
適応制御手段Ｂの動作を開始する適応制御開始手段Ｃと
、適応制御開始時の送り速度を接触検出前の速度に対し
て所定値まで低減させる速度低減手段ＤＡを設けたこと
を特徴とするものである。
〈作用〉
工具Ｔが工作物Ｗに接触すると、この瞬間に接触検出手
段Ａから接触検出信号ＴＤＳが出力され、これに応答し
て適応制御開始手段Ｃは適応制御手段Ｂを作動させる。
段Ａから接触検出信号ＴＤＳが出力され、これに応答し
て適応制御開始手段Ｃは適応制御手段Ｂを作動させる。
また、これと同時に速度低減手段りは、適応制御開始時
における工具Ｔの送り速度を所定の速度まで低下させる
。
における工具Ｔの送り速度を所定の速度まで低下させる
。
これによ−リ、工具Ｔが工作物Ｗに接触した時に工具Ｔ
に許容以上の負荷を掛けることな（、かつ、接触直後か
ら適応制御を開始して最適な送り制御を行うことができ
る。
に許容以上の負荷を掛けることな（、かつ、接触直後か
ら適応制御を開始して最適な送り制御を行うことができ
る。
〈実施例〉
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図において、ｌＯは機械本体１のベッドで、このベ
ッド１０上には、工作物Ｗを載置するテーブル１）が紙
面と垂直な方向くＸ軸方向）に移動可能に案内され、ま
た主軸頭１２を上下方向（Ｙ軸方向）に移動可能に案内
するコラム１３が左右方向（Ｙ軸方向）に移動可能に案
内されている。
ッド１０上には、工作物Ｗを載置するテーブル１）が紙
面と垂直な方向くＸ軸方向）に移動可能に案内され、ま
た主軸頭１２を上下方向（Ｙ軸方向）に移動可能に案内
するコラム１３が左右方向（Ｙ軸方向）に移動可能に案
内されている。
そして、テーブル１）はベッド１０に固着されたサーボ
モータ１４によってＸ軸方向に移動され、主軸頭１２は
、ベッド１０の後端部に取付けられたサーボモータ１５
と、コラム１３の上部に取付けられたサーボモータ１６
とによってＹ軸方向およびＹ軸方向に移動されるように
なっている。
モータ１４によってＸ軸方向に移動され、主軸頭１２は
、ベッド１０の後端部に取付けられたサーボモータ１５
と、コラム１３の上部に取付けられたサーボモータ１６
とによってＹ軸方向およびＹ軸方向に移動されるように
なっている。
これらのサーボモータ１４〜１６はドライブユニット５
を介して数値制御装置２に接続され、数値制御装置２か
ら出力される分配パルスによって回転駆動されるように
なっている。
を介して数値制御装置２に接続され、数値制御装置２か
ら出力される分配パルスによって回転駆動されるように
なっている。
１７は主軸頭１２に軸架され主軸モータ１８によ−って
回転駆動されるスピンドルで、工具Ｔが挿着されている
。主軸頭１２の先端外周部には、抵抗Ｒを介して交流電
源１９に接続され゛トロイダル状に巻装された接触検出
用のコイル２０が配設されており、工具Ｔの先端外周面
が工作物Ｗに接触すると、第１図に破線で示す誘導電流
路を介して誘導電流が流れて、コイル２０に流れる励磁
電流が増大し、抵抗Ｒの両端に発生する電圧が増加する
。接触検出回路１３はこの抵抗Ｒの両端に発生する電圧
信号の増加によって工作物Ｗと工具Ｔが接触したことを
検出するもので、接触が検出されると接触検出信号ＴＤ
Ｓを送出する。また、６は主軸モータ１８の消費電力に
よって工具Ｔに加わる負荷を検出する負荷検出回路であ
る。
回転駆動されるスピンドルで、工具Ｔが挿着されている
。主軸頭１２の先端外周部には、抵抗Ｒを介して交流電
源１９に接続され゛トロイダル状に巻装された接触検出
用のコイル２０が配設されており、工具Ｔの先端外周面
が工作物Ｗに接触すると、第１図に破線で示す誘導電流
路を介して誘導電流が流れて、コイル２０に流れる励磁
電流が増大し、抵抗Ｒの両端に発生する電圧が増加する
。接触検出回路１３はこの抵抗Ｒの両端に発生する電圧
信号の増加によって工作物Ｗと工具Ｔが接触したことを
検出するもので、接触が検出されると接触検出信号ＴＤ
Ｓを送出する。また、６は主軸モータ１８の消費電力に
よって工具Ｔに加わる負荷を検出する負荷検出回路であ
る。
２は公知の数値制御装置で、紙テープ２１にプログラム
されているデータの内、Ｍコード等のデータを出力する
データ出力端子と、外部からオーバライドの割合を指定
するデータを受けいれるためのデータ入力端子とが設け
られており、指令速度にオーバライド率を掛けた速度で
工具Ｔを移動させるためのパルス分配を行う。
されているデータの内、Ｍコード等のデータを出力する
データ出力端子と、外部からオーバライドの割合を指定
するデータを受けいれるためのデータ入力端子とが設け
られており、指令速度にオーバライド率を掛けた速度で
工具Ｔを移動させるためのパルス分配を行う。
適応制御装置４はマイクロコンピュータ等の演算処理装
置によって構成され、回路のＲＴＣ信号発生回路からＲ
ＴＣ信号が与えられる度に、第３図（ａ）に示すプログ
ラムを実行するようになっている。また、接触検出回路
３から接触検出信号ＴＤＳが送出されると、これが割込
信号として適応制御装置４に与えられ、適応制御装置４
はこれに応答して第３図（ｂｌに示す処理を実行する。
置によって構成され、回路のＲＴＣ信号発生回路からＲ
ＴＣ信号が与えられる度に、第３図（ａ）に示すプログ
ラムを実行するようになっている。また、接触検出回路
３から接触検出信号ＴＤＳが送出されると、これが割込
信号として適応制御装置４に与えられ、適応制御装置４
はこれに応答して第３図（ｂｌに示す処理を実行する。
また、数値制御装置２から適応制御の開始を指令するＭ
５５のデータが与えられた場合には回路のルーチンにて
これを判別して適応制御モードフラッグＡＣＭをセット
し、適応制御の終了を指令するＭ５６のコードが与えら
れた場合には、適応制御モードフラッグＡＣＭをリセッ
トするようになっている。
５５のデータが与えられた場合には回路のルーチンにて
これを判別して適応制御モードフラッグＡＣＭをセット
し、適応制御の終了を指令するＭ５６のコードが与えら
れた場合には、適応制御モードフラッグＡＣＭをリセッ
トするようになっている。
数値制御装置２から適応制御の開始を指令するＭ２Ｓの
コードが与えられてフラッグＡＣＭがセントされ、かつ
工具Ｔが工作物Ｗに接しない状態では、第３図＋ａｌに
示すプログラムが実行されると、ステップ（３０）、
（１））、 （３２）、 （３３）を介してステ
ップ（３５）へ移行し、オーバライド率ＯＲＲを２００
％にセットし、゛このオーバライド率を数値制御装置２
に対して出力する。これにより工具Ｔの送り速度は、プ
ログラムされた標準送り速度Ｆｏの２倍になり、空切削
の時間が短縮される。
コードが与えられてフラッグＡＣＭがセントされ、かつ
工具Ｔが工作物Ｗに接しない状態では、第３図＋ａｌに
示すプログラムが実行されると、ステップ（３０）、
（１））、 （３２）、 （３３）を介してステ
ップ（３５）へ移行し、オーバライド率ＯＲＲを２００
％にセットし、゛このオーバライド率を数値制御装置２
に対して出力する。これにより工具Ｔの送り速度は、プ
ログラムされた標準送り速度Ｆｏの２倍になり、空切削
の時間が短縮される。
工具Ｔが早送りで移動し、時刻ｔｏにおいて工具Ｔの先
端が工作物Ｗに接すると、これが接触検出回路３によっ
て直ぐに検出され、第４図（ａｌに示すように時刻ｔｏ
以後適応制御装置４に接触検出信号ＴＤＳが送出される
。これにより、適応制御装置４は第３図（ｂｌに示す処
理を実行し、タッチフラッグＴＦをセントするとともに
、時計数カウンタＴＣＣを零にリセットする。
端が工作物Ｗに接すると、これが接触検出回路３によっ
て直ぐに検出され、第４図（ａｌに示すように時刻ｔｏ
以後適応制御装置４に接触検出信号ＴＤＳが送出される
。これにより、適応制御装置４は第３図（ｂｌに示す処
理を実行し、タッチフラッグＴＦをセントするとともに
、時計数カウンタＴＣＣを零にリセットする。
このようにタッチフラッグＴＦがリセットされると、こ
の後に第３図（ａ）の処理が実行された段階では、ステ
ップ（３０）、（３’２）および（３３）を介してステ
ップ（３６）へと移行し、時計数カウンタＴＣＣが設定
値Ｔｓを越えているか否がを判別する。前記したように
工具Ｔが工作物Ｗに接触した時刻ｔｏでは第３図中）の
処理によって時計数カウンタＴＣＣが零にセットされて
いるため、ステップ（３６）から（３７）へ移行し、オ
ーバライド値１００を内部レジスタＩＲにセントすると
ともに、数値制御装置２に出力する。これにより工具Ｔ
の相対送り速度が指令速度Ｆｏに向けて急速に低減され
、工′具Ｔが工作物Ｗに接触した直後において工具刃先
の一部に負荷が集中することを防止できる。
の後に第３図（ａ）の処理が実行された段階では、ステ
ップ（３０）、（３’２）および（３３）を介してステ
ップ（３６）へと移行し、時計数カウンタＴＣＣが設定
値Ｔｓを越えているか否がを判別する。前記したように
工具Ｔが工作物Ｗに接触した時刻ｔｏでは第３図中）の
処理によって時計数カウンタＴＣＣが零にセットされて
いるため、ステップ（３６）から（３７）へ移行し、オ
ーバライド値１００を内部レジスタＩＲにセントすると
ともに、数値制御装置２に出力する。これにより工具Ｔ
の相対送り速度が指令速度Ｆｏに向けて急速に低減され
、工′具Ｔが工作物Ｗに接触した直後において工具刃先
の一部に負荷が集中することを防止できる。
そして、設定値Ｔｓに応じた回数だけ第３図（ａｌに示
す処理が繰返され、時計数カウンタＴＣＣの計数値が設
定値Ｔｓになると、これがステップ（３６）にて判別さ
れてステップ（３８）〜（４５）の適応制御処理を行う
。この適応制御処理では、負荷検出回路６によって検出
した負荷が上限設定値Ｌｕを越えた場合には、内部レジ
スタＩＲ内のオーバライド値を１０％減じるとともに（
４１）、これを数値制御装置２へ出力しく４５）、検出
した負荷が下限設定値ＬＬを下回わった場合には、内部
レジスタＩＲ内のオーバライド値を１０％増加させ（４
３）、これを数値制御装置２へ出力する（４５）。
す処理が繰返され、時計数カウンタＴＣＣの計数値が設
定値Ｔｓになると、これがステップ（３６）にて判別さ
れてステップ（３８）〜（４５）の適応制御処理を行う
。この適応制御処理では、負荷検出回路６によって検出
した負荷が上限設定値Ｌｕを越えた場合には、内部レジ
スタＩＲ内のオーバライド値を１０％減じるとともに（
４１）、これを数値制御装置２へ出力しく４５）、検出
した負荷が下限設定値ＬＬを下回わった場合には、内部
レジスタＩＲ内のオーバライド値を１０％増加させ（４
３）、これを数値制御装置２へ出力する（４５）。
したがって、工具Ｔが工作物Ｗに接触した後のオーバラ
イド率ＯＲＲは第４図（ｂ）のように変化し、接触後一
定時間Ｔｓは、指令速度Ｆｏに等しい速度で送りが行わ
れ、一定時間が経過すると、適応制御が開始される。そ
して、工具Ｔ４こ加わる負荷が上限値Ｌｕを越えまるで
は、工具Ｔの送り速度ｆが段階的に増加されるとともに
、負荷が上限値Ｌｕを越えると、送り速度ｆが段階的に
減少され、また、負荷が下限値ＬＬを下回った場合には
、送り速度ｆが再び段階的に増大される。
イド率ＯＲＲは第４図（ｂ）のように変化し、接触後一
定時間Ｔｓは、指令速度Ｆｏに等しい速度で送りが行わ
れ、一定時間が経過すると、適応制御が開始される。そ
して、工具Ｔ４こ加わる負荷が上限値Ｌｕを越えまるで
は、工具Ｔの送り速度ｆが段階的に増加されるとともに
、負荷が上限値Ｌｕを越えると、送り速度ｆが段階的に
減少され、また、負荷が下限値ＬＬを下回った場合には
、送り速度ｆが再び段階的に増大される。
以下同様の動作の繰返しにより、工作物加工中において
最適な加工が行われるように工具Ｔの送り速度が制御さ
れる。そして、工作物Ｗの加工が完了し、工具Ｔが工作
物Ｗから離れると、接触検出信号ＴＤＳが送出されなく
なり、適応制御装置４はステップ（３０）にてこれを判
別して、タッチフラッグＴＦをリセットする。これによ
り、工具Ｔの送り速度ｆが再び指令速度の２００％とな
り、工具Ｔの移動時間が短縮される。
最適な加工が行われるように工具Ｔの送り速度が制御さ
れる。そして、工作物Ｗの加工が完了し、工具Ｔが工作
物Ｗから離れると、接触検出信号ＴＤＳが送出されなく
なり、適応制御装置４はステップ（３０）にてこれを判
別して、タッチフラッグＴＦをリセットする。これによ
り、工具Ｔの送り速度ｆが再び指令速度の２００％とな
り、工具Ｔの移動時間が短縮される。
〈発明の効果〉
以上述べたように本発明においては、工具が工作物に接
触したことを検出する接触検出回路を設け、この接触検
出回路から接触検出信号が出力されたことに応答して適
応制御を開始するとともに、適応制御開始時の送り速度
を工具が工作物に接触する前の速度に対して低減させる
ようにしたので、工具が工作物に接触した瞬間に工具の
送り速度が ゛低減され、工具の刃先部分に大きな負
荷が加わって工具が損傷するとこを未然に防止できる利
点がある。
触したことを検出する接触検出回路を設け、この接触検
出回路から接触検出信号が出力されたことに応答して適
応制御を開始するとともに、適応制御開始時の送り速度
を工具が工作物に接触する前の速度に対して低減させる
ようにしたので、工具が工作物に接触した瞬間に工具の
送り速度が ゛低減され、工具の刃先部分に大きな負
荷が加わって工具が損傷するとこを未然に防止できる利
点がある。
第１図は本発明を明示するための全体構成図、第２図〜
第４図は本発明の実施例を示すもので、第２図は、適応
制御装置を備えた工作機械の構成を示す図、第３図（ａ
ｌ、 （ｂｌは第２図における適応制御装置４の動作を
示すフローチャート、第４図（ａ）。 （ｂｌは接触検出信号ＴＤＳの送出時期とオーバライド
率の変化を示すタイムチャート、第５図（ａｌ、 （ｂ
ｌは従来の制御方式を示すタイムチャートである。 １・・・機械本体、２・・・数値制御装置、３・・・接
触検出回路、４・・・適応制御装置、６・・・負荷検出
回路、２０・・・コイル、Ｔ・・・工具、Ｗ・・・工作
物。
第４図は本発明の実施例を示すもので、第２図は、適応
制御装置を備えた工作機械の構成を示す図、第３図（ａ
ｌ、 （ｂｌは第２図における適応制御装置４の動作を
示すフローチャート、第４図（ａ）。 （ｂｌは接触検出信号ＴＤＳの送出時期とオーバライド
率の変化を示すタイムチャート、第５図（ａｌ、 （ｂ
ｌは従来の制御方式を示すタイムチャートである。 １・・・機械本体、２・・・数値制御装置、３・・・接
触検出回路、４・・・適応制御装置、６・・・負荷検出
回路、２０・・・コイル、Ｔ・・・工具、Ｗ・・・工作
物。
Claims (1)
- （１）工作物加工中に工具に加わる負荷を検出し、この
検出された負荷に応じて工具の相対送り速度を制御する
ようにした工作機械における適応制御装置において、工
具が工作物に接触したことを検出する接触検出手段と、
この接触検出手段により前記工具が工作物に接触したこ
とが検出されたことに応答して適応制御手段の動作を開
始する適応制御開始手段と、適応制御開始時の送り速度
を接触検出前の速度に対して所定値まで低減させる速度
低減手段とを設けたことを特徴とする工作機械における
適応制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15018684A JPS6130355A (ja) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | 工作機械における適応制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15018684A JPS6130355A (ja) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | 工作機械における適応制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130355A true JPS6130355A (ja) | 1986-02-12 |
Family
ID=15491389
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15018684A Pending JPS6130355A (ja) | 1984-07-18 | 1984-07-18 | 工作機械における適応制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130355A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6353649U (ja) * | 1986-09-26 | 1988-04-11 | ||
| JPH03161244A (ja) * | 1989-11-20 | 1991-07-11 | Mitsubishi Motors Corp | Ｎｃ切削装置 |
| US5941151A (en) * | 1995-10-04 | 1999-08-24 | Acuson, Corporation | Method and apparatus for determining a workpiece's surface position |
| US6824336B2 (en) | 2000-12-28 | 2004-11-30 | Mazda Motor Corporation | Method for controlling cutting machine |
| JP2008146189A (ja) * | 2006-12-07 | 2008-06-26 | Renesas Technology Corp | 電源システム |
| JP2018051665A (ja) * | 2016-09-27 | 2018-04-05 | 株式会社塩 | 数値制御研削装置、その制御装置、制御方法、及び制御プログラム |
| JP2025019776A (ja) * | 2023-07-28 | 2025-02-07 | ヤマザキマザック株式会社 | ワークの加工方法、プログラム、及び、工作機械 |
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| JPS5722702A (en) * | 1980-05-27 | 1982-02-05 | Colgate Palmolive Co | Golf shoes and method |
-
1984
- 1984-07-18 JP JP15018684A patent/JPS6130355A/ja active Pending
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