JPS6130873B2 - - Google Patents
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- JPS6130873B2 JPS6130873B2 JP55138820A JP13882080A JPS6130873B2 JP S6130873 B2 JPS6130873 B2 JP S6130873B2 JP 55138820 A JP55138820 A JP 55138820A JP 13882080 A JP13882080 A JP 13882080A JP S6130873 B2 JPS6130873 B2 JP S6130873B2
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- JP
- Japan
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- robot
- parts
- tray
- assembly
- conveyor
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 2
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 5
- 238000000605 extraction Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
- 239000002699 waste material Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明のロボツトによる加工または組立装置、
更に詳しくは走行するロボツトによる加工または
組立装置に関するものである。
更に詳しくは走行するロボツトによる加工または
組立装置に関するものである。
従来のロボツトによる加工または組立装置の大
部分はロボツトがスタンド形で、ロボツトが走行
するものはあまり見られない。まれに走行する組
立ロボツトがあるが、このロボツトは部品供給ス
テーシヨンまたは組立ステーシヨンで停止し、部
品の取出しまたは組立動作を行ない、走行の役割
は単に部品の搬送でしかなかつた。この部品の搬
送時間は、その間全く部品の組立が行なわれず、
製品に対して何ら付加価値を与えることがなく、
無駄な時間となつていた。そのため、組立サイク
ルタイムの短縮に対して不具合を生じていた。
部分はロボツトがスタンド形で、ロボツトが走行
するものはあまり見られない。まれに走行する組
立ロボツトがあるが、このロボツトは部品供給ス
テーシヨンまたは組立ステーシヨンで停止し、部
品の取出しまたは組立動作を行ない、走行の役割
は単に部品の搬送でしかなかつた。この部品の搬
送時間は、その間全く部品の組立が行なわれず、
製品に対して何ら付加価値を与えることがなく、
無駄な時間となつていた。そのため、組立サイク
ルタイムの短縮に対して不具合を生じていた。
本発明の目的は、上記した従来の欠点をなく
し、ロボツトの制御を非常に簡単にして、閉ルー
プの走行軌道に沿つてロボツト台車を走行させて
ロボツトが部品供給、及び組立または加工を行な
うことができ、組立または加工の自動化サイクル
タイムを短縮し、生産性を向上したシステムが得
られるようにしたロボツトによる加工または組立
装置を提供するにある。本発明は、循環できるよ
うに閉ループに形成した走行軌道と、該走行軌道
に沿つて走行するロボツト台車と、該ロボツト台
車、該ロボツト台車上に搭載されたロボツト及び
組立用テーブルと、上記走行軌道の一部分に沿つ
て設けられたコンベアと、コンベア上を移動でき
るように載置され、上記組立用テーブル上で組付
ける組立用部品を搭載し、複数の位置決め部材を
備えた部品トレイと、上記ロボツト台車の走行方
向と直角方向ついてロボツト台車との距離を一定
に保持できるように上記コンベアに沿つて上記部
品トレイの位置を規正する案内手段と、上記ロボ
ツト台車に設けられ、上記部品トレイの位置決め
部材と嵌合可能な複数の嵌合部材を備えて該嵌合
部材を上記位置決め部材と嵌合及び離脱せしめる
駆動手段とを備え、該駆動手段を作動させてロボ
ツトと部品トレイとの相対位置関係を一定に保持
した状態で走行軌道に沿つて走行させ、ロボツト
は部品トレイに搭載された部品を保持し、組立テ
ーブル上で組立または加工ができるように構成し
たことを特徴とするロボツトによる加工または組
立装置である。
し、ロボツトの制御を非常に簡単にして、閉ルー
プの走行軌道に沿つてロボツト台車を走行させて
ロボツトが部品供給、及び組立または加工を行な
うことができ、組立または加工の自動化サイクル
タイムを短縮し、生産性を向上したシステムが得
られるようにしたロボツトによる加工または組立
装置を提供するにある。本発明は、循環できるよ
うに閉ループに形成した走行軌道と、該走行軌道
に沿つて走行するロボツト台車と、該ロボツト台
車、該ロボツト台車上に搭載されたロボツト及び
組立用テーブルと、上記走行軌道の一部分に沿つ
て設けられたコンベアと、コンベア上を移動でき
るように載置され、上記組立用テーブル上で組付
ける組立用部品を搭載し、複数の位置決め部材を
備えた部品トレイと、上記ロボツト台車の走行方
向と直角方向ついてロボツト台車との距離を一定
に保持できるように上記コンベアに沿つて上記部
品トレイの位置を規正する案内手段と、上記ロボ
ツト台車に設けられ、上記部品トレイの位置決め
部材と嵌合可能な複数の嵌合部材を備えて該嵌合
部材を上記位置決め部材と嵌合及び離脱せしめる
駆動手段とを備え、該駆動手段を作動させてロボ
ツトと部品トレイとの相対位置関係を一定に保持
した状態で走行軌道に沿つて走行させ、ロボツト
は部品トレイに搭載された部品を保持し、組立テ
ーブル上で組立または加工ができるように構成し
たことを特徴とするロボツトによる加工または組
立装置である。
本発明のロボツトによる加工または組立装置の
好ましい一態様においては、前記部品トレイの位
置決め部材が嵌合孔であり、前記ロボツト台車の
嵌合部材が棒状部材である。
好ましい一態様においては、前記部品トレイの位
置決め部材が嵌合孔であり、前記ロボツト台車の
嵌合部材が棒状部材である。
本発明のロボツトによる加工または組立装置の
更に好ましい一態様においては、前記部品トレイ
の搬送手段が平面滑走用ローラ群と、該ローラ群
と直角に配設した位置決めローラ群を有し、部品
トレイが位置決め部材の側の反対側を前記位置決
めローラ群に面せしめて平面滑走ローラ群上に載
置されている。
更に好ましい一態様においては、前記部品トレイ
の搬送手段が平面滑走用ローラ群と、該ローラ群
と直角に配設した位置決めローラ群を有し、部品
トレイが位置決め部材の側の反対側を前記位置決
めローラ群に面せしめて平面滑走ローラ群上に載
置されている。
本発明のロボツトによる加工または組立装置の
特徴は、走行するロボツト台車にロボツトと共に
組立用テーブルを搭載し、組立用部品を搭載した
部品トレイ（台）をロボツト台車と同期走行せし
め、ロボツト台車が走行軌条上を走行中でも、ロ
ボツトが任意に部品トレイから部品を取出し、組
立用テーブルを用いて組立を行うことができるよ
うにしてあることである。
特徴は、走行するロボツト台車にロボツトと共に
組立用テーブルを搭載し、組立用部品を搭載した
部品トレイ（台）をロボツト台車と同期走行せし
め、ロボツト台車が走行軌条上を走行中でも、ロ
ボツトが任意に部品トレイから部品を取出し、組
立用テーブルを用いて組立を行うことができるよ
うにしてあることである。
以下、本発明の装置を実施例を示す図面に基づ
いて詳述する。第１図は本発明の装置の一実施例
による組立工程平面図である。
いて詳述する。第１図は本発明の装置の一実施例
による組立工程平面図である。
ロボツト台車１はロボツト１Ａ及び組立用テー
ブル３を搭載し、トラツク状のレール２上を図示
せざる駆動制御手段により走行制御される。レー
ル２のまわりには、周辺装置６〜１０が設置され
てあり、周辺装置６〜１０はロボツト１Ａができ
ない作業、例えば計測、給油、焼ばめ等を行な
う。周辺装置６〜８の間には、部品トレイ５の搬
送用コンベア４が走行レール２と平行に設けられ
てある。
ブル３を搭載し、トラツク状のレール２上を図示
せざる駆動制御手段により走行制御される。レー
ル２のまわりには、周辺装置６〜１０が設置され
てあり、周辺装置６〜１０はロボツト１Ａができ
ない作業、例えば計測、給油、焼ばめ等を行な
う。周辺装置６〜８の間には、部品トレイ５の搬
送用コンベア４が走行レール２と平行に設けられ
てある。
部品トレイ５はコンベア４の始点において或る
一定量ストツクされており、ロボツト台車１がＡ
点に到達するまでに、１個が分離され位置決めさ
れる。その後、ロボツト台車１はＡ点にて位置決
め停止し、後述の結合手段により部品トレイ５と
結合し、再び走行を始める。これでロボツト台車
１と部品トレイ５は同期走行の状態となり、ロボ
ツト１Ａは走行しながら部品トレイ５上から部品
を取上げ組立用テーブル３上で組立を行なうこと
ができる。組立と周辺装置６〜８とのやりとりを
何度か繰返した後、ロボツト台車１がＢ点に到達
すると、ロボツト１Ａがすべての部品を部品トレ
イ５から取上げてしまうので、ロボツト台車１と
部品トレイ５との結合が解除され、ロボツト台車
１は次のステーシヨンへ向い走行し、部品トレイ
５は部品配膳のためにオフラインへと向う。
一定量ストツクされており、ロボツト台車１がＡ
点に到達するまでに、１個が分離され位置決めさ
れる。その後、ロボツト台車１はＡ点にて位置決
め停止し、後述の結合手段により部品トレイ５と
結合し、再び走行を始める。これでロボツト台車
１と部品トレイ５は同期走行の状態となり、ロボ
ツト１Ａは走行しながら部品トレイ５上から部品
を取上げ組立用テーブル３上で組立を行なうこと
ができる。組立と周辺装置６〜８とのやりとりを
何度か繰返した後、ロボツト台車１がＢ点に到達
すると、ロボツト１Ａがすべての部品を部品トレ
イ５から取上げてしまうので、ロボツト台車１と
部品トレイ５との結合が解除され、ロボツト台車
１は次のステーシヨンへ向い走行し、部品トレイ
５は部品配膳のためにオフラインへと向う。
次に、ロボツト台車１及び部品トレイ５につい
て実施例を示す第２図及び第３図に基いて詳述す
る。
て実施例を示す第２図及び第３図に基いて詳述す
る。
部品トレイ５の搬送用コンベア（搬送手段）４
は２列で構成された平面滑走用ローラ１１群と該
ローラ群と直角に配設し、１列で構成されたサイ
ドローラ（位置決めローラ）12群からなる無動力
コンベアである。部品トレイ５はコンベア４の平
面滑走用ローラ１１群上に載置される。部品トレ
イ５は位置決め部材の２個の位置決め嵌合孔１３
が設けてある。部品トレイ５は嵌合孔１３の側の
反対側をサイドローラ１２群に面せしめて平面滑
走用ローラ１１群上に載置されてある。
は２列で構成された平面滑走用ローラ１１群と該
ローラ群と直角に配設し、１列で構成されたサイ
ドローラ（位置決めローラ）12群からなる無動力
コンベアである。部品トレイ５はコンベア４の平
面滑走用ローラ１１群上に載置される。部品トレ
イ５は位置決め部材の２個の位置決め嵌合孔１３
が設けてある。部品トレイ５は嵌合孔１３の側の
反対側をサイドローラ１２群に面せしめて平面滑
走用ローラ１１群上に載置されてある。
ロボツト台車１には部品トレイ５の嵌合孔１３
に嵌合可能な嵌合部材、棒状部材のピン１４が備
えられている。ピン１４はロボツト台車１の架台
に摺動可能に支持されていると共に、ピン１４の
中央部に設けた回転軸１５と、ロボツト台車１の
架台に設けた直進式アクチユエータ１６のロツド
先端とは、リンク１８で係合され、リンク１８は
中心部で回転軸１７に枢着されている。従つて、
アクチユエータ１６のロツドを前進又は後退せし
めることにより、ピン１４は後退又は前進する。
に嵌合可能な嵌合部材、棒状部材のピン１４が備
えられている。ピン１４はロボツト台車１の架台
に摺動可能に支持されていると共に、ピン１４の
中央部に設けた回転軸１５と、ロボツト台車１の
架台に設けた直進式アクチユエータ１６のロツド
先端とは、リンク１８で係合され、リンク１８は
中心部で回転軸１７に枢着されている。従つて、
アクチユエータ１６のロツドを前進又は後退せし
めることにより、ピン１４は後退又は前進する。
ロボツト台車１には前述の如く、ロボツト１Ａ
及び組立用テーブル３が搭載されてあり、レール
２上を走行可能とされてある。
及び組立用テーブル３が搭載されてあり、レール
２上を走行可能とされてある。
ロボツト台車１がＡ点にて位置決め停止される
際は、アクチユエータ１６のロツドが前進しピン
１４が後退した状態とされてある。Ａ点の位置で
はロボツト台車１のピン１４が部品トレイ５の嵌
合孔１３が正対するように台車１及びトレイ５が
位置決めされてある。
際は、アクチユエータ１６のロツドが前進しピン
１４が後退した状態とされてある。Ａ点の位置で
はロボツト台車１のピン１４が部品トレイ５の嵌
合孔１３が正対するように台車１及びトレイ５が
位置決めされてある。
この状態で、アクチユエータ１６のロツドを後
退させると、リンク１８は回転軸１７を中心とし
て揺動し、ピン１４は前進する。これによりピン
１４は、位置決め嵌合孔１３に挿入され、部品ト
レイ５はロボツト台車１に対し、第３図に示すＸ
方向の位置決めを完了する。さらにピン１４は前
進し、ピン１４に設けたつば１９が部品トレイ５
を第３図に示すＹ方向に押しつけ、部品トレイ５
の側面をサイドローラ１２に押しつけ、Ｙ方向の
位置決めを完了する。この状態で図示せざるロツ
キング手段が作動し、次にアクチユエータ１６の
ロツドの前進の作動をしない限り、ピン１４と嵌
合孔１３の結合を不動とする。
退させると、リンク１８は回転軸１７を中心とし
て揺動し、ピン１４は前進する。これによりピン
１４は、位置決め嵌合孔１３に挿入され、部品ト
レイ５はロボツト台車１に対し、第３図に示すＸ
方向の位置決めを完了する。さらにピン１４は前
進し、ピン１４に設けたつば１９が部品トレイ５
を第３図に示すＹ方向に押しつけ、部品トレイ５
の側面をサイドローラ１２に押しつけ、Ｙ方向の
位置決めを完了する。この状態で図示せざるロツ
キング手段が作動し、次にアクチユエータ１６の
ロツドの前進の作動をしない限り、ピン１４と嵌
合孔１３の結合を不動とする。
これにより、ロボツト台車１と部品トレイ５と
は、第４図に示すように一体となり、ロボツト台
車１に対する部品トレイ５のＸ，Ｙ方向の位置が
定まる。この状態でロボツト台車１が走行すれ
ば、ロボツト台車１と部品トレイ５とは位置が定
まつた状態で一体走行し、ロボツト１Ａは走行し
ながら部品トレイ５上から部品を取出し、組立テ
ーブル３を用いて組立作業を行なうことができ
る。以下、順次部品取出し組立を繰返し、周辺装
置６〜８との間のやりとりを繰返し、ロボツト台
車が第１図におけるＢ点まで来ると部品取出しを
完了する。ここでロボツト台車１は停止し、アク
チユエータ１６のロツドを前進させ、ピン１４を
後退させて、部品トレイ５とロボツト台車１との
一体化を解除する。
は、第４図に示すように一体となり、ロボツト台
車１に対する部品トレイ５のＸ，Ｙ方向の位置が
定まる。この状態でロボツト台車１が走行すれ
ば、ロボツト台車１と部品トレイ５とは位置が定
まつた状態で一体走行し、ロボツト１Ａは走行し
ながら部品トレイ５上から部品を取出し、組立テ
ーブル３を用いて組立作業を行なうことができ
る。以下、順次部品取出し組立を繰返し、周辺装
置６〜８との間のやりとりを繰返し、ロボツト台
車が第１図におけるＢ点まで来ると部品取出しを
完了する。ここでロボツト台車１は停止し、アク
チユエータ１６のロツドを前進させ、ピン１４を
後退させて、部品トレイ５とロボツト台車１との
一体化を解除する。
これにより、ロボツト台車１は組立作業を続行
しながら次のステーシヨンへ、一方部品トレイ５
は部品配膳作業のためオフラインへ回収される。
しながら次のステーシヨンへ、一方部品トレイ５
は部品配膳作業のためオフラインへ回収される。
以上説明したように、本発明のロボツトによる
加工または組立装置では、ロボツト台車の走行中
において、ロボツトと部品トレイ及び組立用テー
ブルとの距離を一定に保持できるので、ロボツト
座標系でロボツトを制御するだけで部品トレイか
ら部品供給が可能となると共に組立テーブルで組
立または加工作業を行なうことができる。これに
より、従来の組立作業における部品搬送という無
駄な時間をなくすることができ、組立工程の生産
性を向上させる効果がある。
加工または組立装置では、ロボツト台車の走行中
において、ロボツトと部品トレイ及び組立用テー
ブルとの距離を一定に保持できるので、ロボツト
座標系でロボツトを制御するだけで部品トレイか
ら部品供給が可能となると共に組立テーブルで組
立または加工作業を行なうことができる。これに
より、従来の組立作業における部品搬送という無
駄な時間をなくすることができ、組立工程の生産
性を向上させる効果がある。
更に、本発明の装置においては、部品搬送には
ロボツト台車の走行を利用するので、動力がいら
なく、構造が簡単で経済性に優れているという効
果がある。
ロボツト台車の走行を利用するので、動力がいら
なく、構造が簡単で経済性に優れているという効
果がある。
第１図は本発明の装置の一実施例による組立工
程平面図、第２図及び第３図は本発明の装置の実
施例の側面図及び平面図、第４図は第２図のロボ
ツト台車と部品トレイの結合状態を示す側面図で
ある。 １……ロボツト台車、１Ａ……ロボツト、２…
…レール、３……組立用テーブル、４……コンベ
ア（搬送手段）、５……部品トレイ、１１……平
面滑走用ローラ、１２……サイドローラ（位置決
めローラ）、１３……嵌合孔、１４……ピン、１
６……アクチユエータ、１９……つば。
程平面図、第２図及び第３図は本発明の装置の実
施例の側面図及び平面図、第４図は第２図のロボ
ツト台車と部品トレイの結合状態を示す側面図で
ある。 １……ロボツト台車、１Ａ……ロボツト、２…
…レール、３……組立用テーブル、４……コンベ
ア（搬送手段）、５……部品トレイ、１１……平
面滑走用ローラ、１２……サイドローラ（位置決
めローラ）、１３……嵌合孔、１４……ピン、１
６……アクチユエータ、１９……つば。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 循環できるように閉ループに形成した走行軌
道と、該走行軌道に沿つて走行するロボツト台車
と、該ロボツト台車上に搭載されたロボツト及び
組立用テーブルと、上記走行軌道の一部分に沿つ
て設けられたコンベアと、コンベア上を移動でき
るように載置され、上記組立用テーブル上で組付
ける組立用部品を搭載し、複数の位置決め部材を
備えた部品トレイと、上記ロボツト台車との距離
をほぼ一定に保持できるように上記コンベアに沿
つて上記部品トレイの位置を規正する案内手段
と、上記ロボツト台車に設けられ、上記部品トレ
イの位置決め部材と嵌合可能な複数の嵌合部材を
備えて該嵌合部材を上記位置決め部材と嵌合及び
離脱せしめる駆動手段とを備え、該駆動手段を作
動させてロボツトと部品トレイとの相対位置関係
を一定に保持した状態で走行軌道に沿つて走行さ
せ、ロボツトは部品トレイに搭載された部品を保
持し、組立テーブル上で組立または加工できるよ
うに構成したことを特徴とするロボツトによる加
工または組立装置。 ２ 上記コンベアは、平面滑走用ローラ群で構成
し、上記案内手段は、該コンベアに沿つて部品ト
レイのロボツト台車と反対側の面に接するように
設けられた位置決めローラ群で構成したことを特
徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボツトに
よる加工または組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55138820A JPS5766883A (en) | 1980-10-06 | 1980-10-06 | Machining or assembling device by robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55138820A JPS5766883A (en) | 1980-10-06 | 1980-10-06 | Machining or assembling device by robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5766883A JPS5766883A (en) | 1982-04-23 |
| JPS6130873B2 true JPS6130873B2 (ja) | 1986-07-16 |
Family
ID=15230987
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55138820A Granted JPS5766883A (en) | 1980-10-06 | 1980-10-06 | Machining or assembling device by robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5766883A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5997859A (ja) * | 1982-11-29 | 1984-06-05 | 三菱重工業株式会社 | 自動作業装置 |
| JPS6034254A (ja) * | 1983-08-01 | 1985-02-21 | Daifuku Co Ltd | ロボット利用の作業方法 |
| JP2716224B2 (ja) * | 1989-11-17 | 1998-02-18 | 本田技研工業株式会社 | パレット搬送設備 |
| JPH05131344A (ja) * | 1991-11-11 | 1993-05-28 | Honda Lock Mfg Co Ltd | 多種少量生産設備 |
| JP4202953B2 (ja) * | 2004-03-08 | 2008-12-24 | 本田技研工業株式会社 | 同期搬送装置 |
| ITBO20050556A1 (it) * | 2005-09-13 | 2007-03-14 | Iemca Giuliani Macchine Italia | Apparecchiatura per il caricamento e lo scaricamento di pezzi in lavorazione da una macchina utensile e relativo procedimento di gestione |
| FR2948336B1 (fr) * | 2009-07-24 | 2012-03-16 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Poste et procede de travail, chaine de montage incorporant ce poste de travail |
-
1980
- 1980-10-06 JP JP55138820A patent/JPS5766883A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5766883A (en) | 1982-04-23 |
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