JPS6130876B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6130876B2 JPS6130876B2 JP57177547A JP17754782A JPS6130876B2 JP S6130876 B2 JPS6130876 B2 JP S6130876B2 JP 57177547 A JP57177547 A JP 57177547A JP 17754782 A JP17754782 A JP 17754782A JP S6130876 B2 JPS6130876 B2 JP S6130876B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- workpiece
- diaphragm
- support
- clamping
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は産業用ロボツトハンドに係り、特に多
種形状のワークを挾持するハンドを複数装備して
いて任意のハンドを自由に選択できるようにした
ロータリー式ロボツトハンドに関するものであ
る。
種形状のワークを挾持するハンドを複数装備して
いて任意のハンドを自由に選択できるようにした
ロータリー式ロボツトハンドに関するものであ
る。
従来、ロボツト用のハンドは作業別、工程別、
ワーク別に種々の形状をしたものが使用されてい
るが、従来のものはひとつのワークに対する専用
ハンドが一つのアームに装備されるようになつて
いる。そのためワークが多種になると第１図に示
すように作業域内に置かれたラツク５２の位置迄
ロボツトアーム５４を移動し、ハンド５３，５
３′，５３″を交換後に作業地点へ移動するといつ
たような作業上多くの動作を要し、また、ロボツ
トアームの作業域内にラツク５２を置かざるを得
ないために、ロボツトアームの作業域が必然的に
制約されるといつた欠点があつた。
ワーク別に種々の形状をしたものが使用されてい
るが、従来のものはひとつのワークに対する専用
ハンドが一つのアームに装備されるようになつて
いる。そのためワークが多種になると第１図に示
すように作業域内に置かれたラツク５２の位置迄
ロボツトアーム５４を移動し、ハンド５３，５
３′，５３″を交換後に作業地点へ移動するといつ
たような作業上多くの動作を要し、また、ロボツ
トアームの作業域内にラツク５２を置かざるを得
ないために、ロボツトアームの作業域が必然的に
制約されるといつた欠点があつた。
ロボツトアーム先端側に複数のハンドを放射状
に設けてこれらを選択使用することによつて各種
形状のワークを挾持できるようにすることが考え
られるが、この場合、ワークの形状等が異なるこ
とや選択されたハンドの位置ずれ等によつてワー
クを挾持し損なう虞があるから選択されたハンド
でワークを適確に挾持できるようにする必要があ
る。
に設けてこれらを選択使用することによつて各種
形状のワークを挾持できるようにすることが考え
られるが、この場合、ワークの形状等が異なるこ
とや選択されたハンドの位置ずれ等によつてワー
クを挾持し損なう虞があるから選択されたハンド
でワークを適確に挾持できるようにする必要があ
る。
本発明は上記した従来の欠点を解消し、ロボツ
ト用の各種ハンドを簡単な操作で任意に選択でき
ると共に選択されたハンドでワークを適確に挾持
できるようにしたロボツトハンドを提供するもの
である。
ト用の各種ハンドを簡単な操作で任意に選択でき
ると共に選択されたハンドでワークを適確に挾持
できるようにしたロボツトハンドを提供するもの
である。
本発明に係るロータリー式ロボツトハンドは、
ロボツトアーム先端部の支持軸に取り付けられた
フレームには該支持軸と交軸的に回転軸が設けら
れ、該回転軸に放射状に複数のハンドが配置され
ていて上記回転軸を回転させることにより所定の
ハンドを選択し得るように構成されたロータリー
式ロボツトハンドであつて、 上記ハンドは、挾持片支持体にその中間部が枢
支されていて先端部側を閉じることによつてワー
クを挾持するようにした対向的な挾持片と、両挾
持片の先端部側が常時開くように付勢するための
バネ手段と、挾持片の枢支部より後方において両
挾持片間に配置されていて、挾持片支持体に形成
された通気孔から供給される圧力エアーによつて
膨張するダイヤフラムとを備え、該ダイヤフラム
の膨張によつて両挾持片でワークを挾持するよう
に構成したものである。
ロボツトアーム先端部の支持軸に取り付けられた
フレームには該支持軸と交軸的に回転軸が設けら
れ、該回転軸に放射状に複数のハンドが配置され
ていて上記回転軸を回転させることにより所定の
ハンドを選択し得るように構成されたロータリー
式ロボツトハンドであつて、 上記ハンドは、挾持片支持体にその中間部が枢
支されていて先端部側を閉じることによつてワー
クを挾持するようにした対向的な挾持片と、両挾
持片の先端部側が常時開くように付勢するための
バネ手段と、挾持片の枢支部より後方において両
挾持片間に配置されていて、挾持片支持体に形成
された通気孔から供給される圧力エアーによつて
膨張するダイヤフラムとを備え、該ダイヤフラム
の膨張によつて両挾持片でワークを挾持するよう
に構成したものである。
本発明の実施例を第２図以下の図面に基づいて
説明する。
説明する。
第２図は全体の構成を示す斜視図、第３図はハ
ンドの要部の縦断面図、第４図は他の方向からの
断面図、第５図はロツク機構を示す断面図、第６
図はハンドの動作例を示す断面図である。
ンドの要部の縦断面図、第４図は他の方向からの
断面図、第５図はロツク機構を示す断面図、第６
図はハンドの動作例を示す断面図である。
図中１はロボツト本体、２１，２２はロボツト
アームで、ロボツトアーム２２の先端には支持軸
３を設け、フレーム４を水平方向に回動自在に支
持している。該フレーム４の先端部には円筒状の
ケース６が固着されており、その内側には回転軸
５が円滑に回転し得るように配置されているが、
該回転軸５の軸線Ｃは支持軸３の軸線C′と交軸
になるように配置されたロータリーアクチユエー
ターであり、該ロータリーアクチユエーターＲの
回転軸R1と上記回転軸５の後端の連接軸５ａと
が連接具７により連結されている。A1，A2，
A3，A4は上記回転軸５の先端部に放射状に配置
されたハンドであり、先端挾持片の形状が異なる
ものが用いられている。ハンドA1〜A2の取り付
けに際しては回転軸５の先端部に十字状に円形の
嵌合孔５ｂを設け、ハンド支持体８のネジ部を植
設するために螺刻部５ｃが形成されると共に、該
螺刻部５ｃに上記ネジ部が螺合され、これにより
４つのハンドが回転軸５を中心に十字形に固着さ
れる。これらのハンドはその軸線C″が上記支持
軸３の軸線C′と同一軸線上になるようにする。
アームで、ロボツトアーム２２の先端には支持軸
３を設け、フレーム４を水平方向に回動自在に支
持している。該フレーム４の先端部には円筒状の
ケース６が固着されており、その内側には回転軸
５が円滑に回転し得るように配置されているが、
該回転軸５の軸線Ｃは支持軸３の軸線C′と交軸
になるように配置されたロータリーアクチユエー
ターであり、該ロータリーアクチユエーターＲの
回転軸R1と上記回転軸５の後端の連接軸５ａと
が連接具７により連結されている。A1，A2，
A3，A4は上記回転軸５の先端部に放射状に配置
されたハンドであり、先端挾持片の形状が異なる
ものが用いられている。ハンドA1〜A2の取り付
けに際しては回転軸５の先端部に十字状に円形の
嵌合孔５ｂを設け、ハンド支持体８のネジ部を植
設するために螺刻部５ｃが形成されると共に、該
螺刻部５ｃに上記ネジ部が螺合され、これにより
４つのハンドが回転軸５を中心に十字形に固着さ
れる。これらのハンドはその軸線C″が上記支持
軸３の軸線C′と同一軸線上になるようにする。
上記ハンドは、挾持片支持体１３にその中間部
が枢支１６されていて先端部側を閉じることによ
つてワークを挾持するようにした対向的な挾持片
１２，１２と、両挾持片の先端部側が常時開くよ
うに付勢するためのバネ手段１５と、挾持片の枢
支部１６より後方において両挾持片間に配置され
ていて、挾持片支持体１３に形成された通気孔８
ｃ，８ｄから供給される圧力エアーによつて膨張
するダイヤフラム１０とを備え、該ダイヤフラム
１０の膨張によつて両挾持片１２，１２でワーク
を挾持するように構成されている。
が枢支１６されていて先端部側を閉じることによ
つてワークを挾持するようにした対向的な挾持片
１２，１２と、両挾持片の先端部側が常時開くよ
うに付勢するためのバネ手段１５と、挾持片の枢
支部１６より後方において両挾持片間に配置され
ていて、挾持片支持体１３に形成された通気孔８
ｃ，８ｄから供給される圧力エアーによつて膨張
するダイヤフラム１０とを備え、該ダイヤフラム
１０の膨張によつて両挾持片１２，１２でワーク
を挾持するように構成されている。
上記構成を詳説すると、各ハンドはハンド支持
体８、ワツシヤー９、ダイヤフラム１０、ダイヤ
フラム取付バンド１１、挾持片１２、挾持片支持
体１３、芯棒１４、コイルスプリング１５で構成
されている。
体８、ワツシヤー９、ダイヤフラム１０、ダイヤ
フラム取付バンド１１、挾持片１２、挾持片支持
体１３、芯棒１４、コイルスプリング１５で構成
されている。
ハンド支持体８は上下端が夫々螺刻されてお
り、上端の螺刻部８ａは前記螺刻部５ｃに螺合さ
れ、下端の螺刻部８ｂには挾持片支持具１３が螺
合される。更にハンド支持体８の中央部には逆Ｔ
字形の通気孔８ｃ，８ｄが設けられており、該通
気は同じく回転軸内に設けられた通気孔５ｄ，５
ｅを経て中央部通気孔８ｃから側方部通気孔８ｄ
へと通気されるようになつている。ダイヤフラム
１０は前記側方部通気孔８ｄの外側に配置される
ようハンド支持体８の周囲に当接されており、エ
アーの給排により伸縮されるようになつている。
このダイヤフラム１０はワツシヤ９と挾持支持具
１３との間に配置されたダイヤフラム取付バンド
１１によりその両端部が封止されている。ハンド
支持体８に螺着された挾持片支持具１３には対象
的な挾持片１２，１２が挾持片支持軸１６で揺動
自在に軸支されている。挾持片１２の後端部は上
記ダイヤフラム１０の外側面に接触しており、ま
た上記挾持片支持軸１６より先端部には軸孔１２
ａが対設されていて、これにコイルスプリングガ
イド用の芯棒が挿入されると共にコイルスプリン
グ１５が挿入されている。これにより挾持片１
２，１２の先端は常時開く方向に付勢されてい
る。
り、上端の螺刻部８ａは前記螺刻部５ｃに螺合さ
れ、下端の螺刻部８ｂには挾持片支持具１３が螺
合される。更にハンド支持体８の中央部には逆Ｔ
字形の通気孔８ｃ，８ｄが設けられており、該通
気は同じく回転軸内に設けられた通気孔５ｄ，５
ｅを経て中央部通気孔８ｃから側方部通気孔８ｄ
へと通気されるようになつている。ダイヤフラム
１０は前記側方部通気孔８ｄの外側に配置される
ようハンド支持体８の周囲に当接されており、エ
アーの給排により伸縮されるようになつている。
このダイヤフラム１０はワツシヤ９と挾持支持具
１３との間に配置されたダイヤフラム取付バンド
１１によりその両端部が封止されている。ハンド
支持体８に螺着された挾持片支持具１３には対象
的な挾持片１２，１２が挾持片支持軸１６で揺動
自在に軸支されている。挾持片１２の後端部は上
記ダイヤフラム１０の外側面に接触しており、ま
た上記挾持片支持軸１６より先端部には軸孔１２
ａが対設されていて、これにコイルスプリングガ
イド用の芯棒が挿入されると共にコイルスプリン
グ１５が挿入されている。これにより挾持片１
２，１２の先端は常時開く方向に付勢されてい
る。
また第５図においてＢは選択されたハンドを固
定するためのロツク機構であり、上記フレーム４
に取り付けられたエアシリンダー１９内にエアー
を給送することによりプランジヤー２０を前進さ
せるようにし、一方上記回転軸５には位置決め板
２１が設けられると共に、これに上記各ハンドの
配置に対応するようロツク孔２１ａが設けられ、
プランジヤー２０の先端に設けたロツクピン２０
ａを嵌入させることによりロツクするようになつ
ている。
定するためのロツク機構であり、上記フレーム４
に取り付けられたエアシリンダー１９内にエアー
を給送することによりプランジヤー２０を前進さ
せるようにし、一方上記回転軸５には位置決め板
２１が設けられると共に、これに上記各ハンドの
配置に対応するようロツク孔２１ａが設けられ、
プランジヤー２０の先端に設けたロツクピン２０
ａを嵌入させることによりロツクするようになつ
ている。
次にハンドの選択及び動作について説明する。
前記４つのハンドA1，A2，A3，A4の中から使用
すべきハンドを選択し、ロータリーアクチユエー
ターＲを回動させることによつて選択されたハン
ドを下方に位置せしめ、ロツク機構Ｂでロツクす
ることにより固定する。
前記４つのハンドA1，A2，A3，A4の中から使用
すべきハンドを選択し、ロータリーアクチユエー
ターＲを回動させることによつて選択されたハン
ドを下方に位置せしめ、ロツク機構Ｂでロツクす
ることにより固定する。
次に、エアー給送口１７からエアーを圧送する
と通気孔５ｄ，５ｅ，５ｂ，８ｃ，８ｄを経てダ
イヤフラム１０内に供給されてダイヤフラム１０
は膨張し、コイルスプリング１５に抗して挾持片
１２の先端は閉じられて所定のワーク１８を挾持
することができる。この場合第６図Ａに示す如
く、載置台２２の上に設けられたワーク１８のセ
ンターと挾持片１２のセンターが位置ずれしてい
ても、一方の挾持片１２が上記ダイヤフラム１０
を圧縮するだけで挾持状態は維持され、妄りにワ
ークが落下したりすることなく挾持することがで
き、第６図Ｂ図に示す如くワークが載置台２２か
ら離れた際に、上記一方の挾持片は原状に復帰
し、ワークはセンタリング保持される。
と通気孔５ｄ，５ｅ，５ｂ，８ｃ，８ｄを経てダ
イヤフラム１０内に供給されてダイヤフラム１０
は膨張し、コイルスプリング１５に抗して挾持片
１２の先端は閉じられて所定のワーク１８を挾持
することができる。この場合第６図Ａに示す如
く、載置台２２の上に設けられたワーク１８のセ
ンターと挾持片１２のセンターが位置ずれしてい
ても、一方の挾持片１２が上記ダイヤフラム１０
を圧縮するだけで挾持状態は維持され、妄りにワ
ークが落下したりすることなく挾持することがで
き、第６図Ｂ図に示す如くワークが載置台２２か
ら離れた際に、上記一方の挾持片は原状に復帰
し、ワークはセンタリング保持される。
本発明のロータリー式ロボツトハンドによれ
ば、ロボツトハンド先端側に配置された回転軸を
回転させるだけで所定のハンドを選択でき、従来
のロボツトのようにハンド交換のための動作やそ
のための時間は不要となり、作業効率を上げるこ
とができる。
ば、ロボツトハンド先端側に配置された回転軸を
回転させるだけで所定のハンドを選択でき、従来
のロボツトのようにハンド交換のための動作やそ
のための時間は不要となり、作業効率を上げるこ
とができる。
また、このようにして選択されたハンドでワー
クを挾持する際に各ハンドは挾持片の後端部側が
ダイヤフラムによつて押し開かれる形式であるか
ら、ワークの形状が異なつていたり挾持片とワー
ムとの間に多少の位置ずれがあつても挾持し損な
う虞はなく、一方の挾持片が上記ダイヤフラムを
圧縮するだけで挾持状態は維持され、妄りにワー
クを落したりすることなく適確に挾持することが
でき、ワークが載置台から離れた際に上記一方の
挾持片が原状に復帰してワークをセンタリング保
持することができる。
クを挾持する際に各ハンドは挾持片の後端部側が
ダイヤフラムによつて押し開かれる形式であるか
ら、ワークの形状が異なつていたり挾持片とワー
ムとの間に多少の位置ずれがあつても挾持し損な
う虞はなく、一方の挾持片が上記ダイヤフラムを
圧縮するだけで挾持状態は維持され、妄りにワー
クを落したりすることなく適確に挾持することが
でき、ワークが載置台から離れた際に上記一方の
挾持片が原状に復帰してワークをセンタリング保
持することができる。
更に本発明においては挾持片に作用する挾持力
がダイヤフラムを介して行なわれるため挾持力が
ソフトとなり、挾持力が大き過ぎることによつて
ワークを破壊したりする虞はない等の効果があ
る。
がダイヤフラムを介して行なわれるため挾持力が
ソフトとなり、挾持力が大き過ぎることによつて
ワークを破壊したりする虞はない等の効果があ
る。
第１図はハンドの交換状態を示す従来ロボツト
の斜視図、第２図乃至第６図は本発明に係るロー
タリー式ロボツトハンドの実施例をし、第２図は
全体の構成を示す斜視図、第３図はハンドの要部
の縦断面図、第４図は他の方向からの断面図、第
５図はロツク機構を示す断面図、第６図はハンド
の動作例を示す断面図である。 １：ロボツト本体、２１，２２：アーム、３：
支持軸、４：フレーム、５：回転軸、８：ハンド
支持体、１０：ダイヤフラム、１２：挾持片、
A1，A2，A3，A4：ハンド、Ｂ：ロツク機構、
Ｒ：ロータリーアクチユエーター。
の斜視図、第２図乃至第６図は本発明に係るロー
タリー式ロボツトハンドの実施例をし、第２図は
全体の構成を示す斜視図、第３図はハンドの要部
の縦断面図、第４図は他の方向からの断面図、第
５図はロツク機構を示す断面図、第６図はハンド
の動作例を示す断面図である。 １：ロボツト本体、２１，２２：アーム、３：
支持軸、４：フレーム、５：回転軸、８：ハンド
支持体、１０：ダイヤフラム、１２：挾持片、
A1，A2，A3，A4：ハンド、Ｂ：ロツク機構、
Ｒ：ロータリーアクチユエーター。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ ロボツトアーム先端部の支持軸に取り付けら
れたフレームには該支持軸と交軸的に回転軸が設
けられ、該回転軸に放射状に複数のハンドが配置
されていて上記回転軸を回転させることにより所
定のハンドを選択し得るように構成されたロータ
リー式ロボツトハンドであつて、 上記ハンドは、挾持片支持体にその中間部が枢
支されていて先端部側を閉じることによつてワー
クを挾持するようにした対向的な挾持片と、両挾
持片の先端部側が常時開くように付勢するための
バネ手段と、挾持片の枢支部より後方において両
挾持片間に配置されていて、挾持片支持体に形成
された通気孔から供給される圧力エアーによつて
膨張するダイヤフラムとを備え、該ダイヤフラム
の膨張によつて両挾持片でワークを挾持するよう
に構成されていることを特徴とするロボツトハン
ド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17754782A JPS5969290A (ja) | 1982-10-12 | 1982-10-12 | ロ−タリ−式ロボツトハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17754782A JPS5969290A (ja) | 1982-10-12 | 1982-10-12 | ロ−タリ−式ロボツトハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5969290A JPS5969290A (ja) | 1984-04-19 |
| JPS6130876B2 true JPS6130876B2 (ja) | 1986-07-16 |
Family
ID=16032851
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17754782A Granted JPS5969290A (ja) | 1982-10-12 | 1982-10-12 | ロ−タリ−式ロボツトハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5969290A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63115767U (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-26 | ||
| JPH02248876A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-04 | Terenikusu:Kk | プリント基盤テスト用のスーパーアダプタ |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5845884A (ja) * | 1981-09-14 | 1983-03-17 | 株式会社妙徳製作所 | 自動機械化装置 |
-
1982
- 1982-10-12 JP JP17754782A patent/JPS5969290A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63115767U (ja) * | 1987-01-20 | 1988-07-26 | ||
| JPH02248876A (ja) * | 1989-03-23 | 1990-10-04 | Terenikusu:Kk | プリント基盤テスト用のスーパーアダプタ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5969290A (ja) | 1984-04-19 |
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