JPS613089A - ロボツト式クランプ／割出し工具 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は一般的には原子炉に係わり、より具体的には下
方案内管（ＬＧＴ）を有する原子炉の下方案内管におけ
る古い割ピン集合体と新しい割ピン集合体の交換に係わ
る。

割ピン集合体の交換を行う装置としては、ＬＧＴが上部
フランジ及び下部フランジを有し、両フランジ間の長さ
が１２４〜１５０　インチとかなり長いものがすでに提
案されている。古い割ピン集合体は下部フランジのさら
穴に固定されており、交換の新しい割ピン集合体もこの
さも穴に固定される。ＬＧＴ及び古い割ピン集合体は高
い放射能を帯びている。好ましい態様としては、交換作
業を硼酸塩水プール内の作業部で複数段階に分けて実施
し、各段階を放射能の危険がないプール上方のロボット
制御センターから遠隔操作されるロボット工具で行うこ
とが好ましい。ロボット工具はストロングバックのクラ
スター板に取付けられ、多くの場合トラックに沿って作
業位置へ搬送することができる。クラスタ板及びこれに
支持されている工具は作業部全体を取外すことなく個々
の工具を保守、修理できるように、ストロングパックか
ら取外すことかできる。割ピン交換作業中、工具はＬＧ
Ｔのそれぞれ異なる側に向けられている。しかもＬＧＴ
の下部フランジにはその周縁に１８０°の角度をへだて
て少なくとも２つの割ピン集合体が装着されている。こ
の場合、種々の工具による処理を可能にすると共に、再
集合体の交換を可能にするためＬＧＴを回転させる必要
がある典型的にはＬＧＴはステンレススチール製であり
、大きいだけでなく重い。ＬＧＴの製造には多大の時間
を要する複雑な機械加工を伴なう。典型的なＬＧＴは完
成品で８万ドルもする。従って処理中、ＬＧＴを損傷さ
せずにＬＧＴを位置ぎめし、回転させることが深刻な問
題を提起する。

本発明の目的はこの問題を克服し、古い割ピン集合体を
新しい割ピン集合体と交換する処理のためＬＧＴに損傷
を与えることな（ＬＧＴを位置ぎめする遠隔操作ロボッ
ト工具を提供することにある。このロボット工具は種々
の工具によって処理できるようにＬＧＴを位置ぎめする
と共に１組のロボット工具で２つの古い割ピン集合体の
交換を可能にするため必要に応じてＬＧＴを回転させる
能力をも具えるものである。

ＬＧＴの古い割ピン集合体を交換する際にはＬＧＴにボ
ルト固定されている上方案内管部分を原子炉内部の上方
から取外す。次いでＬＧＴの上部フランジに取っ手をボ
ルト固定し、ＬＧＴをクレーンによって原子炉内部上方
から作割ピン集合体を新しい割ピン集合体と交換するた
めウォータブール内で動作するロボット工具において、
前記ロボット工具が前記交換が行われる処理位置に前記
案内管を懸架するため前記案内管に連結される手段と、
前記案内管な回転させるため前記懸架手段に連結される
手段を含むことを特徴とする案内管の割ピン集合体交換
用のロボット工具を提供するものである。

好ましい実施例では、高床及び低床部材または上下デツ
キを有するロボット式クランプ／割出し工具を提供する
。上方デツキは一時的にＬＧＴを懸架するためクレーン
に接近自在な手段を含む。ａイましくは上部７ランジの
対角ボルト孔を貫通するピンにＬＧＴを懸架する、　Ｌ
ＧＴの取っ手からクレーンを分離させ、取っ手はＬＧＴ
に連結したままとする。高床部材はＬＧＴがピンから離
脱するようにＬＧＴを上昇させるリフト手段と、ＬＧＴ
を内方へ、交換処ヨークを設ける。ＬＧＴ処理中、ヨー
クは取っ手と連結したままであり、交換完了後ＬＧＴを
上昇させ、外側ピンに戻し、この位置からＬＧＴがクレ
ーンによって取外され、再び原子炉内部の上方に設置さ
れる。好ましくはＬＧＴを内側処理位置のピンに懸架す
る。高床部材はＬＧＴを回転させる手段をも含む、　Ｌ
ＧＴを回転させたい場合、先ずリフト手段で上昇させて
ピンから離脱させる。高床部材と低床部材の間の距離は
下部フランジが処理位置において低床部材に来るように
設定する。

低床部材は下部フランジをクランプする手段を含む。ま
た、低床部材には“イン”位置と“アウト″位置の間を
旋回できるようにピン・プラー／エキスペラ−を取付け
る。゛°イン“位置においてピン・プラー／エキスペラ
−は下方さら穴の真下に心立てされる。交換作業中、古
い割ピン集合体は金属粉砕加工に断後、ピン断片を押出
すコレットを具備する。ピン・プラー／エキスペラ−は
ピン断片が押出された後コレットに進入し、断片をトラ
ッシュシュートへ排除するプランジャーをも含む。さら
穴に割ピンが存在しない場合、プランジャーはざら穴へ
進入し、ＬＧＴを処理のため正確に心立てし、新しいナ
ツトが新しい割ピンに螺着されている間、ＬＧＴを心立
て状態に保持する。

１・々）４ｂ。

以下、添付図面に示す好ましい実施例に基づいて本発明
の詳細な説明する。

クランプ／割出し工具２１１は上方デツキまたは高床部
材２５３及び下方デツキまたは低床部材２５５（第４．
５図）を支持する細長いパイプ２５１を含む。上方デツ
キ２５３は低床２５７及び高床２５９を具備する。低床
２５７は処理すベキＬＧＴ１１３ヲそのフランジ１２３
にボルト固定した取っ手２４１で挿入し、上下左右に移
動させプレート２６０のフィンガー２６１の外端を、Ｌ
ＧＴ１１３を挿入し易いようにテーパさせる。テーバか
ら内方に、各フィンガー２８１はＬＧＴ側の（図示しな
い）ロケータを収納するための凹み２６３を具備する。

フィンガー側には外側ロケータ・ピン対２６５及び内側
ロケータ拳ピン対２６７がある。しＧＴＩ　１３を先ず
外側ロケータ・ピン２６５に位置ぎめ、するが、そのた
めにはピンを取っ手２４１のプレート２５４に形成した
フせ、内側ロケータ・ピン対２６７に位置ぎめして処理
に備える。

取っ手２４１（第２．３図）は隅部を切除したほぼ正方
形のプレート２５４を含みプレートと同軸に環状の引上
げノブ２５６が突出している。このノブ２５８はプレー
ト２５４に溶接されている。ノブのヘッド２５８にはキ
ースロット２６２を形成しである。ヘッド頂部の内面か
ら内方へ（下方へ）　８０°円錐面２６４が広がり、そ
の端部が原子炉の（図示しない）内部上方からクランプ
／割出し工具２１１へ（図示しない）クレーンによって
移送される間ＬＧＴ１１３を固定するバヨネフト・ジヨ
イントの（図示しない）雄部材が嵌入するスロット２６
６を形成する。プレート２５４は環状仕上げ面２６８を
具備する。取っ手２４１はポルト２７０によってＬＧＴ
の上方フランジ１１３に固定スる。

高床２５８はほぼ倒立ブーツ形のブラケット２７１に取
付けられ、ブラケットのそれぞれは溝付きプレートの溝
端のすぐ内側にそのフランジ２７２が固定されている。

高床はトラック２７３を含み、このトラック２７３に沿
って、リンケージ２７９によりスライダー２７５を支持
ブロック２７７と共に移動させることができる。

スライダーに装着した箱形構造２８１にはＬＧＴＩ１３
を」二昇及び回転させる、第６〜８図に図示したが第１
図には図示しなかった機構２８３が収納されている。リ
ンケージ２７９はブーツ形ブラケット２７１に接合した
プレート２８７に取付けた回転液圧シリンダ（ＲＯＴＡ
Ｃ）２８５によって駆動される。リンケージ２７９はシ
リンダ２８７の回転ピンに連結された二叉クランク（ス
ライダー・クランク）またはＵリンク２８８を含む。二
叉端においてタレビスピン２９２を介してクランク２８
９をリンク２９１またはレバーに枢着し、前記リンクま
たはレバーの外端は箱形構造２８１を懸架しているスラ
イダー２７５のプレート２８５の中心において箱形構造
垂直壁２８４（第８図）に固定したＵ字形ブラケット２
９３にクレビスピン２９４を介して枢着する０回転シリ
ンダ２８５のピンはリンク２９１が伸びかつ制止片２９
６が咬合する角度位置とリンク２８１が引っ込んだ角度
位置との間を回転する６リンク２９１が伸びた状態で箱
形構造２１ｊｌは溝付きプレート２６１の外端付近に位
置ざめされる。この位置においてピン２６５に位置ぎめ
されているＬＧＴを機構２８３の下端に設けたヨーク２
９５（第６図）に連結することができる。ヨーク２９５
は取っ手２４１（第３図）のノブ２５８　と結合させる
ことができる。リンク２９１が引っ込んだ状態で箱形構
造２８１は溝付きプレートの内方に位置ぎめされ、この
位置ではピン２６７で位置ぎめされているＬＧＴは処理
のため正確に位置ぎめされ、必要に応じて上昇、回転及
び下降させることができる。第１図はリンケージを中間
位置で示す。

以　　下　　余　　白 スライダー２７５が末端位置に来るとこれを通報するた
めリミットスイッチを設ける。このスイッチは回転シリ
ンダ２８５の左右に位置するようにプレート２８７に設
けた（図示しない）１対のＺ形ブラケットに設ける。Ｚ
形ブラケットはトラック２７３と直交する中心平面にピ
ン２８６によって心立てする。各Ｚ形ブラケットはその
上方水平アームに凹みを有し、各凹みに磁化可能部材が
配置される。クランク２８９の二叉ヘッドに磁性部材を
装着する。

これらの部材がマクネ・ント式近接スイー、チを形成す
る。

垂直プレート３０８をブーツ形ブラケット２８１の内端
に連結する。垂直プレートは割ピン集合体の取替えに利
用されるロボット工具を支持するストロングパックにク
ランプ／割出し工具を取付けるのに利用する。

ＬＧＴ１１３　（第８〜９図）を上昇、下降及び回転さ
せるための機構２８３は箱形構造２８１（第１．４．５
図）の頂部でもあるスライダー２７５のプレート２８５
に取付けたリフト液圧シリンダ３１１を含む、シリンダ
３１１のピストン３１３は回転液圧シリンダ３１７を懸
架する連接ノ＼ブ３１５に連結されている。シリンダ３
１７はリフトシリンダ３１１により上下方向に摺動させ
ることができる。シリンダ３１７にはスライド３１９（
第７図）の両端におけるストリップ３２０の溝に嵌入す
るスライド３１９を装着する。スライド３１９は真鍮の
ような非磁性材から成る。

回転シリンダ３１？のシャフト３２１にはスプラインを
切っである。シャフトは底フランジ３２６を有する筐体
３２５の頂部を形成する上部取付はフランジ３２３を貫
通する。シャフト３２１はフランジまたはプレート３２
９にボルト固定されたほぼ縦長の丁字形断面を有するス
プライン付きハブ３２７に連結される。プレート３２９
は延長シャフト３３１を装着するための凹みを具備する
。延長シャツ）３３１に押えねじ３３３を固定する。こ
のねじ３３３はＬＧＴ１１３が取付けられているヨーク
２９５をキャップ３３４を介して延長シャフト３３１に
固定する。スラスト玉軸受３３６の回転レース３３５を
プレート３２８に固定する。固定レース３３８は筐体３
２５のベースプレート３４１に設ける。ヨーク２９５及
びこれに連結した部材の重量を支えるのは軸受３３６で
あって、押えねじ３３３ではない、ハブ３２８の軸３４
５に金属（ステンレススチール）ブロック３４３をボル
ト固定する。同様の金属ブロック３４７をブロック３４
３と対向させて（１８０’の角距離を保って）プレート
３２８にボルト固定する。ブロック３４３及び３４７の
レベルで導体３４９　、３５１をそれぞれボルトで懸架
し、双方をブロック３４３から１８０°だけずれた位置
を占めるようにする。ブロック３４３　、３４７はシャ
フト３２１　と共に回転自在である。ブロック／導体対
３４３−３４１１　、３４７−３５１はＬＧＴの１８０
０位置及び０°位置において近接リミットスイッチとし
て作用する（Ｃａｌｆｏ参照）、各ブロック３４３また
は３４７がその導体３４９　、３５１に接近すると、導
体中に渦電流を誘導して角度位置の変化を知らせる。Ｌ
ＧＴの回転角度を　１８０°に制限するため、制止ブロ
ック３５３及び協働制止片３５５及び３５７を設ける（
第６．８図）。箱形構造２８１の下端に設けたピンでロ
ーラ３５９（第５．８図）を軸支する。これらのローラ
はＬＧＴがヨーク２８５から懸架される時取っ手２４１
の仕上げ環状面２６８に乗り上げ、ＬＧＴを安定させる
と同時に回転抵抗を軽減する。キャップ３３４には取っ
手２４１のノブイト ２５６に形成したキー溝２６２と咬合するキー３６０を
設ける（第３図）。

Ｃａ１ｆｏに開示されているように、回転シリンダ３１
７を支持する支持体の上下限位置において箱形構造２８
１の側壁２９４から磁気作動式リード・スイッチが懸架
されている。上下限位置の距離はＬＧＴを上昇または下
降させることのできる距離に相当する。典型的な場合に
この距離は４．８８インチである。

クランプ／割出し工具２１１のスタンバイ状態において
、リンケージ２７９は引っ込んだ状態にあり、リフ）−
シリンダ３１１がヨーク２８５を第５囚人に示すように
ピン２６７　よりも」二方に上昇した位置に懸架する（
ただし第５図ではＬＧＴ１１３がヨークに連結している
）。ＬＧＴするレベルに来るようにヨーク２９５を下降
させる。ヨークが正しい位置にあることはリミットスイ
ッチの作用で検知される（Ｃａｌｆｏ参照）。ここでリ
ンケージ２７９を作動させることによりスライド２７５
及び垂下ヨーク２９５を、した位置）まで移動させる。

ヨーク２８５はピン２８７　、２８５間の間隔よりも幅
が狭いから両ピンの間を移動する。ヨーク２８５及びこ
れに固定したＬＧＴ１１３を上昇させ、リンケージ２７
９を引っ込め、スライド２７５が完全に引っ込んだ位置
に来たところでヨーク及びＬＧＴを下降させ、ピン２６
７がフランジ１２３の孔及び取つ手２４１の孔２６８を
貫通し、ローラ３５８が仕」二作 げ環状面２６７と咬合できるようにする。ＩＪＴを回転
させたい場合にはヨーク２９５及びＬＧＴを」−昇させ
、回転シリンダ３１７（第６図）を作動させる。回転中
、ローラ３５９は仕上げ環状面に乗り上げるから回転摩
擦は著しく軽減される。

下方デツキまたは低床部材２５５（第１０．１１図）は
ＬＧＴ１１３及びピン争ブラー／エキスペラ−３７５を
固定するためのクランプ集合体３７３を含む。クランプ
集合体３７３は底板３７６及び頂板３７７を含む。頂板
３７７はパイプ２５１を支持する集合体の一部を形成す
るプレート３８３に、だぼピン３７４（第１１図）によ
ってだぼ継ぎする。底板３７６は頂板にボルト固定する
。プレー）３８３の外端はＬＧＴのフランジ１２５を嵌
入させるためのＶＥＥを糸足する。プレート３８２によ
って支持されたカラム３８０がＶＥＥの両側に直立して
いる。頂底板３７６　、３７７間を通り、末端が溝付き
端３８４（第１１図）として形成されているアーム３８
３に設けたジョー３８１がＶＥＥと協働する。アーム３
８３は頂底板３７８　、３７７間を移動自在であり、底
板３７６にボルト固定されかつだぼ継ぎされたレール３
８８　、３８８に沿って摺動自在である。カム３８５が
溝を通過する。溝はカムの通過を可能にするような形状
にする。カム３８５はその上端がパイプ２５１内で液圧
シリンダ３８８のピストンロッド３８７と連結している
。アーム３８３の水平ピンにつ□３．えヵ、つ！ＩＪ　
ｌ：Ｉ−７３９，１よヵ、３８５□１〜・合する。カム
はピストンロッド３８７が第１１図に示す位置まで下降
するとクランプがＶＥＥにむかって移動してＬＧＴフラ
ンジ１２５をＷＥＥ　とショーの間にクランプし、ピス
トンロッドが第１１図の位置から」−Ｈするとジョーが
ＶＥＥがも離脱してＬＧＴを解放するように形成する。

第１１図にはクランプ位置のカム従動ローラ３９１を実
線で、非クランプ位置を破線で示した一端を切除された
アニユラス３９２ヲパイプ２５１の下端に固定する（第
１０．１１図）。アニユラス３９２をプレート３８３に
ボルト固定し、前記プレー１−３９３を頂板３７７にだ
ぼ継ぎする。プレート３９３はその長手軸を中心とする
孔を有し、この孔はカム３８５のエルボのためのクリア
ランスを提供する。シリンダ３８９はパイプ２５１内で
プレート３９７から直立する脚３８５で支持された台座
３９４に取付ける。プレート３９７は矩形孔を有し、カ
ム３８５の長い直線部分３８９がこの矩形孔と摺動自在
に嵌合する。カム３８叱はプレート３８７によって案内
されかつ支持される。

ＬＧＴクランプ３７３の状態を感知するセンサーは図面
を明瞭にするため第１１及び１２図から省略した。プレ
ート３９７にボルト固定したブラケットに磁気作動リー
ド・スイッチを取付ける。磁石はカム３８５の直線状部
分３９９の上端に装着される。ＬＧＴがクラップされる
カム３８５の上限位置において磁石がスイッチを作動さ
せる。クランプ・ジョー３８１が引っ込められるカムの
Ｆ限位置において磁石４０３が他のスイッチを作動させ
る（Ｃａｌｆｏ参照）。

ピン中プラー／エキスペラ−３７５はプレート３８３に
ボルト固定したプレート４０６から懸架された角ブラケ
ッ）　４０７（第１２図）から長手方向が垂直となるよ
うに支持される。ブラケット４０７から回転液圧シリン
ダ４１５を懸架し、このシリンダ４１５がほぼＵ字形ま
たはヨーク形のブラケット４１６を、挿、動させる。ブ
ラケッ）４１Ｂは垂直部材４１７を有し、これに上方水
平部材４１８が溶接される。下方水平部材４１９は垂直
部材にボルト固定する。シリンダのシャフト４２０は水
平部材４１８　、４１９にクランプする（第１２−１４
図）、垂直部材４１７にプレー）４２１　を装着する。

プレート４２１に案内棒４２２をボルト固定する。この
プレート４２１からピン中プラー／エキスペラ−３７５
を支持する。ピン豐プラー／エキスペラ−の一部はプレ
ート４２１に沿って移動自在である。このためピン・プ
ラー／エキスペラ−に、案内棒４２２内を摺動自在な、
垂直方向に整列させたスライド４２４を連結する。ブラ
ケット４１Ｂ及びピン・プラー／エキスペラ−３７５は
ブラケット４０７に設けたスラスト軸受４２Ｂで回転自
在に支持される。軸受４２６の可動レースは水平部材４
１８と、固定レースはブラケット４０７　と連結する。

シャフト４２０の回転に伴って、ブラケット４１Ｂ及び
ピン・プラー／エキスペラ−３７５が前記シャフトと共
に、ピン嶺プラー／エキスペラ−が抜取るべきピンの下
に心立てされ、抜取り可能となる“°イン“位置４２８
（第１０図）と、ピン争プラー／エキスペラ−が抜取ら
れたピンをトラッシュ書シュート４１３へ押入できる゛
アウト“位置４３０（第１９図）との間を移動する。ブ
ラケット４０７の水平側４１８．４１９は゛ラジアル参
ロケーター・アーム′°と呼称されることがある（例え
ば第９４Ａ図、　Ｃａ１ｒｏ参照）。

ピン争プラー／エキスペラ−３７５は複数の液圧シリン
ダ４２３　、４２５．４２７を含む（第１３図）。シリ
ンダ４２３は上下方向に移動できないようにキー４３２
に上リブレート４２１に係止する。それぞれのピストン
のピストン４２９゜４３１　、４３３はシャフトまたは
アクチュエータ４３５に連絡される。アクチュエータ４
３５の下端に他の液圧シリンダ４３７を連結する。シリ
ンダ４３７のピストンロンド４３８はアクチュエータ内
を摺動自在なエキスペラ−４４１に連結され、ばねピン
４４２によって固定される。シリンダ４３７の直ぐ内方
に位置するアクチュエータ４３５にカラー４３５を螺合
し、固定する。

カラー４４３はこのカラーとシリンダ４２３のピストン
４２８の間に介在させたスペーサ４４５　と軸方向に衝
合する。ピストン４２９とピストン４３１の間、ピスト
ン４３１　とピストン４３３の間にもスペーサ４４７．
４４９がそれぞれ介在する。アクチュエータ４３５の上
端付近にコレットを取付け、そのジョー４５１をアクチ
ュエータ先端付近のスロットに設けたばねリング４５３
によって外方に付勢する。フランジ付き環状カム４５５
をそのフランジ４５８を介してシリンダ４２７のエンド
キャップ４５７に取付ける。コイヤ＼ レフトのジョー４５１の外面はカム内側と咬合する。前
記外面はカム４５５が下降するとコレットが閉ざされる
ように垂直方向にテーバされている。シリンダ４２５の
頂部でピン４５８を支持する。ピン４５７はシリンダ４
２５のエンドキャップ４５９、シリンダ４２７及びその
エンドキャラ７’４６１　、４８３及びカム４５５のフ
ランジ４５Ｇを貫通し、摺動する。

シリンダ４２７にブラケット４６５（第１２図）を取付
ける。このブラケット４６５の真ぐ下方でシリンダ４２
５にリミットスイッチＬ　３ＳＷ６を取伯ける。シリン
ダ４２５に対してシリンダ４２７が下限位置まで下降す
ると、スイッチＬ３ＳＷ６が作動する。シリンダ４２７
が相対上昇位置を占めると、シリンダ゛４２７　、４２
５が分離されるからスイッチＬ３ＳＷ６は作動しない。

本発明の実施に際してはブラヶッ）　４０７及び支持部
材４１７を中心にピン−プラー／エキスペラ−３７５を
、交換すべきビア　１２７ａ　（９Ｊ４１７図）の下方
の“イン°”位置４２８（第１０図）まで旋回させる。

シリンダ４２３のピストン４２８の下方に作動軸を供給
することによりこのピストンを上限位置まで上昇させる
。シリンダ４２３はプレート４２１に係止されているか
ら固定されたままであるが、アクチュエータ４３５及び
これに連結されているシリンダ４３？　、　４２５．４
２７　、ジョー４５１、カム４５５、ピン４５１などの
ような部材はジョー４５１がフランジ１４３の真ぐ下方
でピン＋２７ａの軸部１３９を囲む位置まで上昇する（
第１７図）。この時点でブラケット４６５はスイ・ンチ
Ｌ３ＳＷｆｌが非作動状態にある実線位置に来る。

シリンダ４３７の頂部に固定したクランプにスイッチを
取付ける（Ｃａｌｆｏには図示されているが第１２図に
は図示しない）、シリンダ４２３のピストン４２９が引
っ込み（下降）位置に来るとこのスイッチがシリンダ４
２３のエンドキャップ４８９から後退する。ピストン４
２８が上昇すると、このスイッチはエンドキャップに接
近しく典型的には０．１０インチ）、作動してジョー４
５１が交換すべきピン１２７に近い位置にあることを指
示する。

次にシリンダ４２７のピストン４３３の下方に圧力が供
給される。ピストン４３３はシリンダ・４２３によって
上昇位置に保持され、それ以上に上昇できない。しかし
、ピストン４２７は下降してカム４５５を下降させ、そ
の結果、コレットのジョー４５１が圧力下にピン１２７
ａを把持する。ブラケット４８５はいぜんとして破線位
置よりも上方にあり、スイッチＬ３ＳＷ６は作動しない
。次にシリンダ４２５のピストン４３１の上側に供給さ
れる。ピストン４３１は下降できないが、シリンダ４２
５は上昇し、その結果。

佛 ピン４５７はＬＧＴ１１３のフランジ１２５と咬合して
これに上向き圧力を作用させる（′第１７図、破線位置
）、ピン１２７ａには下向き引く力が作用する。

次いでＭＵＭ（Ｃａｉｒｏ参照）をピン１２７ａ（７）
ナツト１４５に接近させ、作動させる。軸部１３８を切
断する（第１７Ｅ図）。下方に付勢されたシリンダ４２
７　と上方に付勢されたシリンダ４２５が互いに接近し
てスイッチＬ３ＳＷＥｌを作動させ、ピン１２７ａから
部分４７１（第１８図）が切除されたことを指示する。

ＭＤＨの燃焼作用が停止され、ＬＧＴ１１３の燃焼が阻
止される。ＬＧＴは極めて高価（典型的には８万ドル）
であるから、これは必須条件である。

作業員は直接視認または閉回路ＴＶによってＬＧＴ１１
３内にピン１２７ａが存在するかしないかを確認するこ
とができる。ピンの不在が判っていることもある。ピン
が見えないかまたはピンの不在が判っている場合、ピス
トン４２８がピン・プラー／エキスペラ−を、それまで
ピンがあったＬＯＴ部分の真下の位置まで上昇させた後
、エキスペラ−４４１を上昇させる。エキスペラ−は先
端がテーパされており、ＬＯＴ心立てのためピン１２７
ｄが嵌入されたフランジ１２５ノ孔（Ｃａｌｆｏ、第５
図、４８０）に進入する。

交換作業中、ＬＧＴを数回に亘って１８０　’回転させ
ることにより各工具を作用させるように正しく位置ぎめ
する。位置ぎめごとにＬＧＴをエキスペラ−によって心
立てする。

交換すべきピン１２７ａをＭＵＭ（Ｃａｌｆｏ）がら発
生するアークで切断する。この切断はナツト１４５（第
１７図）と黒鉛電極との間のアークで達成され、ピン１
２７ａの軸部１３９が貫通されるまで続く。ナツト１４
５の内側螺条は底部のやや上方（典型的には０．０４０
インチ）から始まる。

ナツトはこの部分をアークによって貫通されるから、ナ
ツトから離脱したピン断片４７１はそのままトラッシュ
轡シュート４１３へ放出される。切断作業中、電気的に
“″ポットな°′電極２２８とピン争プラー／エキスペ
ラ−３７５を介して接地するピン１２７ａとの間にアー
ク電圧が発生する（カム４５５が接地している第１２図
参照）。

スパナ７４１（第１６図）によって新しいナツト１６３
を回動させて新しい割ピンに螺合させると、クランプ集
合体３７３がフランジ１２５をクランプする。その他の
古いまたは新しい割ピンはコレットのジョー４５１によ
って保持される。他の割ピン集合体の新しいナツトを回
動させている時に１つの割ピン位置のさら穴に割ピンが
存在しなければ、ロッドまたはプランジャー４４１（第
１３図）が１つの位置の孔に進入してＬＧＴを心立てす
る。

以上、本発明の好ましい実施例を説明したが、種々の変
更が可能である。公知技術の思想との対比上やむを得な
い場合を除いて本発明はこの実施例によって制約される
ものではない。

【図面の簡単な説明】

第１図は明瞭さを期して素子のいくつかを省いてクラン
プ／割出し工具を示す斜視図；第２図は下方案内管（Ｌ
ＧＴ）を原子炉から作業部へ搬送すると共にＬＧＴを作
業部において操作するためＬＧＴに取付けた取手の平面
図；第３図は第２図の方向■に見た側面図：第４図は第
１図の方向■に見たクランプ／割出し工具の平面図；第
５図はクランプ／割出し工具の高床部材または上方デツ
キを一部切欠いて第４図の方向Ｖ−■に見た側面図；第
６図はＬＧＴを回転自在にかつ上下自在に懸架するクラ
ンプ／割出し工具の箱状部材を、明瞭さを期して一部を
非断面図で示す縦断面図；第７図は第６図の■−■線に
おける横断面図；第８図は第６図の■−■線における横
断面図；第９図は第８図のＩＸ−ＩＸ線における横断面
図；第１０図はクランプ／割出し工具の低床部材または
下方デツキの平面図；第１１図は明瞭さを期して一部を
非断面で示す第１０図のＸｌ−Ｘ１線における横断面図
：第１２図はピン・プラー及びエキスペラ−とこれらを
固定するための機構を示す第１０図の方向■−刈に見た
部分側面図；第１３図は第１θ図の虐−頂線における縦
断面図；第１４図は第１２図の方向層に見た端面図；第
１５図はピン・プラー及びエキスペラ−を　動アームに
連結する態様を示す第１３図の方向層に見た端″面図；
第１６図は［、ＧＴを位置ぎめし、ナツト回動操作中ピ
ン・プラー、エキスペラ−及びクランプによって固定す
る態様を示す部分平面図；第１７図はピンをピン・プラ
ーによって把持する態様を示す部分側面図；第１８図は
ＬＧＴからピンを抜取る態様を示す部分側面図；第１８
図はエキスペラ−がピンをトラッシュ・シュートへ押込
む態様を示す部分縦断面図である。 以　　下　　余　　白 【１１− 　　Ａ−

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、原子炉中の放射能を帯びた案内管の同じく放射能を
   帯びた古い割ピン集合体を新しい割ピン集合体と交換す
   るためウォータプール内で動作するロボット工具におい
   て、前記ロボット工具が前記交換が行われる処理位置に
   前記案内管を懸架するため前記案内管に連結される手段
   と、前記案内管を回転させるため前記懸架手段に連結さ
   れる手段を含むことを特徴とする案内管の割ピン集合体
   交換用のロボット工具。 ２、懸架手段が前記案内管と咬合するピン手段を含み、
   前記工具が前記案内管を前記ピン手段から離脱させて回
   転手段により回転させることができるように前記案内管
   を上昇させるため前記案内管に連結される手段を含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載のロボット
   工具。 ３、原子炉中の放射能を帯びた案内管の同じく放射能を
   帯びた古い割ピン集合体を新しい割ピン集合体と交換す
   るためウォータプール中で動作し、前記原子炉からクレ
   ーンによって前記案内管を移送されるロボット工具にお
   いて、前記ロボット工具が前記案内管を一時的に前記工
   具に位置ぎめするため前記案内管に連結されかつ前記ク
   レーンに接近可能な手段と、前記案内管を前記一時位置
   ぎめ手段から除去して前記案内管を前記交換のための処
   理位置に位置ぎめするため前記案内管に連結される手段
   を含むことを特徴とする割ピン集合体交換用のロボット
   工具。 ４、一時位置ぎめ手段が前記案内管を一時的に位置ぎめ
   するため案内管と係合する手段を含み、取外し手段が前
   記案内管を除去手段によって除去できるように前記案内
   管を上昇させて前記ピン手段から離脱させるため前記案
   内管に連結される手段を含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第３項に記載のロボット工具。 ５、案内管に取っ手を連結したことと、除去手段が除去
   のため前記案内管を懸架する、前記取っ手に連結された
   手段を含むことを特徴とする特許請求の範囲第３項に記
   載のロボット工具。 ６、案内管に取っ手を連結したことと、除去手段が前記
   除去手段による除去のため前記案内管を上昇させる、前
   記取っ手に連結される手段を含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第４項に記載のロボット工具。 ７、案内管に取っ手を連結したことと、懸架手段が取っ
   手と協働して案内管を安定化すると共に、案内管の回転
   中、案内管と取っ手との間の摩擦を極力軽減するローラ
   を含むことを特徴とする特許請求の範囲第１項に記載の
   ロボット工具。 ８、案内管に取っ手を連結したことと、位置ぎめ手段が
   前記案内管を位置ぎめするため前記取っ手と咬合する、
   前記取っ手に連結される手段を含むことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項に記載のロボット工具。 ９、取っ手がノブを含み、係合手段が前記ノブと係合す
   るためのヨークを含むことを特徴とする特許請求の範囲
   第８項に記載のロボット工具。 １０、原子炉中の放射能を帯びた案内管の同じく放射能
   を帯びた古い割ピン集合体を新しい割ピン集合体と交換
   するためウォータプール内で動作するロボット工具にお
   いて、前記工具が前記古い割ピン集合体の交換処理を行
   う位置に前記案内管を位置ぎめするため前記案内管に連
   結される手段と、前記案内管を処理位置にクランプする
   ため随時前記案内管に連結させることのできるクランプ
   手段を含むことを特徴とする割ピン集合体交換用のロボ
   ット工具。 １１、クランプ手段が固定パッド手段及び案内管を前記
   パッド手段との間にクランプする可動クランプ・ジョー
   から成るクランプ集合体と前記クランプ・ジョーに連結
   され、前記ジョーを駆動して前記案内管をクランプした
   り解放したりする液圧式カム手段を含むことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１０項に記載のロボット工具。 １２、クランプ・ジョーが前記クランプ・ジョーを駆動
   してパッド手段とクランプ咬合させたり、クランプ係合
   を解いたりするように移動自在に取付けたアームを含む
   ことと、カム手段が前記アームのジョーからは遠隔の端
   部に回転自在に取付けたカム従動ローラ手段を含むこと
   と、カム手段が前記アームと交差方向に移動自在な、か
   つ前記ローラ手段と協働して前記クランプ・ジョーを上
   記のように駆動するカムをも含むことを特徴とする特許
   請求の範囲第１１項に記載のロボット工具。 １３、原子炉中の放射能を帯びた案内管の同じく放射能
   を帯びた古い割ピン集合体を新しい割ピン集合体と交換
   するためウォータプール内で動作するロボット工具にお
   いて、前記ロボット工具が前記古い割ピン集合体の交換
   処理を行う位置に前記案内管を位置ぎめするため前記案
   内管に連結される手段と、前記案内管に連結されて前記
   案内管を処理のため心立てする手段を含むことを特徴と
   する割ピン集合体交換用のロボット工具。 １４、工具が案内管に連結されて心立て手段と協働し、
   心立てされた状態で案内管をクランプする手段を含むこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１３項に記載のロボッ
   ト工具。 １５、原子炉中の放射能を帯びた案内管の同じく放射能
   を帯びた割ピン集合体を新しい割ピン集合体と交換する
   ためウォータプール内で動作するロボット工具において
   、前記ロボット工具が、前記古い割ピン集合体を断片に
   分離するという前記交換に必要な処理を行うべく前記案
   内管を位置ぎめするため前記案内管に連結される手段と
   、前記断片の少なくとも１つに連結され、前記位置ぎめ
   手段と協働して前記少なくとも１つの断片を前記案内管
   から除去する手段を含むことを特徴とする割ピン集合体
   交換用のロボット工具。 １６、工具が除去手段と協働し、断片と係合することに
   より断片を除去手段から排除する手段を含むことを特徴
   とする特許請求の範囲第１５項に記載のロボット工具。 １７、工具が割ピンまたはその断片が存在しない場合に
   除去手段とも案内管とも協働して断片を排除するだけで
   なく、割ピンまたはその断片が存在しない状態での処理
   のため案内管を心立てする手段を含むことを特徴とする
   特許請求の範囲第１５項に記載のロボット工具。 １８、原子炉中の放射能を帯びる案内管の同じく放射能
   を帯びる古い割ピン集合体を新しい割ピン集合体と交換
   するためウォータプール内で動作するロボット工具にお
   いて、前記ロボット工具が、前記交換の処理が行われる
   位置に前記案内管を位置ぎめするため前記案内管に連結
   される手段と、前記古い割ピン集合体が断片に分離され
   る前記処理位置に前記案内管をクランプするため前記案
   内管に連結される手段と、前記クランプ手段に連結され
   、前記クランプ手段と協働して前記断片の少なくとも１
   つを除去する“イン”位置と、協働しない“アウト”位
   置との間を旋回するピン・プラー／エキスペラーを含む
   ことを特徴とする割ピン集合体交換用のロボット工具。 １９、原子炉中にあって相当な長さを有し、上部フラン
   ジ及び下部フランジを具備し、放射能を帯びた案内管の
   前記下部フランジに固定されているこれも同様に放射能
   を帯びた古い割ピン集合体を前記下部フランジに固定さ
   れる新しい割ピン集合体と交換するためウォータプール
   内で動作するロボット工具において、前記ロボット工具
   が高床部材及び低床部材を含み、前記高床部材が前記下
   部フランジを前記低床部材の付近に位置させた状態で前
   記上部フランジと係合して前記工具を懸架する手段を具
   備し、前記低床部材が前記交換のため前記下部フランジ
   を処理する手段を含むことを特徴とする割ピン集合体交
   換用のロボット工具。 ２０、処理中に古い割ピン集合体が断片に分離されるこ
   とと、下部フランジ処理手段が前記フランジを処理位置
   にクランプする手段及び前記断片の少なくとも１つを除
   去してこれを排除するピン・プラー／エキスペラーを含
   むことを特徴とする特許請求の範囲第１９項に記載のロ
   ボット工具。 ２１、高床部材が案内管を回転させてこれを処理位置に
   位置ぎめするため上部フランジに連結される手段を含む
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１９項に記載のロボ
   ット工具。 ２２、上部フランジがピン手段と係合することによって
   案内管を懸架することと、高床部材が前記案内管を回転
   させるため上部フランジに連結される手段と、前記上部
   フランジが前記ピン手段から離脱して前記回転手段によ
   り回転可能となるように前記案内管を上昇させるため前
   記上部フランジに連結される手段を含むことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１９項に記載のロボット工具。 ２３、原子炉内の上部からクレーンによってロボット工
   具へ案内管を移送して案内管内の古い割ピン集合体を交
   換するための特許請求の範囲第１９項に記載のロボット
   工具において、前記ロボット工具が案内管を一時的に高
   床部材から懸架するため上部フランジと係合するように
   高床部材に設けた、クレーンに接近可能な手段と、前記
   案内管を前記一時的懸架位置から取外して処理位置に懸
   架するため前記案内管及び前記上部フランジに連結され
   る、前記高床部材に設けた手段を含むことを特徴とする
   特許請求の範囲第１９項に記載のロボット工具。 ２４、高床部材が案内管を一時的に懸架するピン手段を
   含むと共に、除去手段が前記案内管を一時懸架位置から
   移動させて処理位置に懸架することができるように前記
   案内管を上昇させて前記ピン手段から離すため、案内管
   に連結されて除去手段と協働する手段をも含むことを特
   徴とする特許請求の範囲第２３項に記載のロボット工具
   。 ２５、原子炉中の案内管の古い割ピン集合体を新しい割
   ピン集合体と交換するのに利用するピン・プラー／エキ
   スペラーにおいて、前記ピン・プラー／エキスペラーが
   中空部材と、前記中空部材の一端に取付けたコレットと
   、前記中空部材内にあって前記コレットとほぼ同軸に取
   付けたロッドと、前記コレットを作動させて古い割ピン
   断片の軸部と係合させるよう前記コレットに連結したカ
   ム手段と、前記コレットに前記ロッドを進入させ、前記
   コレットによって保持されている割ピン断片をエゼクト
   するよう前記中空部材に連結した手段を含むことを特徴
   とする割ピン集合体交換用のピン・プラー／エキスペラ
   ー。