JPS6132108A - 手動運転機能を備えた数値制御装置 - Google Patents
手動運転機能を備えた数値制御装置Info
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- JPS6132108A JPS6132108A JP15263984A JP15263984A JPS6132108A JP S6132108 A JPS6132108 A JP S6132108A JP 15263984 A JP15263984 A JP 15263984A JP 15263984 A JP15263984 A JP 15263984A JP S6132108 A JPS6132108 A JP S6132108A
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/402—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for positioning, e.g. centring a tool relative to a hole in the workpiece, additional detection means to correct position
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36088—Machining parameters, overide
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36383—Manual input combined with input from computer or tape
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/36503—Adapt program to real coordinates, software orientation
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は手動運転機能を備えた数値制御装置に関するも
のである。
のである。
従来の技術
数値制御装置に於いては、オペレータの手動操作によっ
てパルスを発生する手動パルス発生器等の手動パルス発
生手段を有し、手動パルス発生手段から出力されたパル
ス（以下手動パルスと称す）のパルス数に対応した距離
だけ機械可動部を移動させることができる手動運転機能
を備えた数値制御装置が実用化されている。この手動運
転機能は自動運転（指令テープやメモリに記憶されてい
る指令プログラムに従った運転）中にも有効であり、自
動運転中に手動パルス発生手段よりパルスが加えられた
場合は、数値制御装置は指令プログラムに基づいて作成
した指令パルスと手動パルス発生手段から加えられたパ
ルスとを重畳したパルスにより機械可動部を移動させる
ものである。従って、手動運転機能を備えることにより
、自動運転中に加工経路をオペレータが希望するものに
容易に変更することが可能となる。
てパルスを発生する手動パルス発生器等の手動パルス発
生手段を有し、手動パルス発生手段から出力されたパル
ス（以下手動パルスと称す）のパルス数に対応した距離
だけ機械可動部を移動させることができる手動運転機能
を備えた数値制御装置が実用化されている。この手動運
転機能は自動運転（指令テープやメモリに記憶されてい
る指令プログラムに従った運転）中にも有効であり、自
動運転中に手動パルス発生手段よりパルスが加えられた
場合は、数値制御装置は指令プログラムに基づいて作成
した指令パルスと手動パルス発生手段から加えられたパ
ルスとを重畳したパルスにより機械可動部を移動させる
ものである。従って、手動運転機能を備えることにより
、自動運転中に加工経路をオペレータが希望するものに
容易に変更することが可能となる。
しかし、手動パルスにより機械可動部を移動させ、加工
経路をシフトした場合、数値制御装置内部の座標系と機
械可動部の座標系とが異なるものとなるため、次のよう
な欠点があった。即ち、手動パルスによりシフトされた
加工経路を元に戻す場合、オペレータが手動パルスによ
る機械可動部の移動量、即ち数値制御装置内部の座標系
とｆｉ械可動部の座標系との差を記録しておき、記録し
ておいた移動量だけ機械可動部を手動パルス発生器等の
手動パルス発生手段を用いて移動させ、数値制御装置内
部の座標系と機械可動部の座標系とを一致させなければ
ならないため、操作が煩雑になると共に、オペレータに
負担がかかる欠点があった。
経路をシフトした場合、数値制御装置内部の座標系と機
械可動部の座標系とが異なるものとなるため、次のよう
な欠点があった。即ち、手動パルスによりシフトされた
加工経路を元に戻す場合、オペレータが手動パルスによ
る機械可動部の移動量、即ち数値制御装置内部の座標系
とｆｉ械可動部の座標系との差を記録しておき、記録し
ておいた移動量だけ機械可動部を手動パルス発生器等の
手動パルス発生手段を用いて移動させ、数値制御装置内
部の座標系と機械可動部の座標系とを一致させなければ
ならないため、操作が煩雑になると共に、オペレータに
負担がかかる欠点があった。
発明が解決しようとする問題点
本発明は前述の如き欠点を改善したものであり、その目
的は手動運転により異なるものとなった数値制御装置内
部の座標系と機械可動部の座標系とを一致させる処理を
自動的に行なえるようにすることにある。
的は手動運転により異なるものとなった数値制御装置内
部の座標系と機械可動部の座標系とを一致させる処理を
自動的に行なえるようにすることにある。
問題点を解決するための手段
第１図は本発明の構成図である。重畳手段３０は手動パ
ルス発生手段３１からの手動パルスと指令プログラムに
基づいて作成された指令パルスとを重畳して機械可動部
３２に加える。移動量検出手段３３は手動パルス発生手
段３１からの手動パルスに基づいて手動運転による機械
可動部３２の移動量を検出する。座標系補正手段３４は
キャンセル指令が入力されることにより移動量検出手段
３３の検出結果に基づいて数値制御装置内部の座標系を
補正して機械可動部の座標系と一致させる。
ルス発生手段３１からの手動パルスと指令プログラムに
基づいて作成された指令パルスとを重畳して機械可動部
３２に加える。移動量検出手段３３は手動パルス発生手
段３１からの手動パルスに基づいて手動運転による機械
可動部３２の移動量を検出する。座標系補正手段３４は
キャンセル指令が入力されることにより移動量検出手段
３３の検出結果に基づいて数値制御装置内部の座標系を
補正して機械可動部の座標系と一致させる。
実施例
第２図は本発明の実施例のブロック線図であり、１はマ
イクロプロセッサ、２はテープリーグ、３は指令テープ
、４はキーボード、５はコントロールプログラムが記憶
されているＲＯＭ、６はＲＡＭ、７はパートプログラム
が記憶されている不揮発性メモリ、８は操作盤、９は入
出力部、１０は手動パルス発生器、１１．１２は比較回
路、１３．１４はサーボドライブ回路、１５．’ １６
はそれぞれＸ、Ｙ軸のモータ、１７．１８は速度検出器
、１９．２０は位置検出器である。尚、比較回路１１．
１２はマイクロプロセッサ１から加えられるパルスのパ
ルス数と位置検出器１９，２０から加えられる検出パル
スのパルス数との差に対応した電圧を出力するものであ
り、またサーボドライブ回路１３．１４は比較回路１１
．１２の出力電圧に対応した速度でモータ１５．１６を
駆動させるものである。
イクロプロセッサ、２はテープリーグ、３は指令テープ
、４はキーボード、５はコントロールプログラムが記憶
されているＲＯＭ、６はＲＡＭ、７はパートプログラム
が記憶されている不揮発性メモリ、８は操作盤、９は入
出力部、１０は手動パルス発生器、１１．１２は比較回
路、１３．１４はサーボドライブ回路、１５．’ １６
はそれぞれＸ、Ｙ軸のモータ、１７．１８は速度検出器
、１９．２０は位置検出器である。尚、比較回路１１．
１２はマイクロプロセッサ１から加えられるパルスのパ
ルス数と位置検出器１９，２０から加えられる検出パル
スのパルス数との差に対応した電圧を出力するものであ
り、またサーボドライブ回路１３．１４は比較回路１１
．１２の出力電圧に対応した速度でモータ１５．１６を
駆動させるものである。
また、第３図、第４図はアブソリュート方式の直線補間
を指令するブロックを読込んだ際のマイクロプロセッサ
−’ｌ−１の処理内容の一例を示すフローチャートであ
り、以下第３図、第４図を参照して第２図の動作を説明
する。
を指令するブロックを読込んだ際のマイクロプロセッサ
−’ｌ−１の処理内容の一例を示すフローチャートであ
り、以下第３図、第４図を参照して第２図の動作を説明
する。
マイクロプロセンサ１はアブソリュート方式の直線補間
を指令するブロックに記録されている指令値Ｘａ、Ｙａ
％即ち終点のｘ、ｙ座標を読込むと（ステップＳ１）
、次式（１）、（２）に示す演算を行ない該ブロックに
より指令されたＸ、Ｙ軸方向の移動量Ｘｉ、Ｙｉを求め
る（ステップ３２）。
を指令するブロックに記録されている指令値Ｘａ、Ｙａ
％即ち終点のｘ、ｙ座標を読込むと（ステップＳ１）
、次式（１）、（２）に示す演算を行ない該ブロックに
より指令されたＸ、Ｙ軸方向の移動量Ｘｉ、Ｙｉを求め
る（ステップ３２）。
Ｘｉ＝ Ｘａ −Ｘｏ −−−−−（１）Ｙｉ＝ Ｙ
ａ −Ｘｏ −−−・−（２）尚、式（１）、（２）
に於いてＸｏ、Ｙｏはそれぞれ前ブロックに於いて指令
された終点のＸ、Ｙ座標であり、ＲＡＭ６に記憶されて
いるものである。
ａ −Ｘｏ −−−・−（２）尚、式（１）、（２）
に於いてＸｏ、Ｙｏはそれぞれ前ブロックに於いて指令
された終点のＸ、Ｙ座標であり、ＲＡＭ６に記憶されて
いるものである。
次いで、マイクロプロセッサ１はサンプリング時間Δを
時間に於けるＸ、Ｙ軸方向の移動量ΔＸＬΔＹｉを求め
（ステップＳ３）、次いでサンプリング時間Δｔに於い
て出力するＸ、Ｙ軸方向の指令パルスのパルス数Ｐχ＋
ＰＹを求め（２テツプＳ４）、次いでＸ軸及びＹ軸方向
の指令パルスの周期Ｔｘ＝１／Ｐｘ、 Ｔｙ＝１／Ｐ
ｙを内部に設けられたタイマＯｘ、Ｄｙにそれぞれセン
トする（ステップ３５）。
時間に於けるＸ、Ｙ軸方向の移動量ΔＸＬΔＹｉを求め
（ステップＳ３）、次いでサンプリング時間Δｔに於い
て出力するＸ、Ｙ軸方向の指令パルスのパルス数Ｐχ＋
ＰＹを求め（２テツプＳ４）、次いでＸ軸及びＹ軸方向
の指令パルスの周期Ｔｘ＝１／Ｐｘ、 Ｔｙ＝１／Ｐ
ｙを内部に設けられたタイマＯｘ、Ｄｙにそれぞれセン
トする（ステップ３５）。
次いで、マイクロプロセッサ１は手動運転が要求されて
いるか否かを判断する（ステップＳ６）。
いるか否かを判断する（ステップＳ６）。
尚、手動パルス発生器１０により手動運転を行なう場合
、オペレータは操作盤８に設けられているモード選択ス
イッチ（図示せず）をＨＡＮＯＬＥの位置にし、次いで
手動運転を行なう軸を選択し、次いで手動パルス発生器
１０に設けられているハンドル（図示せず）を右或いは
左に回転させるものである。
、オペレータは操作盤８に設けられているモード選択ス
イッチ（図示せず）をＨＡＮＯＬＥの位置にし、次いで
手動運転を行なう軸を選択し、次いで手動パルス発生器
１０に設けられているハンドル（図示せず）を右或いは
左に回転させるものである。
ここで、ハンドルを右方向に回転させた場合は機械可動
部を子方向に移動させる手動パルス（以下＋パルスと称
す）が手動パルス発生器１０からマイクロプロセンサ１
に加えられ、ハンドルを一方向に回転させた場合は機械
可動部を一方向に移動させるパルス（以下＋パルスと称
す）がマイクロプロセッサ１に加えられるものである。
部を子方向に移動させる手動パルス（以下＋パルスと称
す）が手動パルス発生器１０からマイクロプロセンサ１
に加えられ、ハンドルを一方向に回転させた場合は機械
可動部を一方向に移動させるパルス（以下＋パルスと称
す）がマイクロプロセッサ１に加えられるものである。
即ち、ステップＳ６ではモード選択スイッチがＨＡＮＤ
ＬＨの位置になっているか否かに基づいて手動運転が要
求されているか否かを判断するものである。
ＬＨの位置になっているか否かに基づいて手動運転が要
求されているか否かを判断するものである。
ステップＳ６の判断結果がＮＯの場合はマイクロプロセ
ッサ１はタイマＤｘにセントした時間Ｔｘが経過する毎
にＸ軸の指令パルスを１パルス出力しくステ、７プＳ７
．ステップｓ８）、タイマＤｙにセットした時間Ｔｙが
経過する毎にＹ軸方向の指令パルスを１パルス出力する
（ステップＳ９．ステップまたステ・ノブＳ６の判断結
果がＹＥＳの場合は、マイクロプロセッサ１は手動運転
を行なう軸がＸ。
ッサ１はタイマＤｘにセントした時間Ｔｘが経過する毎
にＸ軸の指令パルスを１パルス出力しくステ、７プＳ７
．ステップｓ８）、タイマＤｙにセットした時間Ｔｙが
経過する毎にＹ軸方向の指令パルスを１パルス出力する
（ステップＳ９．ステップまたステ・ノブＳ６の判断結
果がＹＥＳの場合は、マイクロプロセッサ１は手動運転
を行なう軸がＸ。
Ｙ軸の何れであるかを判断する（ステップ５１２）。
そして、手動運転を行なう軸がＸ軸であると判断した場
合は、＋パルスが手動パルス発生器１０から印加された
か否かを判断する（ステップ５１３）。
合は、＋パルスが手動パルス発生器１０から印加された
か否かを判断する（ステップ５１３）。
ステップ３１３で＋パルスが加えられたと判断した場合
は、マイクロプロセッサ１は内部に設けられているカウ
ンタＣＮＴＸＩのカウントＣＸＩを＋１しくステップ５
１４）、次いで内部に設けられているカウンタＣＮＴＸ
２のカウント値ＣＸ２を＋１する（ステップ５１５）。
は、マイクロプロセッサ１は内部に設けられているカウ
ンタＣＮＴＸＩのカウントＣＸＩを＋１しくステップ５
１４）、次いで内部に設けられているカウンタＣＮＴＸ
２のカウント値ＣＸ２を＋１する（ステップ５１５）。
また、ステップＳ１３の判断結果がＮ。
の場合はマイクロプロセッサ１は一パルスが手動パルス
発生器１０から印加されたが否かを判断する（ステップ
５１６）。ステップＳ１６の判断結果がＹＥＳの場合は
マイクロプロセッサ１は内部に設けられているカウンタ
ＣＮＴＸＩのカウント値ＣＸＩを−１しくステップ５１
７）、次いでカウンタＣＮＴＸ２のカウント値ＣＸ２を
−１する（ステップ５１８）。 また、ステップ３１６
の判断結果がＮＯの場合、ステップＳ１５の処理が終了
した場合及びステップＳ１８の処理が終了した場合は、
マイクロプロセッサ１はサンプリング時間Δｔが経過し
たか否かを判断する（ステップ５１９）。ステップ３１
９の判断結果がＹＥＳの場合、マイクロプロセッサエは
ステップＳ４で求めたパルス数ＰｘとカウンタＣＮＴＸ
Ｉのカウント値ＣＸＬ （サンプリング時間Δｔの間
に手動パルス発生器１０から出力された手動パルスのパ
ルス数を示す）とを加算し、サンプリング時間Δｔの間
に出力するＸ軸方向のパルスのパルス数Ｐｘ’ −Ｐｘ
＋ＣＸ１を求め（ステ・７プ５２０）、次いでその周期
Ｔｘ’ −１／ Ｐｘ”を内部に設けられたタイマＤｘ
にセントしくステップｓ２１＞、次いでカウンタＣＮＴ
ＸＩのカウント値ＣＸＩを「０」とする（ステップ５２
２）。そして、この後マイクロプロセッサ１はタイマＤ
ｘにセットした時間Ｔｘ’が経過する毎にパルスを比較
回路１１に加え（ステップＳ２３．ステップ５２４）
、１ブロック分のパルスの送出が終了したか否かを判断
する（ステップ５２５）。ステップＳ２５の判断結果が
ＮＯの場合はマイクロプロセッサ１はステップＳ６の処
理に戻り、判断結果がＹＥＳの場合は他の制御ステップ
に移る。
発生器１０から印加されたが否かを判断する（ステップ
５１６）。ステップＳ１６の判断結果がＹＥＳの場合は
マイクロプロセッサ１は内部に設けられているカウンタ
ＣＮＴＸＩのカウント値ＣＸＩを−１しくステップ５１
７）、次いでカウンタＣＮＴＸ２のカウント値ＣＸ２を
−１する（ステップ５１８）。 また、ステップ３１６
の判断結果がＮＯの場合、ステップＳ１５の処理が終了
した場合及びステップＳ１８の処理が終了した場合は、
マイクロプロセッサ１はサンプリング時間Δｔが経過し
たか否かを判断する（ステップ５１９）。ステップ３１
９の判断結果がＹＥＳの場合、マイクロプロセッサエは
ステップＳ４で求めたパルス数ＰｘとカウンタＣＮＴＸ
Ｉのカウント値ＣＸＬ （サンプリング時間Δｔの間
に手動パルス発生器１０から出力された手動パルスのパ
ルス数を示す）とを加算し、サンプリング時間Δｔの間
に出力するＸ軸方向のパルスのパルス数Ｐｘ’ −Ｐｘ
＋ＣＸ１を求め（ステ・７プ５２０）、次いでその周期
Ｔｘ’ −１／ Ｐｘ”を内部に設けられたタイマＤｘ
にセントしくステップｓ２１＞、次いでカウンタＣＮＴ
ＸＩのカウント値ＣＸＩを「０」とする（ステップ５２
２）。そして、この後マイクロプロセッサ１はタイマＤ
ｘにセットした時間Ｔｘ’が経過する毎にパルスを比較
回路１１に加え（ステップＳ２３．ステップ５２４）
、１ブロック分のパルスの送出が終了したか否かを判断
する（ステップ５２５）。ステップＳ２５の判断結果が
ＮＯの場合はマイクロプロセッサ１はステップＳ６の処
理に戻り、判断結果がＹＥＳの場合は他の制御ステップ
に移る。
また、ステップ３１２でＹ軸が選択されていると判断し
た場合は、マイクロプロセッサ１は＋パルスが手動パル
ス発生器１０から印加されたか否かを判断する（ステッ
プ８２６）。ステップ３２６で＋パルスが加えられたと
判断した場合は、マイクロブ０−ｆ＝ソサ１は内部に設
けられているカウンタＣＮＴＹＩのカウントＣＹＩを＋
１しくステップ５２７）、次いで内部に設けられている
カウンタＣＮＴＹ２のカウント値ＣＹ２を＋１する（ス
テップ５２８）。また、ステップ３２６の判断結果がＮ
Ｏの場合はマイクロプロセッサ１は−パルスが手動パル
ス発生器１ｏがら印加されたか否かを判断する（ステッ
プ５２９）。ステップＳ２９の判断結果がｙＥｓの場合
はマイクロプロセッサ１は内部に設けられているカウン
タＣＮＴＹＩのカウント値ＣＹＩを−１しくステップ５
３０）、次いでカウンタＣＮＴＹ２のカウント値ＣＹ２
を−１する（ステップ５３１）。
た場合は、マイクロプロセッサ１は＋パルスが手動パル
ス発生器１０から印加されたか否かを判断する（ステッ
プ８２６）。ステップ３２６で＋パルスが加えられたと
判断した場合は、マイクロブ０−ｆ＝ソサ１は内部に設
けられているカウンタＣＮＴＹＩのカウントＣＹＩを＋
１しくステップ５２７）、次いで内部に設けられている
カウンタＣＮＴＹ２のカウント値ＣＹ２を＋１する（ス
テップ５２８）。また、ステップ３２６の判断結果がＮ
Ｏの場合はマイクロプロセッサ１は−パルスが手動パル
ス発生器１ｏがら印加されたか否かを判断する（ステッ
プ５２９）。ステップＳ２９の判断結果がｙＥｓの場合
はマイクロプロセッサ１は内部に設けられているカウン
タＣＮＴＹＩのカウント値ＣＹＩを−１しくステップ５
３０）、次いでカウンタＣＮＴＹ２のカウント値ＣＹ２
を−１する（ステップ５３１）。
また、ステップＳ２９の判断結果がＮｏの場合、ステッ
プ３２Ｂの処理が終了した場合及びステ・７プＳ３１の
処理が終了した場合は、マイクロプロセッサ１はサンプ
リング時間Δｔが経過したか否かを判断する（ステップ
５３２）。ステップＳ３２の判断結果がＹＥＳの場合、
マイクロプロセッサ１はステンプＳ４で求めたパルス数
ｐｙとカウンタＣＮＴＹＩのカウント値ＣＹＩ （サ
ンプリング時間Δｔの間に手動パルス発生器１０から出
力された手動パルスのパルス数を示す）とを加算し、サ
ンプリング時間Δｔの間に出力するＹ軸方向のパルスの
パルス数Ｐｙ゛＝ ｐｙ＋ ＣＹＩを求め（ステップ５
３３）、次いでその′周期Ｔｙ’ ＝ １ ／ＰＶ’を
内部に設けられたタイマＤｙにセントしくステップ５３
４）、次いでカウンタＣＮＴＹＩのカウント値ＣＹＩを
「０」とする（ステップ５３５）。そして、この後マイ
クロプロセッサ１はタイマＤｙにセットした時間ＴｙＩ
が経過する毎にパルスを比較回路１２に加え（ステップ
３３６．ステップ５３７）、１ブロック分のパルスの送
出が終了したか否かを判断する（ステップ５２５）。ス
テップＳ２５の判断結果がＮｏの場合はマイクロプロセ
ッサ１はステップＳ６の処理に反り、判断結果がＹＥＳ
の場合は他の制御ステップに移る。
プ３２Ｂの処理が終了した場合及びステ・７プＳ３１の
処理が終了した場合は、マイクロプロセッサ１はサンプ
リング時間Δｔが経過したか否かを判断する（ステップ
５３２）。ステップＳ３２の判断結果がＹＥＳの場合、
マイクロプロセッサ１はステンプＳ４で求めたパルス数
ｐｙとカウンタＣＮＴＹＩのカウント値ＣＹＩ （サ
ンプリング時間Δｔの間に手動パルス発生器１０から出
力された手動パルスのパルス数を示す）とを加算し、サ
ンプリング時間Δｔの間に出力するＹ軸方向のパルスの
パルス数Ｐｙ゛＝ ｐｙ＋ ＣＹＩを求め（ステップ５
３３）、次いでその′周期Ｔｙ’ ＝ １ ／ＰＶ’を
内部に設けられたタイマＤｙにセントしくステップ５３
４）、次いでカウンタＣＮＴＹＩのカウント値ＣＹＩを
「０」とする（ステップ５３５）。そして、この後マイ
クロプロセッサ１はタイマＤｙにセットした時間ＴｙＩ
が経過する毎にパルスを比較回路１２に加え（ステップ
３３６．ステップ５３７）、１ブロック分のパルスの送
出が終了したか否かを判断する（ステップ５２５）。ス
テップＳ２５の判断結果がＮｏの場合はマイクロプロセ
ッサ１はステップＳ６の処理に反り、判断結果がＹＥＳ
の場合は他の制御ステップに移る。
即ち、第３図、第４図に示したステップＳ１〜ステツプ
Ｓ３７の処理を行なうことにより、指令プログラムに基
づいて作成した指令パルスと手動パルス発生器１０から
出力された手動パルスとを重畳したパルスが比較器１１
．１２に加えられて加工経路がシフトされることになり
、また内部に設けられたカウンタＣＮＴＸ２． ＣＮＴ
Ｙ２に手動パルス発生器１０から加えられた手動パルス
のパルス数がセントされることになる。
Ｓ３７の処理を行なうことにより、指令プログラムに基
づいて作成した指令パルスと手動パルス発生器１０から
出力された手動パルスとを重畳したパルスが比較器１１
．１２に加えられて加工経路がシフトされることになり
、また内部に設けられたカウンタＣＮＴＸ２． ＣＮＴ
Ｙ２に手動パルス発生器１０から加えられた手動パルス
のパルス数がセントされることになる。
第５図は手動運転により異なるものとなった数値制御装
置内部の座標系と機械可動部の座標系とを一致させる際
のマイクロプロセッサ１の処理内容を示すフローチャー
トであり、手動運転による移動量のキャンセル指令があ
った場合、マイクロプロセッサ１は同図に示した処理を
行なうものである。操作盤８からキャンセル指令が入力
されたことを検出すると、マイクロプロセッサ１はカウ
ンタＣＮＴＸ２． ＣＮＴＹ２のカウント値ＣＸ２．
ＣＹ２を読込（ステップ５５０）、次いでカウント値Ｃ
Ｘ２． ＣＹ２に基づいて手動パルスによる機械可動部
のＸ、Ｙ軸方向の移動量Ｌｘ＝ ＣＸ２ Ｘ Ｋ 、
Ｌｙ＝ ＣＹ２ Ｘ Ｋを求める（ステップ５５１）。
置内部の座標系と機械可動部の座標系とを一致させる際
のマイクロプロセッサ１の処理内容を示すフローチャー
トであり、手動運転による移動量のキャンセル指令があ
った場合、マイクロプロセッサ１は同図に示した処理を
行なうものである。操作盤８からキャンセル指令が入力
されたことを検出すると、マイクロプロセッサ１はカウ
ンタＣＮＴＸ２． ＣＮＴＹ２のカウント値ＣＸ２．
ＣＹ２を読込（ステップ５５０）、次いでカウント値Ｃ
Ｘ２． ＣＹ２に基づいて手動パルスによる機械可動部
のＸ、Ｙ軸方向の移動量Ｌｘ＝ ＣＸ２ Ｘ Ｋ 、
Ｌｙ＝ ＣＹ２ Ｘ Ｋを求める（ステップ５５１）。
但し、Ｋは比例定数である。
次いで、マイクロプロセッサ１はＲＡＭ６に記憶されて
いる終点の座標値Ｘｏ、Ｙｏを読込（ステップ５５２）
、次いでＸｏ −Ｌｘ及びＹｏ−Ｌｙを新たな終点の座
標値としてＲＡＭ６に記憶させ（ステップ３５３）、次
いでカウンタＣＮＴＸ２． ＣＮＴＹ２のカウント値Ｃ
Ｘ２、ＣＹ２を「０」としくステップ３５４）、この復
信の制御ステップに移る。
いる終点の座標値Ｘｏ、Ｙｏを読込（ステップ５５２）
、次いでＸｏ −Ｌｘ及びＹｏ−Ｌｙを新たな終点の座
標値としてＲＡＭ６に記憶させ（ステップ３５３）、次
いでカウンタＣＮＴＸ２． ＣＮＴＹ２のカウント値Ｃ
Ｘ２、ＣＹ２を「０」としくステップ３５４）、この復
信の制御ステップに移る。
このように、ステップ３５０〜ステツプＳ５４の処理を
行なうことにより、数値制御装置内部の座標系と機械可
動部との座標系とを一致させることができるものである
から、この後アブソリュート指令により自動運転を行な
えば、手動運転によりシフトされた加工経路を元に戻す
ことができる。
行なうことにより、数値制御装置内部の座標系と機械可
動部との座標系とを一致させることができるものである
から、この後アブソリュート指令により自動運転を行な
えば、手動運転によりシフトされた加工経路を元に戻す
ことができる。
尚、上述した実施例ではキャンセル指令を操作盤８より
入力することとしたが指令プログラムにキャンセル指令
をプログラムしておくようにしても良いことは勿論であ
る。また、上述した実施例は手動パルス発生器を用いて
手動運転を行なう場合について説明したが、操作盤８に
設けられているステンブスインチ、ジョグスインチ等を
用いて手動運転を行なう場合も本発明を適用できること
は勿論である。また、上述した実施例に於いてはサンプ
リング時間Δを毎に出力するパルスの周期を求めるよう
にしたが（ステップＳ５． Ｓ２１． ５３４）、サ
ンプリング時間Δを毎に出力するパルスのパルス数を求
め、そのパルス数を誤差レジスタ等のハードに加えるよ
うにしても良いことは勿論である。
入力することとしたが指令プログラムにキャンセル指令
をプログラムしておくようにしても良いことは勿論であ
る。また、上述した実施例は手動パルス発生器を用いて
手動運転を行なう場合について説明したが、操作盤８に
設けられているステンブスインチ、ジョグスインチ等を
用いて手動運転を行なう場合も本発明を適用できること
は勿論である。また、上述した実施例に於いてはサンプ
リング時間Δを毎に出力するパルスの周期を求めるよう
にしたが（ステップＳ５． Ｓ２１． ５３４）、サ
ンプリング時間Δを毎に出力するパルスのパルス数を求
め、そのパルス数を誤差レジスタ等のハードに加えるよ
うにしても良いことは勿論である。
発明の詳細
な説明したように、本発明は手動運転によりずれた数値
制御装置内部の座標系と機械可動部の座標系とを容易に
一致させることができるものであり、従来例のように手
動運転で加工経路を元に戻す必要がないものであるから
、オペレータの負担が軽減されると共に操作ミスの可能
性を少ないものとすることができる利点がある。
制御装置内部の座標系と機械可動部の座標系とを容易に
一致させることができるものであり、従来例のように手
動運転で加工経路を元に戻す必要がないものであるから
、オペレータの負担が軽減されると共に操作ミスの可能
性を少ないものとすることができる利点がある。
第１図は本発明の構成図、第２図は本発明の実施例のブ
ロック線図、第３図〜第５図はマイクロプロセッサ１の
処理内容を示すフローチャートである。 １はマイクロプロセッサ、２はテープリーグ、３は指令
テープ、４はキーボード、５はＲＯＭ。 ６はＲＡＭ、７は不揮発性メモリ、８は操作盤、９は入
出力部、１０は手動パルス発生器、１１．１２は比較回
路、１３．１４はサーボドライブ回路、１５．１６はそ
れぞれＸ、Ｙ軸のモータ、１７．１８は速度検出器、１
９．２０は位置検出器、３０は重畳手段、３１は手動パ
ルス発生手段、３２は機械可動部、３３は移動量検出手
段、３４は座標系補正手段である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 第１０ 第２図
ロック線図、第３図〜第５図はマイクロプロセッサ１の
処理内容を示すフローチャートである。 １はマイクロプロセッサ、２はテープリーグ、３は指令
テープ、４はキーボード、５はＲＯＭ。 ６はＲＡＭ、７は不揮発性メモリ、８は操作盤、９は入
出力部、１０は手動パルス発生器、１１．１２は比較回
路、１３．１４はサーボドライブ回路、１５．１６はそ
れぞれＸ、Ｙ軸のモータ、１７．１８は速度検出器、１
９．２０は位置検出器、３０は重畳手段、３１は手動パ
ルス発生手段、３２は機械可動部、３３は移動量検出手
段、３４は座標系補正手段である。 特許出願人 ファナック株式会社 代理人弁理士玉蟲久五部（外２名） 第１０ 第２図
Claims (1)
- 指令プログラムに基づいて作成した指令パルスと手動パ
ルス発生手段からの手動パルスとを重畳して出力する手
動運転機能を備えた数値制御装置に於いて、前記手動パ
ルス発生手段からの手動パルスに基づいて手動運転によ
る機械可動部の移動量を検出する移動量検出手段と、キ
ャンセル指令が入力されることにより前記移動量検出手
段の検出結果に基づいて前記数値制御装置内部の座標系
を補正して前記機械可動部の座標系と一致させる座標系
補正手段とを備えたことを特徴とする手動運転機能を備
えた数値制御装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15263984A JPS6132108A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 手動運転機能を備えた数値制御装置 |
| PCT/JP1985/000412 WO1986001014A1 (fr) | 1984-07-23 | 1985-07-22 | Appareil a commande numerique avec fonction de commande manuelle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15263984A JPS6132108A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 手動運転機能を備えた数値制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6132108A true JPS6132108A (ja) | 1986-02-14 |
Family
ID=15544794
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15263984A Pending JPS6132108A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 手動運転機能を備えた数値制御装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6132108A (ja) |
| WO (1) | WO1986001014A1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991008527A1 (fr) * | 1989-11-27 | 1991-06-13 | Fanuc Ltd | Systeme de transfert d'impulsions dans un generateur d'impulsions manuel |
| JPH03280103A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| JP2009110083A (ja) * | 2007-10-26 | 2009-05-21 | Okuma Corp | 手動シフト操作機能を備えた数値制御装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN101776880B (zh) * | 2009-01-13 | 2013-05-01 | 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 | 手摇轮控制系统及方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
| JPS5451079A (en) * | 1977-09-29 | 1979-04-21 | Toshiba Corp | Numerical control apparatus |
| JPS57146314A (en) * | 1981-03-04 | 1982-09-09 | Hitachi Ltd | Correcting system for instructed point in automatic machine |
-
1984
- 1984-07-23 JP JP15263984A patent/JPS6132108A/ja active Pending
-
1985
- 1985-07-22 WO PCT/JP1985/000412 patent/WO1986001014A1/ja not_active Ceased
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991008527A1 (fr) * | 1989-11-27 | 1991-06-13 | Fanuc Ltd | Systeme de transfert d'impulsions dans un generateur d'impulsions manuel |
| US5247295A (en) * | 1989-11-27 | 1993-09-21 | Fanuc Ltd. | Pulse transfer system for manual pulse generator |
| JPH03280103A (ja) * | 1990-03-29 | 1991-12-11 | Okuma Mach Works Ltd | 数値制御装置 |
| JP2009110083A (ja) * | 2007-10-26 | 2009-05-21 | Okuma Corp | 手動シフト操作機能を備えた数値制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| WO1986001014A1 (fr) | 1986-02-13 |
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