JPS6133376A - 自動二輪車のハンドル中心検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （技術分野） 本発明は自動二輪車のハンドル中心を検出するハンドル
中心検出装置に関する。

（発明の技術的背景） 四輪自動車のようにコーナーを左折走行或は右折走行す
る場合のハンドルの回転角が大きい車輌においては、点
灯しているウィンカを自動的に消灯する機能を備えたウ
ィンカ制御装置が設けられている。このウィンカ制御装
置は左折或は右折する際に、ウィンカの操作部の手動操
作に伴ってウィンカを点灯させ、ハンドルの復帰力によ
り機械的に動作してウィンカを消灯させるようになされ
ている。

ところが、自動二輪車においては左折或は右折の際のハ
ンドルの回転角は当該車輌の曲る角度に比して小さく、
しかも、ハンドルは手動で復帰させるものであるからそ
の復帰力も各人まちまちとなり、前記四輪自動車のウィ
ンカ制御装置を適用することが出来ない。

そこで、本出願人は従前に、特に自動二輪車等に好適な
ウィンカ制御装置（特願昭５８−１０７５０７）を提案
している。このウィンカ制御装置は、直進走行中ハンド
ル角を検出して動的ハンドル中心角を演算設定し、該動
的ハンドル中心角と瞬時のハンドル角との角度差を積算
して得られる積算値と闇値との比較によってコーナ通過
終了を判定し、該判定に基づいてコーナ通過時に点灯し
たウィンカを消灯させると共に、ウィンカを点灯、消灯
するためのウィンカスインチの状態を常時チェックする
ようにしたものである。

前記動的ハンドル中心角は以下のようにして求められる
。エンジンの始動と同時に前記ウィンカ制御装置に電源
が供給されると、第１のメモリに記憶されている設定値
（基準値）が動的ハンドル中心角の演算の初期値として
第２のメモリに記憶され、車輌の走行初期において前記
第２のメモリの初期値が動的ハンドル中心角（センタ値
）として使用される。走行に伴いハンドル角センサから
出力されるハンドル角に応じた角度信号に基づいて動的
ハンドル中心角を演算し、前記第１のメモリの初期値を
前記演算算出した動的ハンドル中心角の値に書き換える
。この書き換えられた値は前記初期値（設定値）よりも
精度が良く、走行条件が整えば更に精度の高い値に書き
換えられる。従って、走行終了直前に書き換えられた値
が最も精度が良い。しかしながら、前記第２のメモリの
内容はエンジンを停止させ、制御装置に電源が供給され
なくなると消失してしまい、エンジンを始動して再び走
行するときには前述の動作が最初がら行なわれて動的ハ
ンドル中心角が演算される。

ところで、自動二輪車灯のバーハンドルはボルトにより
トップブリッジに締め上げて固定するようになされてい
るために、車体に対してハシドルを正確に装着すること
が困難であり、車体個々でばらつく。このため、前述し
たように一義的に設定される初期値（基準値）が必ずし
もその車体の動的ハンドル中心角と一致しない。この結
果、エンジン始動後車輌がある程度の距離を走行して動
的ハンドル中心角の演算が行われるまでの間は当該車輌
の真の動的ハンドル中心角を求めることが出来ない。

従って、前記ウィンカ制御装置においては、発進直後に
左折又は右折した場合、ウィンカが消灯されるまでの時
間が異なるばかりでなく、ハンドルの動的ハンドル中心
角方向への切り始めにウィンカが消灯する場合がある。

（発明の目的） 本発明は上述の点に鑑みてなされたもので、ハンドル中
心検出装置に電源が供給された直後においても精度の高
い動的ハンドル中心角の初期値を得ることを目的とする
。

（発明の機要） 上記目的を達成するために本発明においては、ハンドル
角を表わす角度信号を発生するハンドル角検出手段と、
走行距離を表わす距離信号を発生する距離検出手段と、
該両信号に基づいて動的ハンドル角を演算し所定距離走
行中所定範囲内にある前記トンドル角を動的ハンドル中
心角に設定するハンドルセンタ検出手段と、該動的ハン
ドル中心角を記憶し且つイグニソシソンスインチ開成後
も記憶保持し、該イグニソションスインチを次に閉成し
たときに前記記憶値を前記動的ハンドル中心角の演算の
初期値として与える記憶手段とを備え、始動復走行直後
でも精度の高い動的ハンドル中心角を得るようにした自
動二輪車のハンドル中心検出装置を提供するものである
。

（発明の実施例） 以下本発明の実施例を添附図面に基づいて詳述する。

第１図は本発明に係るハンドル中心検出装置のブロック
図を示し、ハンドル角センサ１は図示しない自動二輪車
のバーハンドルの切れ角即ち、ハンドル角へを検出し、
対応するハンドル角度信号Ｖａを発生する。このハンド
ル角センサ１は例えばポテンショメータで構成されてい
る。速度センサ２は車輪の回転を検出し、回転速度に応
じた周波数の距離パルス信号Ｐｓを発生する。この速度
センサ２は例えば車軸に固着され当該車軸と一体に回転
するマグネットと、該マグネットと対向可能に配設され
たピックアンプコイルとから成り、車軸即ち、車輪の１
回転毎に規定パルス信号Ｐｓを出力する。従って、パル
ス信号Ｐｓの周波数は車輪の回転数即ち車速に比例し、
発生パルス数は走行距離に対応する。従って、発生され
るパルス信号Ｐｓのパルス数をカウントすることにより
走行距離を検出することができる。

ハンドルセンタ検出回路３はハンドル角センサ１からハ
ンドル角度信号Ｖａを読み取り、速度センサ２から距離
パルスＰｓを読み取ることにより自動二輪車の動的ハン
ドル中心角を後述するように演算し、所定距離走行中所
定範囲内にあるハンドル角を動的ハンドル中心角Ｆに設
定する。このハンドルセンタ検出回路３の電源入力端子
（図示せず）は車輌のイグニッションスイッチ４を介し
て車載バッテリ５に接続され、当該イグニッションスイ
ッチ４を閉成すると電源が供給されて前記・　　動的ハ
ンドル中心角を算出すべき演算を開始し、イグニッショ
ンスイッチ４を開成すると演算を停止する。

センタ値記憶回路６はハンドルセンタ検出回路３で演算
された動的ハンドル中心角Ｆを記憶し、出力端子７に供
給すると共に、ハンドルセンタ検出回路３にフィードバ
ック信号として供給する。

この記憶回路６の電源入力端子はバンクアップ用電源線
８を介してバッテリ５に直接接続され、イグニッション
スイッチ４を開成即ち、車輌を停止させた後も記憶して
内容を保持するようになっている。この記憶回路６の内
容はハンドルセンタ検出回路３から動的ハンドル中心角
の値が入力される毎に書き換えられ、當に最新の動的バ
トンドル中心角の値が記憶される。従って、イグニッシ
ョンスイッチ４が開成されたときに記憶されている内容
即ち、最新の動的ハンドル中心角の値が記憶保持される
。そして、次にイグニッションスイッチ４が閉成されて
ハンドルセンタ検出回路３が動的ハンドル中心角の演算
を開始するときに記憶回路６からその内容を読み出し、
動的ハンドル中心角の初期値として使用する。即ち、記
憶回路６に最後に記憶された動的ハンドル中心角Ｆを次
の走行開始時における動的ハンドル中心角の初期値とし
て使用する。

出力端子７は例えばウィンカ制御装置（図示せず）に接
続され、該ウィンカ制御装置は入力する動的ハンドル中
心角を表わす信号に基づいてコーナ通過後におけるウィ
ンカの消灯制御等を行なう。

次に第２図に示すフローチャートに基づいてハンドルセ
ンタ検出回路３の作動を説明する。

角度センサ１　（第１図）は、静的ハンドル中心角から
両端に夫々所定角例えば２５°の範囲で、換言すると、
Ｏ°〜５０°の範囲のハンドル角Ａを検出し、静的ハン
ドル中心角から左方に２５゜ハンドルを切ったときのハ
ンドル角をＯｏ、同じく右方に２５°ハンドルを切った
ときのハンドル角を５０°とした角度信号Ｖａを出力す
る。検出回路３はこの角度信号Ｖａを処理して５０°の
角度範囲を例えば２５６等分し、０°から５０°の方へ
値０，１，２．・・・、１２７．１２８，１２９゜・・
・、２５５でもって表わされるハンドル角Ａを形成する
。従って、静的ハンドル中心角はハンドル角２５°に対
する値１２８でもって表わされる。

第１図において、イグニッションスイッチ４が投入（開
成）され、動作が開始（ステップ３０）すると、まず、
走行距離りの基準値Ｂの初期値が所定値例えば１０ｍに
設定され（ステップ３１）、次いで動的ハンドル中心角
Ｆの初期値として記憶回路６に記憶保持されている前回
走行時に最後に書き換えられた動的ハンドル中心角Ｆ例
えば値１２８及びハンドル角Ａが読み込まれ（ステップ
３２．３４）動的ハンドル中心角Ｆの設定のための処理
過程に移る。

（動的ハンドル中心角Ｆの設定） この処理過程は、所定の距離走行する間、継続して所定
の範囲内にハンドル角Ａがある場合、このハンドル角Ａ
を動的ハンドル中心角Ｆとするものである。

ここで、処理過程を説明する前に、動的ハンドル中心角
Ｆの設定過程を、第３図によって模式的に説明する。

第３図において、いま、自動二輪車の走行開始から１ｍ
走行する毎にハンドル角を測定した結果、折線で示すよ
うに、ハンドル角Ａが得られたとする。走行開始時直前
２＝０には、ハンドル角Ａの初期値は前回の動的ハンド
ル中心角（値１２８）に等しく、この動的ハンドル中心
角即ち、初期値に所定の値α（図示では値２）を加えた
角度をフラツキ上限角Ｂと設定し、同じくαを差し引い
た角度をフラツキ下限角Ｃと設定して Ｃ（＝１２６）≦Ａ≦Ｂ（＝１３０） を満足する走行距離をみると、６ｍ走行する間、ハンド
ル角Ａは上記の範囲内にある。

７ｍ走行すると、ハンドル角Ａは値１３２となり、上記
の範囲を逸脱することになる。そこで、このハンドル角
Ａ（−１３２）から Ｂ＝Ａ＋α（＝１３４　）、　　Ｃ＝Ａ−α（＝１３０
）の演算を行なって新たなフラッキ上限角Ｂ、フラツキ
下限角Ｃを設定する。

しかし、９ｍ走行すると、ハンドル角Ａは１２９となっ
て新たに設定されたフラッキ下限角Ｃよりも小さくなる
から、さらに、このハンドル角Ａ（−１’　２９　）か
ら Ｂ＝Ａ＋α（−１３１）、　　Ｃ＝Ａ−α（＝１２７）
のフラツキ上限角Ｂ、フラツキ下限角Ｃを設定する。こ
のように設定されたフラツキ上限角Ｂ、フラツキ下限角
Ｃに対し、 ｃ（＝１２７）≦Ａ≦Ｂ（−１３１） を満足するのは、９ｍ走行してから２２ｍ走行するまで
の１３ｍ走行期間である。

このようにして、設定されたフラツキ上限角Ｂ、フラツ
キ下限角Ｃによって決まる範囲にハンドル角Ａが存在す
るか否かを判定し、ハンドル角Ａが設定された範囲から
逸脱する毎に新たにフラツキ上限角Ｂとフラツキ下限角
Ｃとを設定していく。

そして、これとともに、フラツキ上限角Ｂとフラッキ下
限角Ｃを設定する毎に、これらによって決まる範囲にハ
ンドル角が存在する実際の走・行距離を測定していく。

かかるフラ、ツキ上限角Ｂ１フラツキ下限角Ｃの設定と
走行距離の測定により、動的ハンドル中心角Ｆが決定さ
れる。この動的ハンドル中心角Ｆの決定は、設定された
フラツキ上限角Ｂとフラツキ下限角Ｃで決まる範囲にハ
ンドル角Ａが存在する走行距離りが、予じめ決められた
基準値以上か否かの判定によってなされ、その基準値に
等しいかそれ以上の走行距離りのときの上記ハンドル角
Ａを動的ハンドル中心角Ｆとする。

例えば、この基準値を１０ｍとすると、第３図において
、走行開始から９ｍ走行したとき、上述のように、フラ
ッキ上限角Ｂは値１３１、フラッキ下限角Ｃは値１２７
と設定されるが、走行開始から２２ｍ走行するまでハン
ドル角Ａは、１２７（＝Ｃ）≦Ａ≦１３１（＝Ｂ） を満足しており、これを満足する実際の走行距離は１３
ｍである。したがって、これを満足して１０ｍ走行した
ときの、すなわち、走行開始してから９ｍ走行したとき
の上記ハンドル角Ａ（−１２９）を動的ハンドル中心角
Ｆとするのである。

なお、かかる動的ハンドル中心角Ｆが決まるまでは、前
回走行時に最後に書き換えられた動的ハンドル中心角Ｆ
が動的ハンドル中心角となる。

第２図における処理過程は以上の動作を行なうものであ
る。

まず、ステップ３４において読み込まれたハンドル角Ａ
はステップ３５において Ｃ≦Ａ≦Ｂ の判定がなされる。ユタート岨、おい７は、７．７ドル
角Ａ＝１’２Ｂ、フラッキ上限角Ｂ−フラッキ下限角Ｃ
−０（ステップ３２）であるから、上記の条件は満足せ
ず、ステップ３９からステ・７ブ４８によってフラッキ
上限角Ｂ、フラッキ下限角Ｃの該定および仮の動的ハン
ドル中心角の該定かされる。

まず、読み込まれたハンドル角Ａに値αを加えてフラッ
キ上限角Ｂを設定しくステップ３９）、Ｂが値２５５を
超えるが否かの判定を行なう　（ステップ４０）。これ
は、ハンドル角Ａが零（すなわち、０°）から値２５５
　（すなわち５ｏ°）までを有効範囲としており、フラ
ッキ上限角Ｂが値２５５を超えると、値２５５に設定す
る（ステップ４１）。

次に、ハンドル角Ａから値αを差し引いてフラツキ下限
角Ｃを算出しくステップ４２）、Ｃ＜０のときにはＣ＝
０と設定する（ステップ４３．４’４）。

このようにして、フラツキ上限角Ｂ１フラツキ下限角Ｃ
が設定される。

次に、走行距離りと初期設定値Ｅ（＝０）とが比較され
る（ステップ４５）。走行距離°Ｄはステップ３４にお
いてハンドル角Ａが読み込まれる数でもって表わされる
。走行距離りは、フラツキ上限角Ｂ、フラツキ下限角Ｃ
が設定されてから測定され、スタート時においては零で
ある。

ステップ４５からステップ４８までは、仮の動的ハンド
ル中心角を最良とみなされる値に設定するためのもので
あって、フラツキ上限角Ｂとフラツキ下限角Ｃとが設定
されて走行する距離が、それ以前にこれらが設定されて
走行した距離よりも長いときに、新たなハンドル中心角
Ａを最良のものとし、これまで設定されていた動的ハン
ドル中心角に代えて用いるようにするものである。した
がって、第３図においては、スタートから６ｍ走行する
までは、動的ハンドル中心角Ｆは値１２８であり、次の
２ｍの走行期間は新たにフラツキ上限角Ｂ、フラツキ下
限角Ｃが設定されるが、１０ｍの走行距離よりも短いた
めに動的ハンドル角Ｆは修正されず、結局、スタートか
ら２２ｍ走行して動的ハンドル中心角Ｆが設定されるま
で、最初に設定された動的ハンドル中心角Ｆ（−１２８
）が最良のものとしてそのまま用いられる。

第２図に戻って、走行距離の初期設定値Ｅは、動的ハン
ドル中心角Ｆが決定するまでの同じフラツキ上限角Ｂ′
□、フラツキ下限角Ｃに対する走行距離ｌのより大きな
値を表わすものであり、ステップ４５は最良とみなされ
る動的ハンドル中心角Ｆの判定を行なうものである。こ
の点については、以下の逐次の説明から明らかになる。

ところで、スタート時においては、初期値Ｅは例えば値
１０ｍ、走行距離りは零と設定されており、このために
、ステップ４８によって走行距離りは再び零に、また、
仮の動的ハンドル中心角には読み込まれた動的ハンドル
角Ａの値に設定される。

以上のようにして、スタート時において、フラツキ上限
角Ｂ（第３図の場合、値１３０）とフラツキ下限角Ｃ（
第３図の場合、値１２６）が設定され、距離パルスＰｓ
でハンドル角Ａの読み込みを行い（ステップ３４）、上
記の設定されたフラッキ上限角Ｂ、フラッキ下限角Ｃで
もってハンドル角Ａ０）判定を行なう（ステップ３５）
。

なお、以上の説明から明らかなように、第３図において
は、１ｍ走行刷る間に速度センサ２は１つの距離パルス
を発生し、距離パルスが発生して始めてステップ３３以
下の処理を行なう。

そこで、ステ・７プ３５の答が肯定（ψｅｓ）であった
とすると、走行距離りに値１を加え（ステップ３６）、
走行距離りの値が２５５を超えたが否かの判定を行なう
（ステップ３７）。この場合、値２５５は、約り２５ｍ
走行したに相当するものである。これは、第３図で説明
した動的ハンドル中心角Ｆを決定するための１−　Ｏｍ
の基準値に対応するものであって、最大２２５ｍ毎に値
Ｆを書き換えることを意味する。

走行距離りが値２５５を超えないときには、ステップ３
４からステップ３７までの過程を繰り返し実行し、その
度に走行距離りは値１づつ加算される。

そして、設定されたフラツキ上限角Ｂ、フラツキ下限角
Ｃが変わらずにステップ３５の判定が常に肯定（Ｙｅｓ
）であって、走行距Ａｎが値２５５を超えると（ステッ
プ３７）、約２５５ｍを走行してもハンドル角へに設定
されたフラツキ上限角Ｂ、フラツキ゛下限角Ｃによる範
囲から逸脱することがなくて、自動二輪車はその間直進
走行していたものとみなし、動的ハンドル中心角設定完
了となり、仮の動的ハンドル中心角を動的ハンドル中心
角Ｆとする（ステップ４６）。

このようにして動的ハンドル中心角Ｆが設定される。

一方、走行距離りが値２５５ｍを超えないうちに、ハン
ドル角Ａがフラツキ上限角Ｂ、フラツキ下限角Ｃによる
範囲から逸脱したときは、ステップ３５の判定の後、ス
テップ３９からステップ４８までが実行される。先に述
べたように、ハンドル角Ａから新たなフラッキ上限角Ｂ
とフラツキ下限角Ｃとが設定され、また、走行距離りが
走行距離の初期値８以上のときには（ステップ４５）、
仮の動的ハンドル角Ｋが動的ハンドル中心角Ｆとせって
いされる（ステップ４６）。この仮の動的ハンドル中心
角には、この度の新たに設定されたフラツキ上限角Ｂ、
フラツキ下限角Ｃの直前まで使用されていたハンドル角
Ａであり、すなわちこのハンドル角Ａが仮の動的ハンド
ル中心角Ｆとして用いられる。

そして、初期値Ｅをステップ４５で用した走行距［Ｄの
値に設定しくステップ４７）、次に、走行距離りを零に
設定するとともに、読み込まれたハンドル角Ａを仮の動
的ハンドル中心角にとして保持する。

これらのフラッキ上限角Ｂ、フラッキ下限角Ｃを用いて
ステップ３４からステップ３７までを繰り返し実行し、
走行距離りが値２５５を超える前にステップ３５の判別
答が肯定（ＮＯ）となるとステップ３９に進み、走行距
離りが値２５５を超えると、先に述べたように、動的ハ
ンドル中心角Ｆが設定される（ステップ４６）。

第４図及び第５図は本発明の他の実施例を示し、第４図
はセンタ値記憶回路６°として不揮発性記憶素子を使用
し、動的ハンドル角の最新の値を記憶保持するようにし
たものである。また、第５図はセンタ値記憶回路６のバ
ンクアンプ電源として充電式電池を使用し、イグニッシ
ョンスイッチ４の閉成時に該電池９を充電しておき、ト
グニンションスイッチ４の開成時において当該電池９か
ら記憶回路６にバンクアップ電源を供給して記憶内容を
保持するようにしたものである。尚、充電式電池９に代
えて記憶回路６の専用電源として通當の電池を使用して
もよい。

（発明の効果） 以上説明したように本発明によれば、イグニッションス
イッチの開成により電源をオフした場合、その直前に書
き込まれた動的ハンドル中心角を記憶保持し、次の走行
開始時に前記記憶保持した値を動的ハンドル中心角の演
算の初期値として使用するようにしたので、次の走行開
始直後でも精度の高いハンドルセンタ値が得られるため
に、例えばオートキャンセル機構付ウィンカ制御□装置
等を正確に作動させることが可能となる等の優れた効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る自動二輪車のハンドル中心検出装
置の一実施例を示すブロック図、第２図は第１図の装置
の動作を説明するためのフローチャート、第３図は動的
ハンドル中心角の設定過程を示す模式図、第４図及び第
５図は本発明の他の実施例を示すブロック図である。 １・・・ハンドル角センサ、２・・・速度センサ、３・
・・ハンドルセンタ検出回路、５・・・バッテリ、６，
６゜・・・センタ値記憶回路、９・・・充電式電池。 出願人　　本田技研工業株式会社 代理人　　弁理士　渡　部　敏　音 間　長門侃二 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、ハンドル角を表わす角度信号を発生するハンドル角
   検出手段と、走行距離を表わす距離信号を発生する距離
   検出手段と、該両信号に基づいて動的ハンドル角を演算
   し所定距離走行中所定範囲内にある前記ハンドル角を動
   的ハンドル中心角に設定するハンドルセンタ検出手段と
   、該動的ハンドル中心角を記憶し且つイグニッションス
   イッチ開成後も記憶保持し、該イグニッションスイッチ
   を次に閉成したときに前記記憶値を前記動的ハンドル中
   心角の演算の初期値として与える記憶手段とを備えたこ
   とを特徴とする自動二輪車のハンドル中心検出装置。