JPH081448Y2 - 操だ角センサを用いたナビゲーションシステム - Google Patents
操だ角センサを用いたナビゲーションシステムInfo
- Publication number
- JPH081448Y2 JPH081448Y2 JP1984179855U JP17985584U JPH081448Y2 JP H081448 Y2 JPH081448 Y2 JP H081448Y2 JP 1984179855 U JP1984179855 U JP 1984179855U JP 17985584 U JP17985584 U JP 17985584U JP H081448 Y2 JPH081448 Y2 JP H081448Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- sensor
- angle sensor
- vehicle
- angular displacement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 13
- 230000010365 information processing Effects 0.000 claims description 8
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 239000000919 ceramic Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は自動車のナビゲーションシステムに関する。
現在ナビゲーションシステムという言葉は電子航法装
置（又は方式）を指し、航空機および船舶においては各
種の進歩したシステムが実用されている。それ等はいず
れもかなりの大きさおよび重量を有ししかも非常に高価
であって自動車に適用することは非現実的であった。
置（又は方式）を指し、航空機および船舶においては各
種の進歩したシステムが実用されている。それ等はいず
れもかなりの大きさおよび重量を有ししかも非常に高価
であって自動車に適用することは非現実的であった。
最近コンピュータおよび各種センサ等の高性能、小型
化ならびに低価格化が進み、その上各種道路交通情報が
豊富になるに伴い自動車のナビゲーションシステムによ
る半自動走行も夢でなくなり、各種の方式が提案されて
いる。
化ならびに低価格化が進み、その上各種道路交通情報が
豊富になるに伴い自動車のナビゲーションシステムによ
る半自動走行も夢でなくなり、各種の方式が提案されて
いる。
ナビゲーションシステムにおいては航行体が自分の進
路を決定するために現在の位置および周囲の環境条件を
正確かつ詳細に把握することが基本であるが、自動車の
場合についてもこのことは例外ではなく、まず第１に運
転者に現在位置を正確に知らせる装置が必要である。そ
のため例えば地域を直角座標で表わし、基準地点例えば
出発点を原点とした座標（Ｘ、Ｙ）によって位置を表わ
すことが考えられ、これには走行距離と車の進行方向を
表わす例えば真北を基準とした方向角の測定が不可欠と
なる。走行距離については従来から例えば車輪軸に設け
た走行距離センサが実用可能であるが、方向角について
は地磁気センサおよび各種ジャイロが提案されているも
のの、地磁気センサは誤差が大きく各種ジャイロはいず
れも高価であって実用上問題があった。
路を決定するために現在の位置および周囲の環境条件を
正確かつ詳細に把握することが基本であるが、自動車の
場合についてもこのことは例外ではなく、まず第１に運
転者に現在位置を正確に知らせる装置が必要である。そ
のため例えば地域を直角座標で表わし、基準地点例えば
出発点を原点とした座標（Ｘ、Ｙ）によって位置を表わ
すことが考えられ、これには走行距離と車の進行方向を
表わす例えば真北を基準とした方向角の測定が不可欠と
なる。走行距離については従来から例えば車輪軸に設け
た走行距離センサが実用可能であるが、方向角について
は地磁気センサおよび各種ジャイロが提案されているも
のの、地磁気センサは誤差が大きく各種ジャイロはいず
れも高価であって実用上問題があった。
本考案は上記従来技術の問題点を解決するため高性能
で安価な自動車用ナビゲーションシステムを提供するこ
とを目的とする。
で安価な自動車用ナビゲーションシステムを提供するこ
とを目的とする。
本考案による操だ角センサを用いたナビゲーションシ
ステムは、自動車のステアリング軸の回転角を検出する
角度センサと、走行距離を検出する走行距離センサと、
前記角度センサの出力に対してステアリング軸の遊び角
の補正を行う遊び角補正回路と、前記走行距離センサか
らの走行距離信号と前記遊び角の補正が施された角度変
位信号とに基づき車の実際の進行方向の角度変位を求め
る変換表を含む変換プログラムを有し、前記走行距離セ
ンサからの走行距離信号と前記変換プログラムより求め
た角度変位信号とに基づき車の位置座標を算出し記憶す
る情報処理回路とを具備している。
ステムは、自動車のステアリング軸の回転角を検出する
角度センサと、走行距離を検出する走行距離センサと、
前記角度センサの出力に対してステアリング軸の遊び角
の補正を行う遊び角補正回路と、前記走行距離センサか
らの走行距離信号と前記遊び角の補正が施された角度変
位信号とに基づき車の実際の進行方向の角度変位を求め
る変換表を含む変換プログラムを有し、前記走行距離セ
ンサからの走行距離信号と前記変換プログラムより求め
た角度変位信号とに基づき車の位置座標を算出し記憶す
る情報処理回路とを具備している。
上記構成による操だ角センサを用いたナビゲーション
システムにおいて、ステアリング軸の回転角と車の進行
方向の角度変位の相関関係がステアリング軸の遊び角を
含めて予め実験的に知られ情報処理回路のメモリ内に変
換プログラムとして格納される。情報処理回路において
は走行距離センサからの走行距離信号と上記変換プログ
ラムによって求めた角度変位信号とに基づき車の位置座
標が算出されメモリに記憶される。メモリの内容は表示
器に送られ、車の走行軌跡が表示器の表示画面に表示さ
れる。
システムにおいて、ステアリング軸の回転角と車の進行
方向の角度変位の相関関係がステアリング軸の遊び角を
含めて予め実験的に知られ情報処理回路のメモリ内に変
換プログラムとして格納される。情報処理回路において
は走行距離センサからの走行距離信号と上記変換プログ
ラムによって求めた角度変位信号とに基づき車の位置座
標が算出されメモリに記憶される。メモリの内容は表示
器に送られ、車の走行軌跡が表示器の表示画面に表示さ
れる。
以下本考案について図面を参照して詳細に説明する。
第１図は本考案による操だ角センサを用いたナビゲー
ションシステムの全体構成図である。図において、走行
距離センサ１は車輪軸等に取付けられ車輪の回転数を距
離に変換し単位距離例えば１メートル毎にパルスを発生
する走行距離信号を出力する。つまり走行距離信号のパ
ルスの時間的周期は車速が大きいときは小さく車速が小
さいときは大きい。
ションシステムの全体構成図である。図において、走行
距離センサ１は車輪軸等に取付けられ車輪の回転数を距
離に変換し単位距離例えば１メートル毎にパルスを発生
する走行距離信号を出力する。つまり走行距離信号のパ
ルスの時間的周期は車速が大きいときは小さく車速が小
さいときは大きい。
操だ角センサ２はステアリング軸に取付けられ、ステ
アリングの回転角を検出する。第２図は操だ角センサ２
の実施例を示す。第２図（Ａ）は操だ角センサ２の一般
的取付構造を示すもので図のように円板状の操だ角セン
サ７がステアリング軸６に直角に固着され、ステアリン
グ軸６と共に回転する。この種の円板状角度センサの２
つの実施例を第２図（Ｂ）および（Ｃ）に示す。第２図
（Ｂ）の円板９は円周に沿って等角度間隔に細長い透孔
（スリット）を設け、ホトインタラプタ10によってスリ
ットの位置を読取るものである。第２図（Ｃ）は最近日
本電気において開発された積層セラミックス角度検出素
子であって、角度を直接ディジタル値で検出することが
でき小型かつ高精度（外径30ミリメートルで分解能2.5
度）であるので本考案の操だ角センサ用として好適であ
る（詳細はNIKKEI MECHANICAL 1984.7.16参照）。
アリングの回転角を検出する。第２図は操だ角センサ２
の実施例を示す。第２図（Ａ）は操だ角センサ２の一般
的取付構造を示すもので図のように円板状の操だ角セン
サ７がステアリング軸６に直角に固着され、ステアリン
グ軸６と共に回転する。この種の円板状角度センサの２
つの実施例を第２図（Ｂ）および（Ｃ）に示す。第２図
（Ｂ）の円板９は円周に沿って等角度間隔に細長い透孔
（スリット）を設け、ホトインタラプタ10によってスリ
ットの位置を読取るものである。第２図（Ｃ）は最近日
本電気において開発された積層セラミックス角度検出素
子であって、角度を直接ディジタル値で検出することが
でき小型かつ高精度（外径30ミリメートルで分解能2.5
度）であるので本考案の操だ角センサ用として好適であ
る（詳細はNIKKEI MECHANICAL 1984.7.16参照）。
第１図に戻って、操だ角センサ２の出力は遊び角補正
回路３の入力に接続される。遊び角補正回路３は操だ角
センサ２の出力の絶対値から遊び角を引算する機能を有
する。
回路３の入力に接続される。遊び角補正回路３は操だ角
センサ２の出力の絶対値から遊び角を引算する機能を有
する。
走行距離センサ１と遊び角補正回路３の各出力はマイ
クロコンピュータからなる情報処理回路４の入力とな
る。
クロコンピュータからなる情報処理回路４の入力とな
る。
情報処理回路４は上記遊び角の補正が施された角度変
位と走行距離とから車のかじ取構造に基ずく実際の進行
方向の角度変位を求める変換表を含む変換プログラムを
内蔵する。
位と走行距離とから車のかじ取構造に基ずく実際の進行
方向の角度変位を求める変換表を含む変換プログラムを
内蔵する。
遊び角補正回路３の機能は情報処理回路４の上記変換
プログラムの一環として含めることは勿論可能である。
プログラムの一環として含めることは勿論可能である。
そして上記情報処理回路４で、車の位置座標が走行距
離センサ１からの走行距離信号と上記変換プログラムに
よって求めた角度変位信号とに基づいて算出されメモリ
に記憶される。
離センサ１からの走行距離信号と上記変換プログラムに
よって求めた角度変位信号とに基づいて算出されメモリ
に記憶される。
つまりある地点例えば出発点の座標（Ｘ0、Ｙ0）、お
よび例えば真北をそれぞれ位置および角度の基準として
単位距離走行毎の車の位置座標（Xi、Yi）が計算され、
メモリに記憶される。メモリの内容は表示器５へ送ら
れ、表示画面の例えば地図上に逐次プロットされる。そ
の結果表示画面には車の走行軌跡が表示される。
よび例えば真北をそれぞれ位置および角度の基準として
単位距離走行毎の車の位置座標（Xi、Yi）が計算され、
メモリに記憶される。メモリの内容は表示器５へ送ら
れ、表示画面の例えば地図上に逐次プロットされる。そ
の結果表示画面には車の走行軌跡が表示される。
本考案による操だ角センサを用いたナビゲーションシ
ステムは、ステアリング軸と共に回転するように取付け
た角度センサに基づき車の進行方向の角度変位を求める
方式であるが、このような用途に使用可能な小型、安価
かつ高性能の角度センサと、ステアリングの遊び角の補
正等のステアリング軸の回転角と車の実際の角度変位と
の相関関係を定義したソフトウェアとをマイクロコンピ
ュータに内蔵することにより、高性能のナビゲーション
システムが経済的に実現可能となる。
ステムは、ステアリング軸と共に回転するように取付け
た角度センサに基づき車の進行方向の角度変位を求める
方式であるが、このような用途に使用可能な小型、安価
かつ高性能の角度センサと、ステアリングの遊び角の補
正等のステアリング軸の回転角と車の実際の角度変位と
の相関関係を定義したソフトウェアとをマイクロコンピ
ュータに内蔵することにより、高性能のナビゲーション
システムが経済的に実現可能となる。
第１図は本考案の構成図、第２図（Ａ）、（Ｂ）、
（Ｃ）は角度センサの実施例を示す説明図である。 １……走行距離センサ、２、７、９、10……角度セン
サ、３……遊び角補正回路、４……情報処理回路。
（Ｃ）は角度センサの実施例を示す説明図である。 １……走行距離センサ、２、７、９、10……角度セン
サ、３……遊び角補正回路、４……情報処理回路。
Claims (1)
- 【請求項１】自動車のステアリング軸の回転角を検出す
る角度センサと、走行距離を検出する走行距離センサ
と、前記角度センサの出力に対してステアリング軸の遊
び角の補正を行う遊び角補正回路と、前記走行距離セン
サからの走行距離信号と前記遊び角の補正が施された角
度変位信号とから車の実際の進行方向の角度変位を求め
る変換表を含む変換プログラムを有し前記走行距離セン
サからの走行距離信号と前記変換プログラムより求めた
角度変位信号とに基づき車の位置座標を算出し記憶する
情報処理回路とを具備したことを特徴とする操だ角セン
サを用いたナビゲーションシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984179855U JPH081448Y2 (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 操だ角センサを用いたナビゲーションシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1984179855U JPH081448Y2 (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 操だ角センサを用いたナビゲーションシステム |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194710U JPS6194710U (ja) | 1986-06-18 |
| JPH081448Y2 true JPH081448Y2 (ja) | 1996-01-17 |
Family
ID=30737418
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1984179855U Expired - Lifetime JPH081448Y2 (ja) | 1984-11-27 | 1984-11-27 | 操だ角センサを用いたナビゲーションシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH081448Y2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5734408A (en) * | 1980-08-09 | 1982-02-24 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | Direction indicator |
-
1984
- 1984-11-27 JP JP1984179855U patent/JPH081448Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6194710U (ja) | 1986-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3545839B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JPH08292044A (ja) | 現在位置算出装置およびその距離係数補正方法 | |
| JPH09304091A (ja) | ナビゲーション装置 | |
| JPS63150617A (ja) | 走行経路表示装置 | |
| JP2689357B2 (ja) | 相対方位検出方式 | |
| JP2647342B2 (ja) | 車両走行距離検出装置 | |
| JPS58129313A (ja) | 車両の走行位置表示装置 | |
| JP3114571B2 (ja) | 加速度センサ | |
| JPH081448Y2 (ja) | 操だ角センサを用いたナビゲーションシステム | |
| US7106053B2 (en) | Absolute angle sensor with a magnetic encoder having even spaced reference pulses | |
| JP3334074B2 (ja) | 移動体の位置計測装置 | |
| JPH05240659A (ja) | 走行距離検出装置 | |
| JP3569028B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP2726850B2 (ja) | 回転検出装置 | |
| JPH08254431A (ja) | 車両の切れ角検出装置 | |
| JP3656662B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JPH07270444A (ja) | 角速度センサ | |
| JP3416694B2 (ja) | 回転角速度算出装置および車両位置算出装置 | |
| JP7630876B2 (ja) | 電子装置および停車判定方法 | |
| JPS63182518A (ja) | 車載用ナビゲ−シヨン装置 | |
| JPH0642172Y2 (ja) | 車両用方位検出装置 | |
| JP2507088B2 (ja) | 車両用位置表示装置 | |
| JPH02284022A (ja) | 車両の走行位置表示装置 | |
| JPH05332780A (ja) | 方位センサ装置 | |
| JPH0921650A (ja) | 移動体の状態検出装置 |