JPS6134084B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6134084B2 JPS6134084B2 JP7525877A JP7525877A JPS6134084B2 JP S6134084 B2 JPS6134084 B2 JP S6134084B2 JP 7525877 A JP7525877 A JP 7525877A JP 7525877 A JP7525877 A JP 7525877A JP S6134084 B2 JPS6134084 B2 JP S6134084B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- speed
- signals
- running
- bending
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 12
- 238000007689 inspection Methods 0.000 claims description 9
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車輛特に履帯式車輛の走行曲り検査装
置に関する。
置に関する。
従来、パワーシヨベル等の履帯式車輛の走行曲
りを検査する場合、エンジンをフル回転にし、油
圧を40℃〜80℃まで上昇させてエンジンの回転を
定常状態にした後、第１図に示すように当該車輛
１を固い水平面に造成したフイールド上を所定距
離１例えば20ｍ走行させ、そのときの走行曲り量
ａを測定する方法があつた。
りを検査する場合、エンジンをフル回転にし、油
圧を40℃〜80℃まで上昇させてエンジンの回転を
定常状態にした後、第１図に示すように当該車輛
１を固い水平面に造成したフイールド上を所定距
離１例えば20ｍ走行させ、そのときの走行曲り量
ａを測定する方法があつた。
しかしながら上記従来の測定方法では、数十メ
ートルにも及ぶ固い水平面を造成しなければなら
ず、非常に大がかりで面倒なものとなつてしまう
という欠点があつた。このため、別の方法として
車輛の履帯を片側づつ持ち上げて、例えば１回転
空転させて履帯の回転を定常状態にした後、所定
回転（例えば５回転）するのに要する所要時間を
左右の履帯に関して測定し、この所要時間の差に
もとづき走行曲り量を測定する方法もあつたが、
この方法では、履帯に車輛の重量等の実際の負荷
をかけないで測定するため、実際に走行させた場
合に比べ、測定値に誤差が生じてしまう等の欠点
があつた。
ートルにも及ぶ固い水平面を造成しなければなら
ず、非常に大がかりで面倒なものとなつてしまう
という欠点があつた。このため、別の方法として
車輛の履帯を片側づつ持ち上げて、例えば１回転
空転させて履帯の回転を定常状態にした後、所定
回転（例えば５回転）するのに要する所要時間を
左右の履帯に関して測定し、この所要時間の差に
もとづき走行曲り量を測定する方法もあつたが、
この方法では、履帯に車輛の重量等の実際の負荷
をかけないで測定するため、実際に走行させた場
合に比べ、測定値に誤差が生じてしまう等の欠点
があつた。
本発明は、上述の欠点に鑑みなされたもので、
短かい走行距離で瞬時に走行曲り量が算出できる
車輛の走行曲り検査装置を提供することを目的と
する。
短かい走行距離で瞬時に走行曲り量が算出できる
車輛の走行曲り検査装置を提供することを目的と
する。
本発明は、車輛の左右両側に配され、当該車輛
の左右両側の対地速度を各別に且つ同時に測定
し、対応する信号を出力するドツプラレーダと、
これらの両信号に基づいて差速度を求め、この差
速度と規定の走行距離とから該規定の走行距離に
相当する走行曲り量を検出する検出回路とを具え
て構成される。
の左右両側の対地速度を各別に且つ同時に測定
し、対応する信号を出力するドツプラレーダと、
これらの両信号に基づいて差速度を求め、この差
速度と規定の走行距離とから該規定の走行距離に
相当する走行曲り量を検出する検出回路とを具え
て構成される。
したがつて本発明によれば、車輛の左右両側に
配されるドツプラレーダにより前記車輛の両側の
対地速度が各別に且つ同時に測定され、これらの
測定値に基いて差速度が求められ、この差速度と
規定の走行距離とから該規定の走行距離に相当す
る走行曲り量が検出される。
配されるドツプラレーダにより前記車輛の両側の
対地速度が各別に且つ同時に測定され、これらの
測定値に基いて差速度が求められ、この差速度と
規定の走行距離とから該規定の走行距離に相当す
る走行曲り量が検出される。
以下本発明を添加図面の一実施例に基いて詳述
する。
する。
第２図において、履帯式車輛例えばパワーシヨ
ベル２の車体２ａには両側にドツプラレーダ４，
５が配設されており、これらのドツプラレーダ
４，５のアンテナ４ａ，５ａは夫々車輛２の履帯
３ａ側（右側）、３ｂ側（左側）の地面に対して
所定の角度で設定されている。ドツプラレーダ４
は車輛２の右側の対地速度ＶRを測定し、対応す
る周波数ｆRの信号ｅRを出力する。また、ドツプ
ラレーダ５は車輛２の左側の対地速度ＶLを測定
し、対応する周波数ｆLの信号ｅLを出力する。こ
れらの信号ｅR，ｅLは第３図に示す検出回路６の
増幅器７，８に加えられて増幅された後、周波数
−電圧変換器９，１０に加えられる。周波数−電
圧変換器９，１０は入力信号ｅR，ｅLの周波数ｆ
R，ｆLに応じた電圧の信号ＶR，ＶLを出力する。
信号ｅR，ｅLの周波数ｆR，ｆLは前述したように
車輛２の右、左側の対地速度ＶR，ＶLに応じた値
であり、従つて、信号ＶR，ＶLはこれらの速度Ｖ
R，ＶLに応じた電圧の速度信号となる。これらの
速度信号ＶR，ＶLは演算回路１１に加えられる。
ベル２の車体２ａには両側にドツプラレーダ４，
５が配設されており、これらのドツプラレーダ
４，５のアンテナ４ａ，５ａは夫々車輛２の履帯
３ａ側（右側）、３ｂ側（左側）の地面に対して
所定の角度で設定されている。ドツプラレーダ４
は車輛２の右側の対地速度ＶRを測定し、対応す
る周波数ｆRの信号ｅRを出力する。また、ドツプ
ラレーダ５は車輛２の左側の対地速度ＶLを測定
し、対応する周波数ｆLの信号ｅLを出力する。こ
れらの信号ｅR，ｅLは第３図に示す検出回路６の
増幅器７，８に加えられて増幅された後、周波数
−電圧変換器９，１０に加えられる。周波数−電
圧変換器９，１０は入力信号ｅR，ｅLの周波数ｆ
R，ｆLに応じた電圧の信号ＶR，ＶLを出力する。
信号ｅR，ｅLの周波数ｆR，ｆLは前述したように
車輛２の右、左側の対地速度ＶR，ＶLに応じた値
であり、従つて、信号ＶR，ＶLはこれらの速度Ｖ
R，ＶLに応じた電圧の速度信号となる。これらの
速度信号ＶR，ＶLは演算回路１１に加えられる。
演算回路１１は入力信号ＶRとＶLとを比較し、
例えば第４図ａに示すようにＶR＞ＶLである場合
には左曲り信号ＳLを出力すると共に、これらの
信号ＶR，ＶLに基いて偏角θ＝arc cos（ＶL／Ｖ
R）を演算し、この偏角θと速度信号ＶRとにより
差速度Ｖc＝ＶRsinθを演算し、次いでこの差速
度信号Ｖcと速度信号ＶRと規定の走行距離Ｌに相
当する設定値ｌとに基いて曲り量ＸB＝ＶC×ｌ／
ＶRを算出し、この曲り量ＸBに対応する信号を出
力して表示器１２に加える。
例えば第４図ａに示すようにＶR＞ＶLである場合
には左曲り信号ＳLを出力すると共に、これらの
信号ＶR，ＶLに基いて偏角θ＝arc cos（ＶL／Ｖ
R）を演算し、この偏角θと速度信号ＶRとにより
差速度Ｖc＝ＶRsinθを演算し、次いでこの差速
度信号Ｖcと速度信号ＶRと規定の走行距離Ｌに相
当する設定値ｌとに基いて曲り量ＸB＝ＶC×ｌ／
ＶRを算出し、この曲り量ＸBに対応する信号を出
力して表示器１２に加える。
また、第４図ｂに示すようにＶL＞ＶRである場
合には、演算回路１１は入力信号ＶRとＶLとを入
れ替え、右曲り信号ＳRを出力すると共に、これ
らの速度信号ＶLとＶRとに基いて前述したように
偏角θ＝arc cos（ＶR／ＶL）、差速度Ｖc＝ＶL×
sinθ、曲り量ＸBに対応する信号を出力して表示
器１２に加える。
合には、演算回路１１は入力信号ＶRとＶLとを入
れ替え、右曲り信号ＳRを出力すると共に、これ
らの速度信号ＶLとＶRとに基いて前述したように
偏角θ＝arc cos（ＶR／ＶL）、差速度Ｖc＝ＶL×
sinθ、曲り量ＸBに対応する信号を出力して表示
器１２に加える。
表示器１２は入力信号に応じて曲り量ＸBを例
えば数値表示する。
えば数値表示する。
このようにして、左右への曲り方向及び曲り量
を検出表示する。
を検出表示する。
以上説明したように本発明によれば、車輛の左
右の速度差から規定距離内の曲り量を迅速且つ正
確に検出することができ、しかも、数十メートル
に亘る固い水平面を造成する必要がなく、フイー
ルドでの検査を容易に行うことができ且つ試験走
行距離に非常に短くすることができると共に走行
曲り検査の工数を低減することができる。
右の速度差から規定距離内の曲り量を迅速且つ正
確に検出することができ、しかも、数十メートル
に亘る固い水平面を造成する必要がなく、フイー
ルドでの検査を容易に行うことができ且つ試験走
行距離に非常に短くすることができると共に走行
曲り検査の工数を低減することができる。
また、検査装置を非常に簡単に構成することが
できる等の優れた効果がある。
できる等の優れた効果がある。
第１図は従来の走行曲り検査を示す図、第２図
は本発明に係る車輛の走行曲り検査装置をパワー
シヨベルに搭載した一実施例を示す平面図、第３
図は本発明装置の検出回路の一実施例を示すブロ
ツク図、第４図は車輛の左右への走行曲りに対す
る左右の対地速度信号の関係を示す図である。 ２……パワーシヨベル、３ａ，３ｂ……履帯、
４，５……ドツプラレーダ、６……検出回路、
７，８……増幅回路、９，１０……周波数−電圧
変換器、１１……演算回路、１２……表示器。
は本発明に係る車輛の走行曲り検査装置をパワー
シヨベルに搭載した一実施例を示す平面図、第３
図は本発明装置の検出回路の一実施例を示すブロ
ツク図、第４図は車輛の左右への走行曲りに対す
る左右の対地速度信号の関係を示す図である。 ２……パワーシヨベル、３ａ，３ｂ……履帯、
４，５……ドツプラレーダ、６……検出回路、
７，８……増幅回路、９，１０……周波数−電圧
変換器、１１……演算回路、１２……表示器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輛の左右両側に配され当該車輛の左右両側
の対地速度を各別に且つ同時に測定し対応する信
号を出力するドツプラレーダと、 これらの両信号に基いて差速度を求め、この差
速度と規定の走行距離とから該規定の走行距離に
対応する走行曲り量を算出表示する検出回路と を具えた車輛の走行曲り検査装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7525877A JPS549802A (en) | 1977-06-24 | 1977-06-24 | Travelling curve testing device of car |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7525877A JPS549802A (en) | 1977-06-24 | 1977-06-24 | Travelling curve testing device of car |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS549802A JPS549802A (en) | 1979-01-25 |
| JPS6134084B2 true JPS6134084B2 (ja) | 1986-08-06 |
Family
ID=13571005
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7525877A Granted JPS549802A (en) | 1977-06-24 | 1977-06-24 | Travelling curve testing device of car |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS549802A (ja) |
-
1977
- 1977-06-24 JP JP7525877A patent/JPS549802A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS549802A (en) | 1979-01-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US8299957B2 (en) | Method for detecting a vehicle type, a vehicle speed and width of a detecting area by a vehicle radar sensor | |
| JPH0249136A (ja) | 車両特に自動車などにおける横風の影響を測定する装置 | |
| JPS60229799A (ja) | 車載用ナビゲ−タ | |
| JPH0555806B2 (ja) | ||
| JPH03130614A (ja) | 車両用走行距離演算装置 | |
| JP3421606B2 (ja) | 車両用レーダ装置のレーダ軸調整方法および車両用レーダ装置 | |
| JP2000088568A (ja) | わだち深さ簡易連続計測装置および方法 | |
| JPS6134084B2 (ja) | ||
| JP2712537B2 (ja) | 路面計測法 | |
| JPH03107712A (ja) | 路面計測法 | |
| JPH01136081A (ja) | パッシブソナー装置 | |
| Holcombe et al. | Advances in guidance systems for industrial automated guided vehicles | |
| JP2765194B2 (ja) | 路面計測法 | |
| JPS6024475A (ja) | 移動車の走行検出装置 | |
| JP2857703B2 (ja) | 自走車の位置ズレ検出方法 | |
| JPS61167813A (ja) | Ｇｐｓ航法装置 | |
| JPS6147577A (ja) | 対地速度検出装置 | |
| JPH03221807A (ja) | 路面計測方法 | |
| JPH041514A (ja) | 路面計測法 | |
| KR0184748B1 (ko) | 타이어 휠의 슬립 앵글 측정 방법 | |
| JPH061194B2 (ja) | レーダ装置 | |
| JP3484020B2 (ja) | 車両の横滑り角計測方法 | |
| JPH0641852B2 (ja) | 車載用測位装置 | |
| SU1282014A1 (ru) | Способ определени действительной скорости гусеничного транспортного средства | |
| SU1264002A1 (ru) | Устройство дл определени механических параметров грунта |