JPS6140067Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はマニプレータに関するものである。

マニプレータにあつては、その作動状態を監視
しながら操作を適確に行なわなければならない
が、一般に、この監視操作はしやへい窓やセル内
に固定された監視用のテレビカメラを介して行な
われている。しかしながら、しやへい窓や適数固
設されたテレビカメラでは、マニプレータの手先
部に死角が生じ、その作動状態を正確に監視でき
ない場合があり、作業の確実性や安全性に欠ける
結果となる。そこで、マニプレータ本体部の適部
に監視用のテレビカメラを固装する構成が考えら
れるが、この場合には、テレビカメラ用の制御
線、動力線等のケーブルが床面上をはうことにな
るので、マニプレータの作動をケーブルが邪魔し
たりしてやはり作業性、安全性を欠く結果とな
る。これらの不都合は、マニプレータが把持操作
する電動工具等のケーブルについても同様に生
じ、そのために、上記従来技術では作業性、安全
性が充分に確保できないという欠点があつた。

この考案は、上記従来技術の欠点に鑑みなされ
たものであつて、高い操作機能を得ることがで
き、しかも作業性、安全性を充分に確保すること
のできるマニプレータを提供することを目的とす
るものである。以下、図面を用いてこの考案の一
実施例について詳細に説明する。

第１図において総括的に１で示すのは、遠隔操
作自在のマニプレータ本体で、肩部２、上腕部
３、下腕部４、手首部５、手指部６等より構成さ
れ、これら各部を回動、折曲げ操作せしめること
により、被操作物（図示省略）を遠隔的に操作す
ることができるようになつている。なお、７で示
すのは昇降装置取付部である。８で示すのは、手
指部６の作動状態を監視するためのテレビカメラ
で、取付台９を介して下腕部４の適部に装着され
ている。

１０で示すのは、テレビカメラ８のケーブル１
１の先端部に設けられたコネクタ１２を、マニプ
レータ本体１側に固装されたコネクタ１３に確実
かつ安全に接続支持せしめるためのコネクタ装置
で、例えば第２図〜第４図にて示すごとく構成さ
れている。すなわち、図において１４で示すの
は、Ｕ字形状に形成された弾性部材よりなる支持
本体（支持部材）で、マニプレータ本体１に外嵌
されるように、例えば下腕部４に設けられた平行
の面取り部１５に係合自在に構成されるととも
に、面取り部１５と係合する際には面取り部１５
の両面部を挾持固定できるように、支持本体１４
における開口部の自由時の寸法を面取り部１５の
幅寸法Ｂよりも狭小に設定して構成されている。
１６で示すのは、支持本体１４の開口部の両側の
支持部１４ａ，１４ａに設けられた孔１７内に回
動自在に装着された抜出防止用（係止用）の鋼球
で、第５図にて示すごとく、孔１７の内側部に設
けられた係止部１８により内方向への突出量を一
定量ｅに規制されるとともに、外側方向への移動
は、ボルト１９を介して支持部１４ａ，１４ａに
固定された規制部材２０により規制されている。
２１で示すのは、テレビカメラ８側のコネクタ１
２を固定支持するためのコネクタ支持部材で、ブ
ラケツト２２を介して支持部材で、ブラケツト２
２を介して支持本体１４に固定されている。な
お、２３，２４で示すのは固定用のボルトであ
る。前記コネクタ支持部材２１におけるコネクタ
１３と対応する位置には、コネクタ１２装着用の
孔２５が設けられており、コネクタ１２が装着さ
れている。２６で示すのは、第６図にて示すごと
くバンド状に形成されたケーブル基部固定部材
で、固定ネジ２７を介してコネクタ支持部材２１
に固定自在に構成されている。なお、２８で示す
のはコネクタ１２の回り止め用の止めネジであ
る。前記コネクタ１３には、マニプレータ本体１
内に挿通して配線されたテレビカメラ８の動力線
や制御線が結線されている。

上記構成によれば、壁貫通型マスタースレーブ
マニプレータ等においても容易にコネクタ１２の
着脱操作が行なえ、マニプレータ本体１内の配線
と外部のテレビカメラ８等の動力線や制御線とを
きわめて容易に接続できるので、テレビカメラ８
のケーブル１１が床面上をはうことがなく、作業
性、安全性の向上が図れるものである。また、下
腕部４の回動によりコネクタ部が下側位置になつ
ても、支持部材１４がマニプレータ本体１を挾持
しており、かつ係止用鋼球１６の突出部分がマニ
プレータ本体１に係止されていることから、コネ
クタ１２はマニプレータ本体１から脱落すること
がなく、常に安定した接続状態が維持される。

なお、コネクタ１２は、テレビカメラ８用に限
られるものではなく、その他、例えばマニプレー
タ１が操作する電動工具等の電気機器のコネクタ
についても適用できるのは勿論である。

以上のように本考案によれば、マニプレータ本
体に電源側コネクタを固定して設け、電気機器の
ケーブル側のコネクタと電源側コネクタとを互に
接続して電気機器の電源を取り出すようにしてい
るため、マニプレータ本体にテレビカメラ等を配
置する場合に、例えばマニプレータの操作におけ
る死角をなくすためにテレビカメラを設置する場
合に、ケーブルを床上にはわせて配線する必要が
なくなり、操作の作業性、安全性を充分に確保す
ることができる。そしてＵ字形状の支持部材をマ
ニプレータ本体に外嵌させて係合するようにして
いるから、コネクタの着脱操作が容易になると共
に、電源を簡単に取り出すことができる。しかも
Ｕ字形状の支持部材の係合作用と係止用球体の係
止作用とによつてコネクタをマニプレータに固定
するようにしているため、操作中にコネクタが脱
落することがない。またコネクタの着脱時には係
止用球体がマニプレータの外周面上をころがるか
ら、着脱を円滑に行うことができる上、マニプレ
ータを傷つけるおそれがない。

【図面の簡単な説明】

図面は、この考案の一実施例を示すものであつ
て、第１図はこの考案に係る装置を装備したマニ
プレータの説明図、第２図はこの考案の要部の側
面説明図、第３図はこの考案の要部の一部を破断
した正面説明図、第４図はその平面説明図、第５
図はこの考案の要部の一部拡大断面図、第６図は
この考案の要部の説明図である。 １……マニプレータ本体、１２……コネクタ、
１３……コネクタ、１４……支持部材、１６……
鋼球。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. マニプレータ本体に電源側コネクタを固定して
   設け、前記マニプレータ本体に取り付けられるま
   たは操作される電気機器のケーブル先端に、前記
   電源側コネクタに対して着脱自在のケーブル側コ
   ネクタを設け、このケーブル側コネクタには、マ
   ニプレータ本体に外嵌されて係合される、弾性部
   材で作られたＵ字型状の支持部材を設け、この支
   持部材の互に対向する支持部の各内面側には、マ
   ニプレータ本体に係止される係止用の球体を、
   各々一部が内方側に突出するように回動自在に埋
   設して成ることを特徴とするマニプレータ。