JPS6142009A - ロボツト制御装置 - Google Patents
ロボツト制御装置Info
- Publication number
- JPS6142009A JPS6142009A JP16398884A JP16398884A JPS6142009A JP S6142009 A JPS6142009 A JP S6142009A JP 16398884 A JP16398884 A JP 16398884A JP 16398884 A JP16398884 A JP 16398884A JP S6142009 A JPS6142009 A JP S6142009A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- robot
- section
- instruction
- test
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4068—Verifying part program on screen, by drawing or other means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35286—Run tape without machining, tape proving, dry run, test run
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45083—Manipulators, robot
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発尉はロボット制御装置に係シ、特に産業用ロボツ）
Ｋステップ早送シ機能を持たせたロボット制御装置に関
する。
Ｋステップ早送シ機能を持たせたロボット制御装置に関
する。
従来の技術
従来の産業ロボット用制御プログラムはロボットの目標
点への移動の仕方、Ｗｒ定の移動した点での動作等が中
心で、外部条件による判断分岐ｆ１変数によるシーケン
スの流れ制御郷の機能は極めて貧弱なものであった。こ
のため、プログラムの途中から起動しても特に問題は生
じなかった。しかし、ロボット言語が高級化し、コンピ
ュータプログラムに近づいてロボットの動作の流れ制御
命令が充実してくると、プログラム起動時のシステムの
状態によってロボットは思いもよらない動きをする可能
性があシ、必らずイニシャライズをする必要があった。
点への移動の仕方、Ｗｒ定の移動した点での動作等が中
心で、外部条件による判断分岐ｆ１変数によるシーケン
スの流れ制御郷の機能は極めて貧弱なものであった。こ
のため、プログラムの途中から起動しても特に問題は生
じなかった。しかし、ロボット言語が高級化し、コンピ
ュータプログラムに近づいてロボットの動作の流れ制御
命令が充実してくると、プログラム起動時のシステムの
状態によってロボットは思いもよらない動きをする可能
性があシ、必らずイニシャライズをする必要があった。
発明が解決しようとする問題点
本発明は上述の点に鑑みて、プログラム実行時にロボッ
トの周囲の状況や、内部でそれぞれ演算した結果を変数
という形で取扱い、その変数の値を参照してプログラム
を分岐し九シ、動きを制御したシすることができる。故
に、この変数の値によって、同じプログラムでもロボッ
トの動作は全く別なものになる。
トの周囲の状況や、内部でそれぞれ演算した結果を変数
という形で取扱い、その変数の値を参照してプログラム
を分岐し九シ、動きを制御したシすることができる。故
に、この変数の値によって、同じプログラムでもロボッ
トの動作は全く別なものになる。
しかるに、ロボットのユーザは、自分が書いたロボット
の動作プログラムの試験をする時、毎回プログラムの先
頭から走らせるのは多大の問題を必要とし面倒であるた
め、プ覧グラムの途中から走らせて試験をし丸いという
要望がでてくる。
の動作プログラムの試験をする時、毎回プログラムの先
頭から走らせるのは多大の問題を必要とし面倒であるた
め、プ覧グラムの途中から走らせて試験をし丸いという
要望がでてくる。
問題点を解決するための手段と作用
ロボットの動作プログラムを取）込むシステム管理部と
、該管理部に取り込まれたプログラム記憶部と、該プロ
グラム記憶部を解釈するプログラム解釈部と、該プログ
ラム解釈部のプログラムに基づいてロボットの動作要件
を演算する演算部とからな）、前記プログラム解釈部に
、前記プログラムを解釈して実行し変数を操作すると共
に％該操作され九変数に基づいてサーボ駆動部には指令
を出さずロボットの動作が完了したかのようにみなし、
試験を始めたいステップまでを、ロボットが動く時間を
省略して実行する機能を持たせたものである。
、該管理部に取り込まれたプログラム記憶部と、該プロ
グラム記憶部を解釈するプログラム解釈部と、該プログ
ラム解釈部のプログラムに基づいてロボットの動作要件
を演算する演算部とからな）、前記プログラム解釈部に
、前記プログラムを解釈して実行し変数を操作すると共
に％該操作され九変数に基づいてサーボ駆動部には指令
を出さずロボットの動作が完了したかのようにみなし、
試験を始めたいステップまでを、ロボットが動く時間を
省略して実行する機能を持たせたものである。
実施例
以下に本発明の実施例を第１図〜第２図を参照して説明
する。
する。
第１図は本発明の実施例に係るロボット制御装置の構成
を示し、ｌＦｉシステム管理部で大容量記憶装置、外部
システム又は当制御装置のプログラム入力装置からロボ
ットの動作プログラムを取り込む、コはプログラム記憶
部で、システム管理部／で取り込まれ九プログラムを実
行できる形で制御装置内に保管する。３はプログラム解
釈部で、プログラム記憶部コで保管されたプログラムを
１ステツプ毎に解釈し実行する。また、プログラム解釈
部３はこのプログラムがロボットアームを駆動する命令
の時は目的位置、速度等のデータを演算部ダに渡す。演
算部参はロボットアームの目的位置と現在位置との間を
細かく分割して、その点毎にロボットの各モータの回転
数を演算してサーボ処理部５に渡す。サーボ処理部ｊは
演算部ダから与えられた指令値と、モータの現在位置と
の差を求め、その値に応じた速度指令をサーボ駆動部６
の各サーボドライバ（ａ−１）〜（ぶ−ｎ）に渡す。サ
ーボ駆動部６は与えられた速度指令に応じて作動部７の
各回転部（７−１）〜（クーｎ）を駆動する。また、第
１図で（ｒ−１）〜（、ｒ−ｎ）は関節、（Ｆ−１）〜
（？−ｎ）はアームである。
を示し、ｌＦｉシステム管理部で大容量記憶装置、外部
システム又は当制御装置のプログラム入力装置からロボ
ットの動作プログラムを取り込む、コはプログラム記憶
部で、システム管理部／で取り込まれ九プログラムを実
行できる形で制御装置内に保管する。３はプログラム解
釈部で、プログラム記憶部コで保管されたプログラムを
１ステツプ毎に解釈し実行する。また、プログラム解釈
部３はこのプログラムがロボットアームを駆動する命令
の時は目的位置、速度等のデータを演算部ダに渡す。演
算部参はロボットアームの目的位置と現在位置との間を
細かく分割して、その点毎にロボットの各モータの回転
数を演算してサーボ処理部５に渡す。サーボ処理部ｊは
演算部ダから与えられた指令値と、モータの現在位置と
の差を求め、その値に応じた速度指令をサーボ駆動部６
の各サーボドライバ（ａ−１）〜（ぶ−ｎ）に渡す。サ
ーボ駆動部６は与えられた速度指令に応じて作動部７の
各回転部（７−１）〜（クーｎ）を駆動する。また、第
１図で（ｒ−１）〜（、ｒ−ｎ）は関節、（Ｆ−１）〜
（？−ｎ）はアームである。
上記構成のロボット制御装置において、簡易ロボット言
語によシ書かれたロボット動作プログラム（以下プログ
ラムと称する）を試験するモードにおいて、プログラム
の途中から試験を開始したい時に、プログラムの始めか
らそのステップまでを、ロボットのアームを動かさずに
実行し、外部入力の職込みや、出力の実行、変数の設定
等プログラムの流れ制御に関連する条件を実行時と同じ
くする機能を、早送シ機能として制御装置に設ける。
語によシ書かれたロボット動作プログラム（以下プログ
ラムと称する）を試験するモードにおいて、プログラム
の途中から試験を開始したい時に、プログラムの始めか
らそのステップまでを、ロボットのアームを動かさずに
実行し、外部入力の職込みや、出力の実行、変数の設定
等プログラムの流れ制御に関連する条件を実行時と同じ
くする機能を、早送シ機能として制御装置に設ける。
すなわち、プログラム解釈部Ｊは早送シ機能として第２
図に示すような動作を実行する。第２のステップＢＴ−
２に示すように、ロボットプログラムの開始行番号を取
り込む。ロボット行番号を取り込むと、ステップ＋３７
−７３でロボットプログラムを最初の行から動作させる
。ステップＢＴ−４で実行する行番号が開始行番号よυ
後か否かを判断し、後のときはステップＩＩＩ？−５に
移行し、前のときはステップＳτ−７に示すように命令
を実行する。ステップ８Ｔ−５では実行する命令はロボ
ットを動作させる信号を出力する命令か否かを判断し、
命令であるときはステップＢＴ−６に移行し、否のとき
はステップＳ〒−７に移行する。
図に示すような動作を実行する。第２のステップＢＴ−
２に示すように、ロボットプログラムの開始行番号を取
り込む。ロボット行番号を取り込むと、ステップ＋３７
−７３でロボットプログラムを最初の行から動作させる
。ステップＢＴ−４で実行する行番号が開始行番号よυ
後か否かを判断し、後のときはステップＩＩＩ？−５に
移行し、前のときはステップＳτ−７に示すように命令
を実行する。ステップ８Ｔ−５では実行する命令はロボ
ットを動作させる信号を出力する命令か否かを判断し、
命令であるときはステップＢＴ−６に移行し、否のとき
はステップＳ〒−７に移行する。
ステップＢＴ−（５ではロボッ）Ｋ擬似信号を出力スル
、ステップＢＴ−８では命令実行又はロボットへの擬似
信号出力が終了するとステップ８丁−９に移行し、次の
命令の実行を行なうためにステップ８ ’ｌ’−４に戻
る。
、ステップＢＴ−８では命令実行又はロボットへの擬似
信号出力が終了するとステップ８丁−９に移行し、次の
命令の実行を行なうためにステップ８ ’ｌ’−４に戻
る。
このようにプログラム解釈部Ｊはプログラムを解釈して
実行し変数を操作するが、サーボ処理部から次のサーボ
駆動部４には指令を出さない。したがって、各回転部（
７−１）〜（７−ｎ）が動かないにも拘らず、直ちに移
動が完了したかのようＫみなし、試験を始めたいステッ
プまでを、ロボットが動く時間を省略して実行する機能
を有する。
実行し変数を操作するが、サーボ処理部から次のサーボ
駆動部４には指令を出さない。したがって、各回転部（
７−１）〜（７−ｎ）が動かないにも拘らず、直ちに移
動が完了したかのようＫみなし、試験を始めたいステッ
プまでを、ロボットが動く時間を省略して実行する機能
を有する。
発明の詳細
な説明したように本発明は流れ制御機能を有するロボッ
ト言語によるロボットの動作を記述するプログラムを試
験する機能を有するロボット制御装置にプログラムの試
験を実行する場合の条件整備を自動的に実施できる機能
を持たせたから、プログラムの試験が極めて簡便化され
ると共Ｋ。
ト言語によるロボットの動作を記述するプログラムを試
験する機能を有するロボット制御装置にプログラムの試
験を実行する場合の条件整備を自動的に実施できる機能
を持たせたから、プログラムの試験が極めて簡便化され
ると共Ｋ。
ロボットのアームが動く時間を省略してプログラムのシ
ーケンスのみ実行することができるロボット制御装置を
得ることができるものでその効果は大である。
ーケンスのみ実行することができるロボット制御装置を
得ることができるものでその効果は大である。
第１図は本発明の一実施例によるロボット制御装置のブ
ロック図、第２図は第１図に示すロボット制御装置のプ
ログラム解釈部の動作を示す７０−図である。 ／・・・ＶＸｆム管理部、Ｊ・・・プログラム記憶部、
Ｊ・・・プログラム解釈部、ダ・・・演算部、ｊ・・・
サーボ駆動部、４・・・サーボ駆動部、７・・・作動部
。
ロック図、第２図は第１図に示すロボット制御装置のプ
ログラム解釈部の動作を示す７０−図である。 ／・・・ＶＸｆム管理部、Ｊ・・・プログラム記憶部、
Ｊ・・・プログラム解釈部、ダ・・・演算部、ｊ・・・
サーボ駆動部、４・・・サーボ駆動部、７・・・作動部
。
Claims (1)
- ロボットの動作プログラムを取り込むシステム管理部と
、該管理部に取り込まれたプログラム記憶部と、該プロ
グラム記憶部を解釈するプログラム解釈部と、該プログ
ラム解釈部のプログラム解釈に基づいてロボットの動作
要素を演算する演算部とからなり、前記プログラム解釈
部が、前記プログラムを解釈して実行して変数を操作す
ると共に、該操作された変数に基づいて所定の試験すべ
きプログラムのみを実行する機能を有することを特徴と
するロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16398884A JPS6142009A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | ロボツト制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16398884A JPS6142009A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | ロボツト制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6142009A true JPS6142009A (ja) | 1986-02-28 |
Family
ID=15784623
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16398884A Pending JPS6142009A (ja) | 1984-08-03 | 1984-08-03 | ロボツト制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6142009A (ja) |
-
1984
- 1984-08-03 JP JP16398884A patent/JPS6142009A/ja active Pending
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