JPS6143914A - 移動収穫機の自動操向制御装置 - Google Patents
移動収穫機の自動操向制御装置Info
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- JPS6143914A JPS6143914A JP59164763A JP16476384A JPS6143914A JP S6143914 A JPS6143914 A JP S6143914A JP 59164763 A JP59164763 A JP 59164763A JP 16476384 A JP16476384 A JP 16476384A JP S6143914 A JPS6143914 A JP S6143914A
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- grain culm
- distance
- culms
- steering control
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
この発明は一般にコンバイン等の移動収穫機に関し、よ
り詳しくは移動収穫機の自動操向制御装置＜ＡＣＤ装置
）に関するものである。
り詳しくは移動収穫機の自動操向制御装置＜ＡＣＤ装置
）に関するものである。
［従来技術及びその問題点１
コンバイン等の移動収穫機は、一般に圃場において穀稈
の刈取作業と併行して脱穀作業をも行なうもので、分草
杆、バリカン、穀稈搬送チェノ等からなる刈取部と、扱
室、唐箕、ｍ穀装置等からなる脱穀部と、クローラ、チ
ェノ等からなる走行部等を有し、自動操向制御装置Ｉ
（ＡＣＤＨ置）に内蔵されるマイクロコンピュータが予
め設定された作業パターンに従って、機体の進行方向前
方に設けた穀稈検知センサからの検知信号に基づき、刈
取作業時の自動操向制御を行なうように構成されている
。
の刈取作業と併行して脱穀作業をも行なうもので、分草
杆、バリカン、穀稈搬送チェノ等からなる刈取部と、扱
室、唐箕、ｍ穀装置等からなる脱穀部と、クローラ、チ
ェノ等からなる走行部等を有し、自動操向制御装置Ｉ
（ＡＣＤＨ置）に内蔵されるマイクロコンピュータが予
め設定された作業パターンに従って、機体の進行方向前
方に設けた穀稈検知センサからの検知信号に基づき、刈
取作業時の自動操向制御を行なうように構成されている
。
上記のごとき構成の移動収穫機を使用して刈取作業と脱
穀作業を実施するに際し、穀稈の刈残し等がなく最も作
業能率の゛よい作業形態としては、まず圃場の外縁部か
ら順に条刈りと横刈りとを交乃に繰り返しながら次第に
圃場内部へ移動しでいく廻り刈りが一般的である。
穀作業を実施するに際し、穀稈の刈残し等がなく最も作
業能率の゛よい作業形態としては、まず圃場の外縁部か
ら順に条刈りと横刈りとを交乃に繰り返しながら次第に
圃場内部へ移動しでいく廻り刈りが一般的である。
ところで圃場への苗の植付は作業は、一般に田植機を使
用して行なわれるが、圃場内における苗の植栽位置は、
田植機を往路から復路に移行するときに生ずる植栽パタ
ーンの位置ずれ等に起因して田植機の進行方向（条方向
）に対して横方向の植付は間隔がランダムになり易く、
全体的に整然として植付けを行なうのは困難である。
用して行なわれるが、圃場内における苗の植栽位置は、
田植機を往路から復路に移行するときに生ずる植栽パタ
ーンの位置ずれ等に起因して田植機の進行方向（条方向
）に対して横方向の植付は間隔がランダムになり易く、
全体的に整然として植付けを行なうのは困難である。
そのため、従来の移動収穫機の自動操向制御装Ｍ （Ａ
ＣＤ装置）においては、条刈り時に使用する条刈り用穀
稈検知センサと、横刈り時に使用する横刈り用穀稈検知
センサとを別々に設けていた。
ＣＤ装置）においては、条刈り時に使用する条刈り用穀
稈検知センサと、横刈り時に使用する横刈り用穀稈検知
センサとを別々に設けていた。
このため、制御装置の構成が複雑となり高価なものにな
るという問題点があった。
るという問題点があった。
［発明の目的］
従ってこの発明は従来の技術の上記問題点を改善するも
ので、その目的は、条刈りと横刈りとを甲−の穀稈検知
センサで行なうことができる移動上記目的を達成するた
めのこの発明の特徴は、第４図にて図示でるように、左
右の隣り合う穀稈間における機体と該左右の穀稈までの
距離を測定する距離測定手段と、この距離測定手段によ
って測定された左右の穀稈までの距離の検知結果に基づ
いて移動収穫機の進行方向を制御する操向制御手段とを
有づる移動収穫機の自動操向制御装置において、圃場に
植栽された穀稈の条方向の穀稈距離の検出と、横方向の
穀稈距離の検出とを、単一の穀稈検知センサによって検
出可能に構成したごとき移動収穫機の自動操向制御装置
にある。
ので、その目的は、条刈りと横刈りとを甲−の穀稈検知
センサで行なうことができる移動上記目的を達成するた
めのこの発明の特徴は、第４図にて図示でるように、左
右の隣り合う穀稈間における機体と該左右の穀稈までの
距離を測定する距離測定手段と、この距離測定手段によ
って測定された左右の穀稈までの距離の検知結果に基づ
いて移動収穫機の進行方向を制御する操向制御手段とを
有づる移動収穫機の自動操向制御装置において、圃場に
植栽された穀稈の条方向の穀稈距離の検出と、横方向の
穀稈距離の検出とを、単一の穀稈検知センサによって検
出可能に構成したごとき移動収穫機の自動操向制御装置
にある。
［発明の作用］
上記のごとぎ構成において、分草杆に設けた距離測定手
段によって左右の穀稈までの距離を検知し、この検知結
果に基づいて移動収穫機の進行方向を制御する。従って
、単一の穀稈検知センサで条刈り及び横刈り作業を行な
うことができる。
段によって左右の穀稈までの距離を検知し、この検知結
果に基づいて移動収穫機の進行方向を制御する。従って
、単一の穀稈検知センサで条刈り及び横刈り作業を行な
うことができる。
［実施例］
以下、図面によりこの発明の詳細な説明する。
第１図はこの発明の第１実施例に従う移動収穫機の平面
図、第２図はこの発明の第１実施例に従う移動収穫機の
側面図、第３図はこの発明の第１実施例に従う穀稈検知
センサの正面図、第４図はこの発明の第１実施例に従う
ブロック図、第５図は第４図の構成のフローチャートで
ある。
図、第２図はこの発明の第１実施例に従う移動収穫機の
側面図、第３図はこの発明の第１実施例に従う穀稈検知
センサの正面図、第４図はこの発明の第１実施例に従う
ブロック図、第５図は第４図の構成のフローチャートで
ある。
第１図、第２図において、移動収穫！１１は、刈取部３
．脱穀部５．走行部７．操作部９等を有する。刈取部３
は植栽されている穀稈を所定の姿勢で引起す引起ラグ１
１．植栽された穀稈の条間を進行して左右に穀稈を分草
する分草杆１３、引起ラグ１１で引起されるとともに分
草杆１３で分草された穀稈の株元部を刈取るバリカン１
５、バリカン１５が刈取った穀稈を掻込む掻込装置１７
、該掻込装置１７によって掻込まれた穀稈を挾持して脱
穀部５へと搬送する穂先搬送装置１９、株元搬送装置１
２１等を備えている。脱穀部５は前記刈取部３の穂先搬
送装置１９と株元搬送装置１２１とによって供給された
穀稈と挾扼して搬送する挾扼杆２３とフィートチエン２
５、これら２つの機構を介して搬送されてきた穀稈を脱
穀する扱胴（図示しない）を有する扱室２７、扱室２７
でＦＥＡＭされた穀粒をオートホッパ２９へ供給する揚
ｌＲ装置３１を備えている。走行部７はホイルスプロケ
ット３３、アイドルローラ３５、トラックローラ３７お
よびクローラ３９を備えている。操作部９は操作ボック
ス４１、ハンドル４３、脱穀部５の扱室２７における穀
稈の扱ぎ深さを調節する扱ぎ深さ調節ハンドル４５等を
備えている。
．脱穀部５．走行部７．操作部９等を有する。刈取部３
は植栽されている穀稈を所定の姿勢で引起す引起ラグ１
１．植栽された穀稈の条間を進行して左右に穀稈を分草
する分草杆１３、引起ラグ１１で引起されるとともに分
草杆１３で分草された穀稈の株元部を刈取るバリカン１
５、バリカン１５が刈取った穀稈を掻込む掻込装置１７
、該掻込装置１７によって掻込まれた穀稈を挾持して脱
穀部５へと搬送する穂先搬送装置１９、株元搬送装置１
２１等を備えている。脱穀部５は前記刈取部３の穂先搬
送装置１９と株元搬送装置１２１とによって供給された
穀稈と挾扼して搬送する挾扼杆２３とフィートチエン２
５、これら２つの機構を介して搬送されてきた穀稈を脱
穀する扱胴（図示しない）を有する扱室２７、扱室２７
でＦＥＡＭされた穀粒をオートホッパ２９へ供給する揚
ｌＲ装置３１を備えている。走行部７はホイルスプロケ
ット３３、アイドルローラ３５、トラックローラ３７お
よびクローラ３９を備えている。操作部９は操作ボック
ス４１、ハンドル４３、脱穀部５の扱室２７における穀
稈の扱ぎ深さを調節する扱ぎ深さ調節ハンドル４５等を
備えている。
このような移動収穫機１にあって、前記分草杆１３には
、左右の穀稈間の距離を測定する距離測定手段としての
穀稈検知センサを構成する超音波センサ４７が設けられ
ている。前記の超音波センサ４７は、第３図に示すよう
に左右一対の超音波発信センサ４９とこれに対応する左
右一対の超音波受信センサ５１とから構成されている。
、左右の穀稈間の距離を測定する距離測定手段としての
穀稈検知センサを構成する超音波センサ４７が設けられ
ている。前記の超音波センサ４７は、第３図に示すよう
に左右一対の超音波発信センサ４９とこれに対応する左
右一対の超音波受信センサ５１とから構成されている。
この超音波センサ４７は、左右の超音波発信センサ４９
から超音波を左右に発し、穀稈５３その他の障害物にそ
の超音波が反射されてきたときに左右の超音波受信セン
サ５１で夫々受信し、穀稈５３までの距離を検知するも
のである。
から超音波を左右に発し、穀稈５３その他の障害物にそ
の超音波が反射されてきたときに左右の超音波受信セン
サ５１で夫々受信し、穀稈５３までの距離を検知するも
のである。
第４図は上記超音波センサ４７による距離測定、操向制
御回路のブロック図を示す。
御回路のブロック図を示す。
距離測定手段としての左右の超音波センサ４７からの信
号はＡ／Ｄコンバータ５５を介してマイクロコンピュー
タ５７の入力ボート（ａ）に入力される。超音波センサ
ス４７からの信号はＡ／Ｄコンバータ５５と並列にコン
パレータ５９に入力され、ここで信号強度が基準値以上
であるか否かを比較し、基準値以上であるときには穀稈
検出信号としてマイクロコンピュータ５７の入力ボート
（ｂ）に入力される。前記マイクロコンピュータ５７は
ＣＰＵ１０１、タイムカウンタ１０３及びメモリ１０５
を有している。マイクロ１ンビユータ５７の出力ボート
（Ｃ）は、出力インターフェース６１を介して操向制御
手段としての左右のソレノイド６３を駆動する駆動指令
信号を出力する。
号はＡ／Ｄコンバータ５５を介してマイクロコンピュー
タ５７の入力ボート（ａ）に入力される。超音波センサ
ス４７からの信号はＡ／Ｄコンバータ５５と並列にコン
パレータ５９に入力され、ここで信号強度が基準値以上
であるか否かを比較し、基準値以上であるときには穀稈
検出信号としてマイクロコンピュータ５７の入力ボート
（ｂ）に入力される。前記マイクロコンピュータ５７は
ＣＰＵ１０１、タイムカウンタ１０３及びメモリ１０５
を有している。マイクロ１ンビユータ５７の出力ボート
（Ｃ）は、出力インターフェース６１を介して操向制御
手段としての左右のソレノイド６３を駆動する駆動指令
信号を出力する。
マイクロコンピュータ５７のＣＰＬＩＩＯＩは算術論理
演算及び比較演算を行なう。タイムカウンタ１０３は条
刈り又は横刈りの時間の時間計数を行なう。またメモリ
１０５は制御ブ０グラム等を内蔵し、またＣＰＵ１０１
に対する入出力データを記憶する。
演算及び比較演算を行なう。タイムカウンタ１０３は条
刈り又は横刈りの時間の時間計数を行なう。またメモリ
１０５は制御ブ０グラム等を内蔵し、またＣＰＵ１０１
に対する入出力データを記憶する。
上記構成の移動収穫機の自動操向制御装置の動作を、第
５図のフローチャートを併用して説明する。
５図のフローチャートを併用して説明する。
マイクロコンピュータ５７内はまず初期状態におかれ、
二Ｉンバレータ５９に所定値以上の強さの穀稈検知信号
が得られたかどうかが判断される。
二Ｉンバレータ５９に所定値以上の強さの穀稈検知信号
が得られたかどうかが判断される。
穀稈検知がないならば初期状態に戻され、他方、穀稈検
知信号が得られたならば、入力ボート（ａ ）から左右
の超音波センサ４７による距離信号α。
知信号が得られたならば、入力ボート（ａ ）から左右
の超音波センサ４７による距離信号α。
βが入力される（ステップ６４−６７）。ＣＰＵ１０１
は、メモリ１０５に記憶されている条方向の左右の穀稈
距離の基準値及び横方向の左右の穀稈距離の基準値を呼
び出して前記ステップ６７で与えられた穀稈距離α＋β
と比較演算し、条方向か横方向かを判別する（ステップ
６９）。ステップ６９で条方向であると認識したときは
、タイムカウンタ１０３をリセットする（ステップ７１
）。
は、メモリ１０５に記憶されている条方向の左右の穀稈
距離の基準値及び横方向の左右の穀稈距離の基準値を呼
び出して前記ステップ６７で与えられた穀稈距離α＋β
と比較演算し、条方向か横方向かを判別する（ステップ
６９）。ステップ６９で条方向であると認識したときは
、タイムカウンタ１０３をリセットする（ステップ７１
）。
そして、タイムアツプしたかどうかが判断される（ステ
ップ７３）。タイムアツプして条刈りが終了したと判断
した場合には、上記のステップ６５−６９が繰返される
。タイムアツプしていないと判断した場合は左右超音波
センサ４７からコンパレータ５９に所定値以上の強さの
穀稈検知信号が得られたかどうかが判断される（ステッ
プ７５）。
ップ７３）。タイムアツプして条刈りが終了したと判断
した場合には、上記のステップ６５−６９が繰返される
。タイムアツプしていないと判断した場合は左右超音波
センサ４７からコンパレータ５９に所定値以上の強さの
穀稈検知信号が得られたかどうかが判断される（ステッ
プ７５）。
従って、このときの超音波センサ４７は、穀稈センサと
しての働きをするものである。ステップ７５で穀稈検知
信号が得られ大ならば、入力ボート（ａ ）から左右の
超音波センサ４７による距離信号α、βが入力される（
ステップ７７）。従って、このときの超音波センサ４７
は条刈り用穀稈検知センサとしての働きをするものであ
る。そして、距離信号α、βについて条刈り制御ルーチ
ンで処理されることになる（ステップ７９）。
しての働きをするものである。ステップ７５で穀稈検知
信号が得られ大ならば、入力ボート（ａ ）から左右の
超音波センサ４７による距離信号α、βが入力される（
ステップ７７）。従って、このときの超音波センサ４７
は条刈り用穀稈検知センサとしての働きをするものであ
る。そして、距離信号α、βについて条刈り制御ルーチ
ンで処理されることになる（ステップ７９）。
また、ステップ６９において横方向であると認識したと
きにはタイムカウンタ１０３をリセットする（ステップ
８１）。そして、タイムアツプしたかどうかが判断され
る（ステップ８３）。タイムアツプして横刈りが終了し
たと判断した場合には、上記のステップ６５−６９が繰
り返される。
きにはタイムカウンタ１０３をリセットする（ステップ
８１）。そして、タイムアツプしたかどうかが判断され
る（ステップ８３）。タイムアツプして横刈りが終了し
たと判断した場合には、上記のステップ６５−６９が繰
り返される。
タイムアツプしていないと判断した場合は、左右の超音
波センサ４７からコンパレータ５９に所定値以上の強さ
の穀稈検知信号が得られたかどうかが判断される（ステ
ップ８５）。従って、このときの超音波センサ４７は穀
稈センサとしての働きをするものである。ステップ８５
で穀稈検知信号が得られたならば、入力ボート（ａ ）
から左右の超音波センサ４９による距離信号α、βが入
力される（ステップ８７）。従って、このときの超音波
センサ４７は、横刈り用穀稈検知センサとしての働きを
するものである。そして、距離信号α。
波センサ４７からコンパレータ５９に所定値以上の強さ
の穀稈検知信号が得られたかどうかが判断される（ステ
ップ８５）。従って、このときの超音波センサ４７は穀
稈センサとしての働きをするものである。ステップ８５
で穀稈検知信号が得られたならば、入力ボート（ａ ）
から左右の超音波センサ４９による距離信号α、βが入
力される（ステップ８７）。従って、このときの超音波
センサ４７は、横刈り用穀稈検知センサとしての働きを
するものである。そして、距離信号α。
βについて横刈り制御ルーチンで処理されることになる
（ステップ８９）。
（ステップ８９）。
第６図〜第９図は、上記第１実施例による穀稈検知セン
サを用いて条、横判定を行なう第２実施例を示すもので
、第６図は第２実施例に従う穀稈の条・横判定回路のブ
ロック図、第７図は第６図の構成のフローチャート、第
８図は第２実施例に従う動作説明図、第９図は第８図の
動作による条・横判定の条件表である。なお、第６図に
おいて、参照番号が第４図と同符号のものは同一物を示
す。
サを用いて条、横判定を行なう第２実施例を示すもので
、第６図は第２実施例に従う穀稈の条・横判定回路のブ
ロック図、第７図は第６図の構成のフローチャート、第
８図は第２実施例に従う動作説明図、第９図は第８図の
動作による条・横判定の条件表である。なお、第６図に
おいて、参照番号が第４図と同符号のものは同一物を示
す。
第６図において距離測定手段としての左右の超音波セン
サ４７からの信号はＡ／Ｄコンバータ５５を介してマイ
クロコンピュータ５７の入力ポート（ａ ）に入力され
る。超音波センサ４７からの信号はＡ／Ｄコンバータと
並列にコンパレータ５９に入力され、ここで信号強度が
基準値以上であるか否かを比較し、基準値以上であると
きには穀稈検出信号としてマイクロコンビコータ５７の
入力ポート（ｂ）に入力される。前記マイクロコンピュ
ータ５７は、ＣＰＵ１０１１、メモリ１０５およびカウ
ンタ１０７を有している。マイクロコンピュータ５７の
ＣＰＵ１０１は、算術論理演算及び比較演算を行なう。
サ４７からの信号はＡ／Ｄコンバータ５５を介してマイ
クロコンピュータ５７の入力ポート（ａ ）に入力され
る。超音波センサ４７からの信号はＡ／Ｄコンバータと
並列にコンパレータ５９に入力され、ここで信号強度が
基準値以上であるか否かを比較し、基準値以上であると
きには穀稈検出信号としてマイクロコンビコータ５７の
入力ポート（ｂ）に入力される。前記マイクロコンピュ
ータ５７は、ＣＰＵ１０１１、メモリ１０５およびカウ
ンタ１０７を有している。マイクロコンピュータ５７の
ＣＰＵ１０１は、算術論理演算及び比較演算を行なう。
メモリ１０５は制御プログラムを内蔵し、また、ＣＰＵ
１０１に対する入出力データを記憶する。カウンタ１０
７はり０ツク信号をカウントし計時する。また、マイク
ロコンピュータ５７は出力ボート（Ｃ）を備えており出
力インターフエイス６１を介して操向制御手段としての
左右のソレノイド６３を駆動する駆動指令信８を出力す
る。
１０１に対する入出力データを記憶する。カウンタ１０
７はり０ツク信号をカウントし計時する。また、マイク
ロコンピュータ５７は出力ボート（Ｃ）を備えており出
力インターフエイス６１を介して操向制御手段としての
左右のソレノイド６３を駆動する駆動指令信８を出力す
る。
上記構成の移動数！ｆａの自動操向制卸装置の動作を第
７図のフローチャートを併用して説明する。
７図のフローチャートを併用して説明する。
マイクロコンビ１−タ５７内はまず初期状態におかれ、
コンパレータ５９に所定値以上の強さの穀稈検知信号が
得られたかどうかが判断される。
コンパレータ５９に所定値以上の強さの穀稈検知信号が
得られたかどうかが判断される。
穀稈検知信号がないならば初期状態に度され、他方、穀
稈検知信号が得られたならば、入力ポート（ａ）から左
右の超盲波センサ４７による距離信号α、βが入力され
る。同時にカウンタ１０７によって距離入力信号の測定
時間が計測される（ステップ９ｌ−９７）。ここで距離
信号α、βについては、左右の穀稈の配列状態、条刈り
か横刈りかによる刈取方向の別、移動収穫機１の穀稈５
３に対する侵入方向等によって変ってくる。１なわち、
第８図（イ）〜第８図（ト）に示すように、左右の穀稈
５３がよく揃っている平行な条に移動収穫機１が真直に
侵入して左右の穀稈５３の距離測定信号が同時に得られ
る場合くイ）、左右の穀稈５３がよく揃っている平行な
条に移動収穫１１ｉ１が斜め方向に侵入して左右の穀稈
５３の距離測定信号が時間差をもって得られる場合（０
）、左右の穀稈５３が前後にずれている条に移動収穫機
１が真直に侵入して左右の穀稈５３の距離測定信号が時
間差をもって得られる場合（ハ）、左右の穀稈５３が前
後にずれている条に移動収穫機１が斜め方向に侵入して
左右の穀稈５３の距離測定信号が時間差をもって得られ
る場合（ニ）、（ホ）、移動収穫機１が穀稈の横方向に
対して真直に侵入して左右の穀稈５３の距Ｍｉｌ！ｌＩ
定信号が同時に得られる場合（へ）、移動収穫機１が穀
稈の横方向に対して斜め方向に侵入して左右の穀稈５３
の距離測定信号が時間差をもって得られる場合（１〜）
等の状態が起る。そのために、まず左右の穀稈５３の距
離測定入力が同時かどうかが判断される（ステップ９９
）。左右同時でよい場合には、左右の穀稈５３について
２株を検出したかどうかが判断される。そして、２株に
ついての距離測定信号が入力されていない場合には２株
穀稈５３の検出があるまで上記のステップ９３−９７が
繰り返される（ステップ１０１）。穀稈５３が２株検出
されたならば距離測定信号α＋βの値が分析される（７
．テラ７１０３） 、 ｔなワチ、ＣＰ Ｌｌ １０１
ハ、メモリ１０５に記憶されている条方向の左右の穀
稈距離の基準値γ１及び横方向の穀稈距離の基準値γ２
を呼び出して前記ステップ９５で与えられた距離測定値
α＋βと比較する。この比較結果が、α＋β〉γ１のと
きは条方向であり、また、α＋β〈γ２のときは横方向
であると判断される。ところが、比較結果がγ１〉α＋
β〉γ２ （？）の場合があり、この（？）領域では条
方向か横方向かの判断ができない場合がある。そこで、
左側の穀稈５３の距離入力信号αの測定時間αｔと、右
側の穀稈５３の距離入力信号βの測定時間βｔとの時間
差αｔ−βｔが分析される（ステップ１０５）。この結
采により、第９図に示すようにγ１〉α＋β〉γ２すな
わち（？）領域において、上記時間差αを一βｔが中又
は大の場合は条方向であると判断され、また、αｔ−β
ｔがＯの場合には横方向であると判断される〈ステップ
１０７）。
稈検知信号が得られたならば、入力ポート（ａ）から左
右の超盲波センサ４７による距離信号α、βが入力され
る。同時にカウンタ１０７によって距離入力信号の測定
時間が計測される（ステップ９ｌ−９７）。ここで距離
信号α、βについては、左右の穀稈の配列状態、条刈り
か横刈りかによる刈取方向の別、移動収穫機１の穀稈５
３に対する侵入方向等によって変ってくる。１なわち、
第８図（イ）〜第８図（ト）に示すように、左右の穀稈
５３がよく揃っている平行な条に移動収穫機１が真直に
侵入して左右の穀稈５３の距離測定信号が同時に得られ
る場合くイ）、左右の穀稈５３がよく揃っている平行な
条に移動収穫１１ｉ１が斜め方向に侵入して左右の穀稈
５３の距離測定信号が時間差をもって得られる場合（０
）、左右の穀稈５３が前後にずれている条に移動収穫機
１が真直に侵入して左右の穀稈５３の距離測定信号が時
間差をもって得られる場合（ハ）、左右の穀稈５３が前
後にずれている条に移動収穫機１が斜め方向に侵入して
左右の穀稈５３の距離測定信号が時間差をもって得られ
る場合（ニ）、（ホ）、移動収穫機１が穀稈の横方向に
対して真直に侵入して左右の穀稈５３の距Ｍｉｌ！ｌＩ
定信号が同時に得られる場合（へ）、移動収穫機１が穀
稈の横方向に対して斜め方向に侵入して左右の穀稈５３
の距離測定信号が時間差をもって得られる場合（１〜）
等の状態が起る。そのために、まず左右の穀稈５３の距
離測定入力が同時かどうかが判断される（ステップ９９
）。左右同時でよい場合には、左右の穀稈５３について
２株を検出したかどうかが判断される。そして、２株に
ついての距離測定信号が入力されていない場合には２株
穀稈５３の検出があるまで上記のステップ９３−９７が
繰り返される（ステップ１０１）。穀稈５３が２株検出
されたならば距離測定信号α＋βの値が分析される（７
．テラ７１０３） 、 ｔなワチ、ＣＰ Ｌｌ １０１
ハ、メモリ１０５に記憶されている条方向の左右の穀
稈距離の基準値γ１及び横方向の穀稈距離の基準値γ２
を呼び出して前記ステップ９５で与えられた距離測定値
α＋βと比較する。この比較結果が、α＋β〉γ１のと
きは条方向であり、また、α＋β〈γ２のときは横方向
であると判断される。ところが、比較結果がγ１〉α＋
β〉γ２ （？）の場合があり、この（？）領域では条
方向か横方向かの判断ができない場合がある。そこで、
左側の穀稈５３の距離入力信号αの測定時間αｔと、右
側の穀稈５３の距離入力信号βの測定時間βｔとの時間
差αｔ−βｔが分析される（ステップ１０５）。この結
采により、第９図に示すようにγ１〉α＋β〉γ２すな
わち（？）領域において、上記時間差αを一βｔが中又
は大の場合は条方向であると判断され、また、αｔ−β
ｔがＯの場合には横方向であると判断される〈ステップ
１０７）。
ステップ１０７において条方向であると認識したときは
条フラグセットされ（ステップ１１１）、また、横方向
であると認識したときには横フラグセットされる（ステ
ップ１０９）。
条フラグセットされ（ステップ１１１）、また、横方向
であると認識したときには横フラグセットされる（ステ
ップ１０９）。
なお、上記実施例において距離測定手段として超音波セ
ンサを用いたが、この距離測定手段については非接触形
のセンサであれば超音波以外であってもよく例えば光セ
ンサ、電波センサ等でもよい。
ンサを用いたが、この距離測定手段については非接触形
のセンサであれば超音波以外であってもよく例えば光セ
ンサ、電波センサ等でもよい。
［発明の効果］
以上説明したようにこの発明によれば、左右の穀稈まで
の距離を穀稈検知サンサで測定し、その左右の穀稈距離
を基準値と比較し、その比較結束により条方向及び横方
向を判別するので、条刈りと横刈りとを単一の穀稈検知
センサで行なうことができるものである。
の距離を穀稈検知サンサで測定し、その左右の穀稈距離
を基準値と比較し、その比較結束により条方向及び横方
向を判別するので、条刈りと横刈りとを単一の穀稈検知
センサで行なうことができるものである。
第１図はこの発明の第１実施例に従う移動収穫機の平面
図、第２図はこの発明の第１実施例に従う移動収穫機の
平面図、第３図はこの発明の第１実施例に従う穀稈検知
センサの正面図、第４図はこの発明の第１実施例に従う
ブロック図、第５図は第４図の構成フローチャート、第
６図は第２実施例に従う穀稈の条・横判定回路のブロッ
ク図、第７図は第６図の構成のフローチャート、第８図
は第２実施例に従う動作説明図、第９図は第８図の動作
による条・横判定の条件表である。 〈図面な主要な部分を表わす符号の説明）１・・・移動
収穫機 ３・・・刈取部１３・・・分草杆
４７・・・超音波センサ５７・・・マイク１」＝１ン
ビュータ １０１・・・ＣＰ ＩＪ ＠３工 第４図
図、第２図はこの発明の第１実施例に従う移動収穫機の
平面図、第３図はこの発明の第１実施例に従う穀稈検知
センサの正面図、第４図はこの発明の第１実施例に従う
ブロック図、第５図は第４図の構成フローチャート、第
６図は第２実施例に従う穀稈の条・横判定回路のブロッ
ク図、第７図は第６図の構成のフローチャート、第８図
は第２実施例に従う動作説明図、第９図は第８図の動作
による条・横判定の条件表である。 〈図面な主要な部分を表わす符号の説明）１・・・移動
収穫機 ３・・・刈取部１３・・・分草杆
４７・・・超音波センサ５７・・・マイク１」＝１ン
ビュータ １０１・・・ＣＰ ＩＪ ＠３工 第４図
Claims (2)
- （１）左右の隣り合う穀稈間における機体と該左右の穀
稈までの距離を測定する距離測定手段と、この距離測定
手段によって測定された左右の穀稈までの距離の検知結
果に基づいて移動収穫機の進行方向を制御する操向制御
手段とを有する移動収穫機の自動操向制御装置において
、圃場に植栽された穀稈の条方向の穀稈距離の検出と、
横方向の穀稈距離の検出とを、単一の穀稈検知センサに
よつて検出可能に構成したことを特徴とする移動収穫機
の自動操向制御装置。 - （２）前記穀稈検知センサによって測定された穀稈距離
を基準値と比較する比較手段と、前記穀稈検知センサに
よって測定された左右の穀稈までの距離の測定時間差を
演算する演算手段と前記比較手段による比較結果と前記
演算手段による演算結果とにより穀稈の条、横判定を行
なうように構成したことを特徴とする特許請求の範囲第
１項記載の移動収穫機の自動操向制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59164763A JPS6143914A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 移動収穫機の自動操向制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59164763A JPS6143914A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 移動収穫機の自動操向制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6143914A true JPS6143914A (ja) | 1986-03-03 |
Family
ID=15799460
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59164763A Pending JPS6143914A (ja) | 1984-08-08 | 1984-08-08 | 移動収穫機の自動操向制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6143914A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0217011U (ja) * | 1988-07-18 | 1990-02-02 | ||
| US8297013B2 (en) | 2003-05-26 | 2012-10-30 | Sekisui Chemical Co., Ltd. | Fireproof resin sash |
-
1984
- 1984-08-08 JP JP59164763A patent/JPS6143914A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0217011U (ja) * | 1988-07-18 | 1990-02-02 | ||
| US8297013B2 (en) | 2003-05-26 | 2012-10-30 | Sekisui Chemical Co., Ltd. | Fireproof resin sash |
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