JPS6144619B2 - - Google Patents
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- JPS6144619B2 JPS6144619B2 JP1022982A JP1022982A JPS6144619B2 JP S6144619 B2 JPS6144619 B2 JP S6144619B2 JP 1022982 A JP1022982 A JP 1022982A JP 1022982 A JP1022982 A JP 1022982A JP S6144619 B2 JPS6144619 B2 JP S6144619B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- weight
- tool
- flexible loader
- loader
- storage area
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Description
本発明は工作機械における被加工物及び／又は
工具等の搬送物を工作機械のチヤツク、テーブル
及び／又は刃物台等に供給及び搬出するための工
作機械組込形のフレキシブルローダ装置及びその
使用方法の改良に関するものである。 工作機械への素材の供給及び工作物の搬出を自
動化して連続的な加工作業を行なえるようにする
ために近年一般の搬送用ロボツトが使用され始め
ているが、先に本出願人が提案した特開昭56−
152552号公報では、作業性がよく安全性が高く、
然も必要床面積を増加させないフレキシブルロー
ダ装置並びにこのフレキシブルローダの動作変更
を簡単に短時間内に行ないうる使用方法をうるこ
とを提案している。本発明は、更にこれを改良し
て多種類の搬送物の重量差に対応してフレキシブ
ルローダの変位修正量を与えて正確な位置決めを
行うことであり、又搬送物貯蔵手段と装着手段と
の間で搬送・交換或いは組立てられる多種類の装
着形式及び重量を異にする夫々の搬送物に対し
て、制御装置の記憶エリアに記憶された前記装着
形式処理を含む搬送物テーブルにもとづいて、前
記フレキシブルローダ装置の搬送物の搬送・交換
或いは組立動作を選択するものである。 NC旋盤において、重さの異なる工具又は被加
工物等の搬送物の搬送・交換或いは組立を行なう
時にはフレキシブルローダに動作指令として、例
えば動作ナンバーを指令する。この指令は、一般
的には上記搬送物の重量により異なつた動作ナン
バーとなるが、本発明ではこれを同一の動作ナン
バーとし、NC旋盤のプログラマの与える指令を
簡単にし、かつNC旋盤又はフレキシブルローダ
のオペレータが与えるフレキシブルローダのテイ
ーチングを簡単にすることのできるものである。 又、無人運転時に生じる交換工具を予め特定で
きない状態における工具の自動交換を、無人監視
機能等の制御装置が監視判断して自動的に行なう
場合に、フレキシブルローダの動作ナンバを交換
する工具に対応して与えることにより無人運転時
における工具の自動交換を可能とできるものであ
る。 尚、以下の実施例では搬送物として工具につい
て説明するが、勿論他の重量搬送物例えば駆動装
置等の組立物の搬送・組立にも用いられるもので
ある。又、本発明の目的は、NC旋盤における自
動工具交換システムとして搬送用ロボツトを用い
て工具交換を行う場合に工具の重量差に対応して
ロボツト把持部の変位修正量を制御装置内で自動
発生させ段取りを容易にするとともに、制御装置
内に記憶せる動作プログラムを簡略化するもので
ある。又、本発明の他の目的は、ロボツトと用い
ることにより工具交換動作の順序の変更が容易と
なり、これにより旋削用固定工具（バイト等）と
穴あけ、フライス削用回転工具（ドリル、フライ
スカツタ等）とを併用する複合工作工具のように
クランプ形式の異る工具の自動交換装置を実現可
能にするものである。 次に、本発明を図面に示す実施例に基づいて説
明する。 第１Ａ図はフレキシブルローダ（以下ロボツト
という）の動作態様における一状態を概略的に示
した側面図、第１Ｂ図はロボツトの斜視図で、第
１Ａ図はロボツト１に把持される交換用工具２の
中心位置２ａを刃物台３の工具取付中心位置３ａ
の高さと一致する様に位置ぎめする状態を示し、
第１Ｂ図は工具を把持していない状態におけるロ
ボツト各部の制御軸及び制御方向を夫々示してお
り、１はロボツト、１ａはロボツトアーム、１ｂ
はロボツトバンド、１ｃはロボツト爪、１ｄはロ
ボツトボデイ、１ｅは手首である。 一般にロボツト１１は工作機械に比して剛性が
小さく、従つて把持する交換用工具２の重量Ｗに
よりロボツトアーム１ａ，ロボツトハンド１ｂの
図示する座標軸となす角度θX，θyは次の様に変
化する。即ち、 今、角度変位△θX，△θy（縦軸）と把持工具重
量Ｗ（横軸）の関係を第２図の線図で示すと、角
度変位△θX，△θyと把持工具重量Ｗとが比例関
係にあることが分る。尚、この比例関係は、ロボ
ツトのアーム１ａの長さ等の機構により固有のも
のである。 そこで、予め刃物台３の工具取付中心位置３ａ
に装着して使用するすべての工具重量Ｗと変位
（△θX及び△θy）との関係を求めておき、第６
図で後述する制御装置内の工具重量記憶エリア１
０Ｂ内に下記第１表のようなマガジンナンバー、
工具重量Ｗ，テイーチングした基準工具ナンバー
の表（工具テーブル）を用意すればどの工具であ
つてもテイーチングによる補正量を自動的に修正
することが可能となる。
工具等の搬送物を工作機械のチヤツク、テーブル
及び／又は刃物台等に供給及び搬出するための工
作機械組込形のフレキシブルローダ装置及びその
使用方法の改良に関するものである。 工作機械への素材の供給及び工作物の搬出を自
動化して連続的な加工作業を行なえるようにする
ために近年一般の搬送用ロボツトが使用され始め
ているが、先に本出願人が提案した特開昭56−
152552号公報では、作業性がよく安全性が高く、
然も必要床面積を増加させないフレキシブルロー
ダ装置並びにこのフレキシブルローダの動作変更
を簡単に短時間内に行ないうる使用方法をうるこ
とを提案している。本発明は、更にこれを改良し
て多種類の搬送物の重量差に対応してフレキシブ
ルローダの変位修正量を与えて正確な位置決めを
行うことであり、又搬送物貯蔵手段と装着手段と
の間で搬送・交換或いは組立てられる多種類の装
着形式及び重量を異にする夫々の搬送物に対し
て、制御装置の記憶エリアに記憶された前記装着
形式処理を含む搬送物テーブルにもとづいて、前
記フレキシブルローダ装置の搬送物の搬送・交換
或いは組立動作を選択するものである。 NC旋盤において、重さの異なる工具又は被加
工物等の搬送物の搬送・交換或いは組立を行なう
時にはフレキシブルローダに動作指令として、例
えば動作ナンバーを指令する。この指令は、一般
的には上記搬送物の重量により異なつた動作ナン
バーとなるが、本発明ではこれを同一の動作ナン
バーとし、NC旋盤のプログラマの与える指令を
簡単にし、かつNC旋盤又はフレキシブルローダ
のオペレータが与えるフレキシブルローダのテイ
ーチングを簡単にすることのできるものである。 又、無人運転時に生じる交換工具を予め特定で
きない状態における工具の自動交換を、無人監視
機能等の制御装置が監視判断して自動的に行なう
場合に、フレキシブルローダの動作ナンバを交換
する工具に対応して与えることにより無人運転時
における工具の自動交換を可能とできるものであ
る。 尚、以下の実施例では搬送物として工具につい
て説明するが、勿論他の重量搬送物例えば駆動装
置等の組立物の搬送・組立にも用いられるもので
ある。又、本発明の目的は、NC旋盤における自
動工具交換システムとして搬送用ロボツトを用い
て工具交換を行う場合に工具の重量差に対応して
ロボツト把持部の変位修正量を制御装置内で自動
発生させ段取りを容易にするとともに、制御装置
内に記憶せる動作プログラムを簡略化するもので
ある。又、本発明の他の目的は、ロボツトと用い
ることにより工具交換動作の順序の変更が容易と
なり、これにより旋削用固定工具（バイト等）と
穴あけ、フライス削用回転工具（ドリル、フライ
スカツタ等）とを併用する複合工作工具のように
クランプ形式の異る工具の自動交換装置を実現可
能にするものである。 次に、本発明を図面に示す実施例に基づいて説
明する。 第１Ａ図はフレキシブルローダ（以下ロボツト
という）の動作態様における一状態を概略的に示
した側面図、第１Ｂ図はロボツトの斜視図で、第
１Ａ図はロボツト１に把持される交換用工具２の
中心位置２ａを刃物台３の工具取付中心位置３ａ
の高さと一致する様に位置ぎめする状態を示し、
第１Ｂ図は工具を把持していない状態におけるロ
ボツト各部の制御軸及び制御方向を夫々示してお
り、１はロボツト、１ａはロボツトアーム、１ｂ
はロボツトバンド、１ｃはロボツト爪、１ｄはロ
ボツトボデイ、１ｅは手首である。 一般にロボツト１１は工作機械に比して剛性が
小さく、従つて把持する交換用工具２の重量Ｗに
よりロボツトアーム１ａ，ロボツトハンド１ｂの
図示する座標軸となす角度θX，θyは次の様に変
化する。即ち、 今、角度変位△θX，△θy（縦軸）と把持工具重
量Ｗ（横軸）の関係を第２図の線図で示すと、角
度変位△θX，△θyと把持工具重量Ｗとが比例関
係にあることが分る。尚、この比例関係は、ロボ
ツトのアーム１ａの長さ等の機構により固有のも
のである。 そこで、予め刃物台３の工具取付中心位置３ａ
に装着して使用するすべての工具重量Ｗと変位
（△θX及び△θy）との関係を求めておき、第６
図で後述する制御装置内の工具重量記憶エリア１
０Ｂ内に下記第１表のようなマガジンナンバー、
工具重量Ｗ，テイーチングした基準工具ナンバー
の表（工具テーブル）を用意すればどの工具であ
つてもテイーチングによる補正量を自動的に修正
することが可能となる。
【表】
同様に工具マガジン位置でも工具重量Ｗと変位
（△θ′X及び△θ′y）との関係を求めておけば、
工具を戻す場合の工具マガジン位置におけるロボ
ツト変位量を修正することができる。工具重量差
による補正量の修正は次式により行う。 但しＸC，ＹCは重量差により修正した補正量、 ＸSt，ＹStは基準工具の補正量、 ＷStは基準工具の重量、 Ｗはロボツトが把持している工具重量、 次に、第３Ａ図、第３Ｂ図は、プログラム原点
つまりロボツトスタート位置（下記ロボツトプロ
グラムにおけるV0，W0，X0，Z0）におけるロボツ
ト１及びツールホルダー５ａ，ツールマガジン４
ａの配置関係を夫々示す側面図、正面図で、第１
図同様１はロボツト、１ａはロボツトアーム、１
ｂはロボツトハンド、１ｃはロボツト爪、１ｄは
ロボツトボデイ、１ｅは手首、３は刃物台、４ａ
はツールマガジン、５ａはツールホルダである。
尚、プログラム例におけるロボツトの指令移動量
は１パルス当り としてある。 第４図は旋盤用工具のアリ溝結合の例を示し、
ロボツト爪１ｃでツールマガジン４ａにある旋削
用固定工具６ａを−Ｚ方向に抜き出してロボツト
アーム１ａを−Ｙ方向に揺動させるとともに手首
１ｅを＋Ｙ方向に回動しかつロボツトハンド１ｂ
を＋Ｗ方向に90゜回動し、その後ロボツト１を＋
Ｖ方向に下降させてツールホルダ５ａにアリ溝結
合を行わせる。工具６ａによる加工が終了すると
再びツールホルダ５ａより−Ｖ方向に上昇させて
固定工具６ａを抜き出し、ロボツトアーム１ａ，
手首１ｅ及びロボツト１ｂをそれぞれ前述と反対
方向に揺動及び回動させ、その後ロボツト１を＋
Ｚ方向に移動させてツールマガジン４ａに装着す
る。 第５図は穴あけ用回転工具のシヤンク部におけ
るテーパ結合の例で、ツールマガジン４ｂより穴
あけ用回転工具６ｂをロボツト爪１ｃで把持して
−Ｖ方向に上昇させ、ロボツトアーム１ａを−Ｘ
方向に揺動するとともに手首１ｅを＋Ｙ方向に回
動し、かつロボツトハンド１ｂを−Ｗ方向に90゜
回動し、その後ロボツト１を＋Ｚ方向に移動して
ツールホルダ５ｂに固定させる。工具６ｂによる
加工が終了すると、再びロボツト爪１ｃで工具６
ｂを把持して−Ｚ方向に抜き出し、ロボツトアー
ム１ａ，手首１ｅ及びロボツトハンド１ｂを前述
と反対方向に揺動及び回動させ、その後ロボツト
１を＋Ｖ方向に下降してツールマガジン４ｂに収
納する。尚、重量の異なる工具ごとに、前記修正
式によつて求められた補正量を修正して行なわれ
る機械的動作、すなわち動作パターンは、各工具
に対応する工具テーブルによつて選択される。そ
して、この選択された動作パターンに基づくロボ
ツトの機械的動作は、後述する第６図の回路構成
をもつロボツトの制御装置により、ロボツトアー
ム１ａのＸ方向の揺動用サーボモータ２１，手首
１ｅのＹ方向の回動用サーボモータ２２，ロボツ
ト１のＺ方向の移動用サーボモータ２３，ロボツ
トハンド１ｂのＷ方向の回動用サーボモータ２４
及びロボツト１のＶ方向の上下動用サーボモータ
２５を夫々教示により記憶された所定量駆動制御
することにより行われる。 第６図は本発明によるフレキシブルローダの制
御装置のブロツク図である。図において、７は教
示用操作盤でマイクロコンピユータ８の中央処理
装置CPUに接続される。このマイクロコンピユ
ータ８のCPUにはROM９及びRAM１０が接続し
てあり、このうちROM９は動作プログラム記憶
エリア９Ａを備え、RAM１０は動作記憶エリア
１０Ａと工具重量記憶エリア１０Ｂを備えてい
る。マイクロコンピユータ８からの動作指令はサ
ーボアンプ１１，１２，１３，１４及び１５に伝
えられ、これによつて前述のようにサーボモータ
２１，２２，２３，２４及び２５をそれぞれ駆動
する。また、サーボアンプ１１，１２，１３，１
４及び１５にはサーボモータ２１，２２，２３，
２４及び２５にそれぞれ設けられたパルス発生器
１６，１７，１８，１９及び２０からフイードバ
ツク信号が与えられる。こゝでROM９はフレキ
シブルローダを制御するマイクロコンピユータ８
の制御プログラムを記憶しており、このROM９
のエリア９はフレキシブルローダの動作プログラ
ムを記憶している。これらプログラムをマイクロ
コンピユータ８が読んでフレキシブルローダに対
する動作指令を作り出している。 RAM１０はマイクロコンピユータ８がデータ
処理をする際にデータ内容を変え、動作順序を記
憶し動作指令を作り出しこれを記憶し訂正するた
めに使用される。 このRAM１０のうち、特に動作記憶エリア１
０Ａについて説明すると動作記憶エリア９Ａに記
憶されたフレキシブルローダの動作のうちプログ
ラム例に示すＨ８１，８５等のテーチング指令番
号に対応して、オペレータが与えたテーチング動
作を記憶するのが動作記憶エリア１０Ａである。
従つて、実際のフレキシブルローダの動作の時に
は、動作プログラム記憶エリア９Ａの内容に従つ
て動作がおこなわれ、その動作が、Ｈ番号につい
ては、動作記憶エリア１０ＡのＨ番号に従つて記
憶された動作内容が実行される。又、エリア１０
Ｂは、工具重量記憶エリアで予め教示操作盤７よ
り第１表のようなマガジンナンバと工具重量とが
対応づけられて記憶されており、工具重量の差に
より動作記憶エリア１０Ａに記憶された内容を修
正する。かくてマイクロコンピユータ８からの動
作指令がサーボアンプ１１，１２，１３，１４及
び１５で適宜増幅されてからサーボモータ２１，
２２，２３，２４及び２５に夫々与えられ、これ
によりフレキシブルローダ即ちロボツト１の各部
を所定量駆動させる。 又、第２表はクランプ型式の異なる工具の交換
を１つの交換装置で行なわせるための工具テーブ
ルで、第１表の工具テーブルに替えて、RAM１
０のエリア１０Ｂに記憶しておくことにより、ク
ランプ型式の異なる工具を備えた複合加工機の自
動工具交換に用いる。また、クランプ型式が異な
るために工具装着動作順序の異なるロボツトの機
械的動作、すなわち動作パターンは、各工具テー
ブルに応じて選択される。
（△θ′X及び△θ′y）との関係を求めておけば、
工具を戻す場合の工具マガジン位置におけるロボ
ツト変位量を修正することができる。工具重量差
による補正量の修正は次式により行う。 但しＸC，ＹCは重量差により修正した補正量、 ＸSt，ＹStは基準工具の補正量、 ＷStは基準工具の重量、 Ｗはロボツトが把持している工具重量、 次に、第３Ａ図、第３Ｂ図は、プログラム原点
つまりロボツトスタート位置（下記ロボツトプロ
グラムにおけるV0，W0，X0，Z0）におけるロボツ
ト１及びツールホルダー５ａ，ツールマガジン４
ａの配置関係を夫々示す側面図、正面図で、第１
図同様１はロボツト、１ａはロボツトアーム、１
ｂはロボツトハンド、１ｃはロボツト爪、１ｄは
ロボツトボデイ、１ｅは手首、３は刃物台、４ａ
はツールマガジン、５ａはツールホルダである。
尚、プログラム例におけるロボツトの指令移動量
は１パルス当り としてある。 第４図は旋盤用工具のアリ溝結合の例を示し、
ロボツト爪１ｃでツールマガジン４ａにある旋削
用固定工具６ａを−Ｚ方向に抜き出してロボツト
アーム１ａを−Ｙ方向に揺動させるとともに手首
１ｅを＋Ｙ方向に回動しかつロボツトハンド１ｂ
を＋Ｗ方向に90゜回動し、その後ロボツト１を＋
Ｖ方向に下降させてツールホルダ５ａにアリ溝結
合を行わせる。工具６ａによる加工が終了すると
再びツールホルダ５ａより−Ｖ方向に上昇させて
固定工具６ａを抜き出し、ロボツトアーム１ａ，
手首１ｅ及びロボツト１ｂをそれぞれ前述と反対
方向に揺動及び回動させ、その後ロボツト１を＋
Ｚ方向に移動させてツールマガジン４ａに装着す
る。 第５図は穴あけ用回転工具のシヤンク部におけ
るテーパ結合の例で、ツールマガジン４ｂより穴
あけ用回転工具６ｂをロボツト爪１ｃで把持して
−Ｖ方向に上昇させ、ロボツトアーム１ａを−Ｘ
方向に揺動するとともに手首１ｅを＋Ｙ方向に回
動し、かつロボツトハンド１ｂを−Ｗ方向に90゜
回動し、その後ロボツト１を＋Ｚ方向に移動して
ツールホルダ５ｂに固定させる。工具６ｂによる
加工が終了すると、再びロボツト爪１ｃで工具６
ｂを把持して−Ｚ方向に抜き出し、ロボツトアー
ム１ａ，手首１ｅ及びロボツトハンド１ｂを前述
と反対方向に揺動及び回動させ、その後ロボツト
１を＋Ｖ方向に下降してツールマガジン４ｂに収
納する。尚、重量の異なる工具ごとに、前記修正
式によつて求められた補正量を修正して行なわれ
る機械的動作、すなわち動作パターンは、各工具
に対応する工具テーブルによつて選択される。そ
して、この選択された動作パターンに基づくロボ
ツトの機械的動作は、後述する第６図の回路構成
をもつロボツトの制御装置により、ロボツトアー
ム１ａのＸ方向の揺動用サーボモータ２１，手首
１ｅのＹ方向の回動用サーボモータ２２，ロボツ
ト１のＺ方向の移動用サーボモータ２３，ロボツ
トハンド１ｂのＷ方向の回動用サーボモータ２４
及びロボツト１のＶ方向の上下動用サーボモータ
２５を夫々教示により記憶された所定量駆動制御
することにより行われる。 第６図は本発明によるフレキシブルローダの制
御装置のブロツク図である。図において、７は教
示用操作盤でマイクロコンピユータ８の中央処理
装置CPUに接続される。このマイクロコンピユ
ータ８のCPUにはROM９及びRAM１０が接続し
てあり、このうちROM９は動作プログラム記憶
エリア９Ａを備え、RAM１０は動作記憶エリア
１０Ａと工具重量記憶エリア１０Ｂを備えてい
る。マイクロコンピユータ８からの動作指令はサ
ーボアンプ１１，１２，１３，１４及び１５に伝
えられ、これによつて前述のようにサーボモータ
２１，２２，２３，２４及び２５をそれぞれ駆動
する。また、サーボアンプ１１，１２，１３，１
４及び１５にはサーボモータ２１，２２，２３，
２４及び２５にそれぞれ設けられたパルス発生器
１６，１７，１８，１９及び２０からフイードバ
ツク信号が与えられる。こゝでROM９はフレキ
シブルローダを制御するマイクロコンピユータ８
の制御プログラムを記憶しており、このROM９
のエリア９はフレキシブルローダの動作プログラ
ムを記憶している。これらプログラムをマイクロ
コンピユータ８が読んでフレキシブルローダに対
する動作指令を作り出している。 RAM１０はマイクロコンピユータ８がデータ
処理をする際にデータ内容を変え、動作順序を記
憶し動作指令を作り出しこれを記憶し訂正するた
めに使用される。 このRAM１０のうち、特に動作記憶エリア１
０Ａについて説明すると動作記憶エリア９Ａに記
憶されたフレキシブルローダの動作のうちプログ
ラム例に示すＨ８１，８５等のテーチング指令番
号に対応して、オペレータが与えたテーチング動
作を記憶するのが動作記憶エリア１０Ａである。
従つて、実際のフレキシブルローダの動作の時に
は、動作プログラム記憶エリア９Ａの内容に従つ
て動作がおこなわれ、その動作が、Ｈ番号につい
ては、動作記憶エリア１０ＡのＨ番号に従つて記
憶された動作内容が実行される。又、エリア１０
Ｂは、工具重量記憶エリアで予め教示操作盤７よ
り第１表のようなマガジンナンバと工具重量とが
対応づけられて記憶されており、工具重量の差に
より動作記憶エリア１０Ａに記憶された内容を修
正する。かくてマイクロコンピユータ８からの動
作指令がサーボアンプ１１，１２，１３，１４及
び１５で適宜増幅されてからサーボモータ２１，
２２，２３，２４及び２５に夫々与えられ、これ
によりフレキシブルローダ即ちロボツト１の各部
を所定量駆動させる。 又、第２表はクランプ型式の異なる工具の交換
を１つの交換装置で行なわせるための工具テーブ
ルで、第１表の工具テーブルに替えて、RAM１
０のエリア１０Ｂに記憶しておくことにより、ク
ランプ型式の異なる工具を備えた複合加工機の自
動工具交換に用いる。また、クランプ型式が異な
るために工具装着動作順序の異なるロボツトの機
械的動作、すなわち動作パターンは、各工具テー
ブルに応じて選択される。
【表】
以下、ロボツトの動作プログラム例をあげ、第
４図のようなアリ溝のクランプ形式の工具と第５
図のようなテーパのクランプ形式の工具との場合
における動作例を示す。つまり、アリ溝の場合に
はツールホルダ５ａ例ではＶ軸を、ツールマガジ
ン４ａ側ではＺ軸を夫々移動する様に指令し、テ
ーパの場合にはツールホルダ５ｂ側ではＺ軸を、
ツールマガジン４ｂ側ではＶ軸を夫々移動する様
に指令し夫々工具の着脱を行う。尚アリ溝は旋削
工具用のクランプ型式として有効で、テーパは回
転工具用のクランプ型式として適する。
４図のようなアリ溝のクランプ形式の工具と第５
図のようなテーパのクランプ形式の工具との場合
における動作例を示す。つまり、アリ溝の場合に
はツールホルダ５ａ例ではＶ軸を、ツールマガジ
ン４ａ側ではＺ軸を夫々移動する様に指令し、テ
ーパの場合にはツールホルダ５ｂ側ではＺ軸を、
ツールマガジン４ｂ側ではＶ軸を夫々移動する様
に指令し夫々工具の着脱を行う。尚アリ溝は旋削
工具用のクランプ型式として有効で、テーパは回
転工具用のクランプ型式として適する。
【表】
【表】
以上がロボツト動作プログラム例であるが、従
来重量による補正を行わなければ、プログラムナ
ンバ、テイーチング量記憶ナンバ（Ｈ８１等）を
変更したプログラムを工具本数分だけ用意しなけ
ればならない上、各工具に対し夫々テイーチング
をする必要があるが、本発明のように重量による
補正を行なえばこれ等のプログラム作成上の煩雑
さは一切不要である。 第７図は動作教示のためのフローチヤートを示
す。このフローチヤートの教示モードについては
特開昭56−152552号の第８図のフローチヤートの
場合と全く同じであるので説明を省略するが、自
動運転の時は先ずエリア１０ＡのＨ８１に記憶さ
れている指令量をエリア１０Ｂに記憶している工
具重量を使用して式(2)に従つて修正し、次に所定
の順序に従い各動作を実行し、Ｈ８１の指令を完
了す。。 以上のように本発明では予め入力されている各
工具の重量の表からロボツトアームの変位量△θ
X，△θyを求め補正量を自動決定することにより
一本の工具についてのみテイーチングをすること
により重量差のある全ての工具に対して補正量が
決定され段取りが容易になる。又、ロボツトの動
作順序を工具のクランプ型式に応じてテイーチン
グすることにより、クランプ型式の異なる工具の
自動交換を１つのロボツトで行なうことができ
る。又、ロボツトの制御装置内に記憶エリアを設
けておくので動作プログラムを各工具毎に用意す
る必要はなくなる。
来重量による補正を行わなければ、プログラムナ
ンバ、テイーチング量記憶ナンバ（Ｈ８１等）を
変更したプログラムを工具本数分だけ用意しなけ
ればならない上、各工具に対し夫々テイーチング
をする必要があるが、本発明のように重量による
補正を行なえばこれ等のプログラム作成上の煩雑
さは一切不要である。 第７図は動作教示のためのフローチヤートを示
す。このフローチヤートの教示モードについては
特開昭56−152552号の第８図のフローチヤートの
場合と全く同じであるので説明を省略するが、自
動運転の時は先ずエリア１０ＡのＨ８１に記憶さ
れている指令量をエリア１０Ｂに記憶している工
具重量を使用して式(2)に従つて修正し、次に所定
の順序に従い各動作を実行し、Ｈ８１の指令を完
了す。。 以上のように本発明では予め入力されている各
工具の重量の表からロボツトアームの変位量△θ
X，△θyを求め補正量を自動決定することにより
一本の工具についてのみテイーチングをすること
により重量差のある全ての工具に対して補正量が
決定され段取りが容易になる。又、ロボツトの動
作順序を工具のクランプ型式に応じてテイーチン
グすることにより、クランプ型式の異なる工具の
自動交換を１つのロボツトで行なうことができ
る。又、ロボツトの制御装置内に記憶エリアを設
けておくので動作プログラムを各工具毎に用意す
る必要はなくなる。
第１Ａ図はロボツト１の爪１ｃと刃物台３の関
係を示す側面図、第１Ｂ図は全斜視図、第２図は
把持工具重量Ｗと角度変化の関係を示す線図、第
３Ａ図、第３Ｂ図はプログラム原点におけるロボ
ツト１及びツールホルダ５ａ，ツールマガジン４
ａの配置関係を示す側面図、正面図、第４図はロ
ボツトにより旋削用工具をアリ溝結合する例、第
５図はロボツトにより回転加工用工具をテーパ結
合する例を夫々示す概略図、第６図は本発明に係
る制御装置のブロツク線図、第７図はフローチヤ
ート例を示す。図で１はロボツト、１ａはロボツ
トアーム、１ｂはロボツトハンド、１ｃはロボツ
ト爪、２は交換用工具、３は刃物台、４ａ，４ｂ
はマガジン、５ａ，５ｂはツールホルダ、６ａ，
６ｂは固定、回転工具、７は操作盤、８はマイク
ロコンピユータ、９はROM、９Ａは動作プログ
ラム記憶エリア、１０はRAM、１０Ａは動作記
憶エリア、１０Ｂは工具重量記憶エリア、１１〜
１５はサーボアンプ、１６〜２０はパルス発生
器、２１〜２５はサーボモータ。
係を示す側面図、第１Ｂ図は全斜視図、第２図は
把持工具重量Ｗと角度変化の関係を示す線図、第
３Ａ図、第３Ｂ図はプログラム原点におけるロボ
ツト１及びツールホルダ５ａ，ツールマガジン４
ａの配置関係を示す側面図、正面図、第４図はロ
ボツトにより旋削用工具をアリ溝結合する例、第
５図はロボツトにより回転加工用工具をテーパ結
合する例を夫々示す概略図、第６図は本発明に係
る制御装置のブロツク線図、第７図はフローチヤ
ート例を示す。図で１はロボツト、１ａはロボツ
トアーム、１ｂはロボツトハンド、１ｃはロボツ
ト爪、２は交換用工具、３は刃物台、４ａ，４ｂ
はマガジン、５ａ，５ｂはツールホルダ、６ａ，
６ｂは固定、回転工具、７は操作盤、８はマイク
ロコンピユータ、９はROM、９Ａは動作プログ
ラム記憶エリア、１０はRAM、１０Ａは動作記
憶エリア、１０Ｂは工具重量記憶エリア、１１〜
１５はサーボアンプ、１６〜２０はパルス発生
器、２１〜２５はサーボモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ フレキシブルローダ装置を用いた搬送物の自
動交換或いは自動組立システムにおいて、搬送物
とこれに対応したフレキシブルローダの動作とを
指定するテーブルを記憶するメモリーをそなえ、
搬送物に従つて前記フレキシブルローダの動作パ
ターンを自動的に選択できるようにしたものでフ
レキシブルローダの制御装置内の記憶エリアと搬
送物重量記憶エリアとを備えあらかじめ搬送物重
量を搬送物テーブルに対応づけさせて、前記搬送
物重量記憶エリアに記憶させ搬送物重量における
選択された工具と基準工具との重量差により動作
記憶エリアに記憶される前記フレキシブルローダ
の動作プログラム内容を修正することを特徴とす
るフレキシブルローダ装置を使用する方法。 ２ フレキシブルローダ装置を用いる搬送物の自
動交換或いは自動組立システムにおいて、搬送物
貯蔵手段と搬送物装着手段との間で搬送交換或い
は組立られる多種類の装着形式及び重量を有する
夫々の搬送物に対しフレキシブルローダの制御装
置内の記憶エリアに記憶された前記装着形式及び
重量を含む搬送物テーブルに基づいて前記フレキ
シブルローダの搬送・交換或いは組立動作を選択
するとともに前記搬送物装着手段に所定の搬送物
を装着するに先立つて当該搬送物重量に基づく前
記フレキシブルローダの位置決め誤差の修正を行
うことを特徴とするフレキシブルローダ装置。 ３ フレキシブルローダの動作を制御するマイク
ロコンピユータ８と、このマイクロコンピユータ
８に接続され固定動作指令を与えるROM９並び
に動作修正指令を入出力するRAM１０を有する
記憶エリアにおいて、前記ROM９ではローダ装
置の動作プログラムを記憶するエリア９Ａを含
み、前記RAM１０には前記エリア９Ａに記憶さ
れた前記フレキシブルローダの動作を変更する内
容を記憶するエリア１０Ａと動作記憶されたエリ
ア１０Ａに記憶された内容を搬送物重量の差によ
り修正する搬送物重量記憶エリア１０Ｂを含むこ
とを特徴とする特許請求の範囲第２項記載のフレ
キシブルローダ装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1022982A JPS58155183A (ja) | 1982-01-27 | 1982-01-27 | フレキシブルロ−ダ装置及びその使用方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1022982A JPS58155183A (ja) | 1982-01-27 | 1982-01-27 | フレキシブルロ−ダ装置及びその使用方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58155183A JPS58155183A (ja) | 1983-09-14 |
| JPS6144619B2 true JPS6144619B2 (ja) | 1986-10-03 |
Family
ID=11744448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1022982A Granted JPS58155183A (ja) | 1982-01-27 | 1982-01-27 | フレキシブルロ−ダ装置及びその使用方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58155183A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0159258U (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-13 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2023181157A1 (ja) * | 2022-03-23 | 2023-09-28 | 株式会社Fuji | 工作機械 |
-
1982
- 1982-01-27 JP JP1022982A patent/JPS58155183A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0159258U (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-13 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58155183A (ja) | 1983-09-14 |
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