JPH04101741A - 数値制御旋盤における段取方法及び自動段取装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （ａ）、産業上の利用分野 本発明は、工具、チャック爪、ハンド又はハンド爪等が
交換自在に装着される刃物台、チャック、ガントリロボ
ット等を有する数値制御旋盤における段取方法及び自動
段取装置に関する。

尚、本明細書において、「段取替部品」とは、適宜交換
可能な部品又は装置の内、所定の種類のワーク、若しく
は他の段取替部品、又は所定の種類の加工に適合するよ
うに構成されたものをいう。

従って、単なる締結手段としてのボルト等は、交換可能
な部品であるが、ワークの種類等が異なっていても交換
する必要はないので、「段取替部品」には含まれない。

（ｂ）、従来の技術 従来、対向スピンドル旋盤等の数値制御旋盤においては
、予め加工に必要な工具やチャック爪を段取しておくと
、ガントリロボットを介して未加工ワーク及び加工済ワ
ークを搬送する形でワークを自動交換することにより、
多数のワークの加工を連続して自動的に行うことが出来
る。

（Ｃ）０発明が解決しようとする問題点しかし、加工前
の段取作業は、繁雑で手間が掛かると共に、オペレータ
が加工に必要な工具やチャック爪を判断しなければなら
ないので、オペレータの判断ミスによって必要な工具や
チャック爪が段取されないことが考えられる。また、上
述の数値制御旋盤の自動運転は単一種類のワークなど段
取替えの必要がない場合にのみ可能であり、ワークの種
類が異なる場合には、度々、機械を停止させてオペレー
タが工具やチャック爪の段取替えを行わねばならないこ
ともあり、更に、ガントリロボットのワークを保持する
ハンドの段取替えも行わねばならないこともある。この
場合も上述のようなオペレータの判断ミスが考えられ、
加工の無人化の大きな障害になっていた。

本発明は、上記事情に鑑み、段取を好適に行うことが出
来る数値制御旋盤における段取方法及び自動段取装置を
提供することを目的とする。

（ｄ）０問題点を解決するための手段 本発明は、段取替部品（１１７，１１６，６９，７２，
７６，７９）が交換自在に装着される被段取装置（２１
，２２，９，１９，６１）を有する数値制御旋盤（１）
において、ワーク（１２０）をワーク収納手段（１１９
）に収納し、前記ワーク収納手段（１，１９）に、ワー
ク情報格納手段（１１９ａ）を装着し、該ワーク情報格
納手段（１１９ａ）に、当該ワーク収納手段（’１１９
）に収納された前記ワーク（１２０）に関するワーク情
報（ＰＩＤＤ）を格納しておき、複数種類の段取替部品
（１１７，１１６，６９，７２，７６，７９）を段取替
部品収納手段（４１）に収納し、前記各段取替部品（１
１７，１１６，６９，７２，７６，７９）に、段取替部
品情報格納手段（１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、７２ａ
、７６ａ、７９ａ）を装着し、該段取替部品情報格納手
段（１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７
９ａ）に、当該段取替部品（１１７，１１６，６９，７
２，７６，７９）に関する段取替部品情Ｎ（ＴＩＤＤ、
ＴＪＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪＩＤＤ）を格納しておき、
加工すべきワーク（１２０）が収納された前記ワーク収
納手段（１１９）のワーク情報格納手段（１１９ａ）か
ら当該ワーク（１２０）に関するワーク情報（Ｐ　Ｉ　
ＤＤ）を読み出し、前記段取替部品（１１７，１１６，
６９，７２゜７６．７９）の段取替部品情報格納手段（
１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａ
）から当該段取替部品（１１７，１１６，６９，７２，
７６，７９）に関する段取替部品情報（ＴＩＤＤ、ＴＪ
　ＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪ　ＩＤＤ）を読み出し、前記
ワーク情報格納手段（１１９ａ）から読み出された加工
すべきワーク（１２０）に関するワーク情報（ＰＩＤＤ
）に基づいて、前記被段取装置（２１，２２，９，１９
，６１）に段取すべき段取替部品（１１７，１１６，６
９，７２，７６，７９）を決定し、該決定された段取替
部品（１１７，１１６，６９，７２，７６，７９）を。

前記段取替部品情報格納手段（１１７ａ、１１６ａ、６
９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａ）から読み出された段取
替部品情報（ＴＩＤＤ、ＴＪＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪ　
ＩＤＤ）に基づいて前記段取替部品収納手段（４１）か
ら選出して、前記被段取装置（２１，２２，９，１９，
６１）に装着するようにして構成される。

また、本発明は、段取替部品（１１７，１１６，６９，
７２，７６，７９）が交換自在に装着される被段取装置
（２１，２２，９，１９，６１）を有する数値制御旋盤
（１）において、ワーク（１２０）をワーク収納手段（
１１９）に収納し、前記ワーク収納手段（１１９）に、
ワーク情報格納手段（１１９ａ）を装着し、該ワーク情
報格納手段（１１９ａ）に、当該ワーク収納手段（１１
９）に収納された前記ワーク（１２０）に関するワーク
情報（ＰＩＤＤ）を格納しておき、複数種類の段取替部
品（１１７，１１６，６９，７２，７６，７９）を段取
替部品収納手段（４１）に収納し、前記各段取替部品（
１１７，１１６，６９，７２，７６，７９）に、段取替
部品情報格納手段（１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、７２
ａ、７６ａ、７９ａ）を装着し５該段取替部品情報格納
手段（１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、
７９ａ）に、当該段取替部品（１１７，１１６，６９，
７２，７６，７９）に関する段取替部品情報（ＴＩＤＤ
、　ＴＪ　ＩＤＤ、　ＨＩＤＤ、　ＨＪ　ＩＤＤ）を格
納しておき、前記ワーク（１２０）が収納された前記ワ
ーク収納手段（１１９）のワーク情報格納手段（１１９
ａ）から当該ワーク（１２０）に関するワーク情報（Ｐ
ＩＤＤ）を読み呂し、前記段取替部品（１１７，１１６
，６９，７２，７６，７９）の段取替部品情報格納手段
（１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９
ａ）から当該段取替部品（１１７，１１６，６９，７２
，７６，７９）に関する段取替部品情報（ＴＩＤＤ、Ｔ
ＪＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪＩＤＤ）を読み出し、前記ワ
ーク情報格納手段（，１１９ａ）から読み出されたワー
ク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）と、前記段取替部品情報格納手
段（１１７ａ、１１６ａ。

６９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａ）から読み出された段
取替部品情報（ＴＩＤＤ、ＴＪＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪ
　Ｉ　ＤＤ）を比較して、ワーク（１２０）の加工に関
連して必要となる段取替部品（１１７，１１６，６９，
７２，７６，７９）が前記段取替部品収納手段（４１）
に収納されていることを確認し、所定のワーク（１２０
）の加工に先立って、当該ワーク（１２０）が収納され
た前記ワーク収納手段（１１９）のワーク情報＃ｒＩ１
ｇ手段（１１９ａ）から読み出された当該ワーク（１２
０）に関するワーク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）に基づいて、
前記被段取装置（２１，２２，９，１９，６１）に段取
すべき段取替部品（１１７，１１６，６９，７２，７６
，７９）を決定し、該決定された段取替部品（１１７，
１１６，６９，７２，７６，７９）を、前記段取替部品
情報格納手段（１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、　７２ａ
、７６ａ、７９ａ）から読み出された段取替部品情報（
ＴＩＤＤ、ＴＪＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪ　ＩＤＤ）に基
づいて前記段取替部品収納手段（４１ンから選出して、
前記被段取装置（２１，２２，９，１９，６１）に装着
するようにして構成される。

また１本発明は、工具（１１７）が交換自在に装着され
る刃物台（２１２２）を有する数値制御旋盤（１）にお
いて、加工すべきワーク（１２０）を収納するワーク収
納手段（１１９）を設け、前記ワーク収納手段（１１９
）に、当該ワーク収納手段（１１９）に収納された前記
ワーク（１２０）に関するワーク情報（Ｐ　よりＤ）を
格納したワーク情報格納手段（１１９ａ）を装着し、該
ワーク情報格納手段（１１９ａ）から前記ワーク情報（
Ｐ　Ｉ　ＤＤ）を読み出すワーク情報読出手段（３９）
を設け、複数種類の工具（１１７）を収納する工具収納
手段（４１）を設け、前記各工具（１１７）に、当該工
具（１１７）に関する工具情報（ＴＩＤＤ）を格納した
工具情報格納手段（１１７ａ）を装着し、該工具情報格
納手段（１１７ａ）から前記工具情報（Ｔ　Ｉ　ＤＤ）
を読み出す工具情報読出手段（５６）を設け、前記ワー
ク情報格納手段（１１９ａ）から読み出されたワ−ク情
報（ＰＩＤＤ）に基づいて、当該ワーク情報（Ｐ　Ｉ　
ＤＤ）に係るワーク（１２０）の加工に先立って前記刃
物台（２１，２２）に段取すべき工具（１１７）を決定
する段取工具決定手段（１０’２　）を設け、前記段取
工具決定手段（１０２）により決定された工具（１１７
）を、前記工具情報格納手段（１１７ａ）から読み出さ
れた工具情報（ＴＩＤＤ）に基づいて前記工具収納手段
（４１）から選出し、前記刃物台（４１）に搬送する工
具搬送手段（６１）を設けて構成される。

また、本発明は、工具（１１７）が交換自在に装着され
る刃物台（２１，２２）を有する数値制御篩！　（１）
において、加工すべきワーク（１２０）を収納するワー
ク収納手段（１１９）を設け、前記ワーク収納手段（１
１９）に、当該ワーク収納手段（１１９）に収納された
前記ワーク（１２０）に関するワーク情報（Ｐ　Ｉ　Ｄ
Ｄ）を格納したワーク情報格納手段（１１９ａ）を装着
し、該ワーク情報格納手段（１１９ａ）から前記ワーク
情報（ｐよりＤ）を読み出すワーク情報読出手段（３９
）を設け、複数種類の工具（１１７）を収納する工具収
納手段（４１）を設け、前記各工具（１１７）に、当該
工具’（１１７）に関する工具情報（ＴＩＤＤ）を格納
した工具情報格納手段（１１７ａ）を装着し、該工具情
報格納手段（１１７ａ）から前記工具情報（Ｔ　Ｉ　Ｄ
Ｄ）を読み出す工具情報読出手段（５６）を設け、前記
ワーク情報格納手段（１１９ａ）から読み出されたワー
ク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）と、前記工具情報格納手段（１
１７ａ）から読み出された工具情報（Ｔ　Ｉ　ＤＤ）を
比較して、当該ワーク情報（ＰＩＤＤ）に係るワーク（
１２０）の加工に必要となる工具（１１７）が前記工具
収納手段（４１）に収納されているか否かを判定する工
具充足判定手段（８７）を設けて構成される。

また、本発明は、チャック爪（１１６）が交換自在に装
着されるチャック（９，１９）を有する数値制御旋盤（
１）において、加工すべきワーク（１２０）を収納する
ワーク収納手段（１１９）を設け、前記ワーク収納手段
（１１９）に、当該ワーク収納手段（１１９）に収納さ
れた前記ワーク（１２０）に関するワーク情報（Ｐ　Ｉ
　ＤＤ）を格納したワーク情報格納手段（１１９ａ）を
装着し、該ワーク情報格納手段（１１９ａ）から前記ワ
ーク情報（ＰＩＤＤ）を読み出すワーク情報読出手段（
３９）を設け、複数種類のチャック爪（１１６）を収納
するチャック爪収納手段（４１）を設け、前記各チャッ
ク爪（１１６）に、当該チャック爪（１１６）に関する
チャック爪情報（ＴＪＩＤＤ）を格納したチャック爪情
報格納手段（１１６ａ）を装着し、該チャック爪情報格
納手段（１１６ａ）から前記チャック爪情報（ＴＪＩＤ
Ｄ）を読み出すチャック爪情報読出手段（５５）を設け
、前記ワーク情報格納手段（１１９ａ）から読み出され
たワーク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）に基づいて、当該ワーク
情報（ＰＩＤＤ）に係るワーク（１２０）の加工に先立
って前記チャック（９，１９）に段取すべきチャック爪
（１１６）を決定する段取チャック爪決定手段（１０２
）を設け、前記段取チャック爪決定手段（１０２）によ
り決定されたチャック爪（１１６）を、前記チャック爪
情報格納手段（１１６ａ）から読み出されたチャック爪
情報（ＴＪＩＤＤ）に基づいて前記チャック爪収納手段
（４１）から選出して、前記チャック（９，１９）に搬
送するチャック爪搬送手段（６１）を設けて構成される
。

また、本発明は、チャック爪（１１６）が交換自在に装
着されるチャック（９，１９）を有する数値制御旋盤（
１）において、加工すべきワーク（１２０）を収納する
ワーク収納手段（１１９）を設け、前記ワーク収納手段
（１１９）に、当該ワーク収納手段（１１９）に収納さ
れた前記ワーク（１２０）に関するワーク情報（ＰＩＤ
Ｄ）を格納したワーク情報格納手段（１１９ａ）を装着
し、該ワーク情報格納手段（１１９ａ）から前記ワーク
情報（ＰＩＤＤ）を読み出すワーク情報読出手段（３９
）を設け、複数種類のチャック爪（１１６）を収納する
チャック爪収納手段（４１）を設け、前記各チャック爪
（１１６）に、当該チャック爪（１１６）に関するチャ
ック爪情報（ＴＪＩＤＤ）を格納したチャック爪情報格
納手段（１１６ａ）を装着し、該チャック爪情報格納手
段（１１６ａ）から前記チャック爪情報（ＴＪＩＤＤ）
を読み呂すチャック爪情報読出手段（５５）を設け、前
記ワーク情報格納手段（１１９ａ）から読み出されたワ
ーク情報（ＰよりＤ）と、前記チャック爪情報格納手段
（１１６ａ）から読み出されたチャック爪情報（ＴＪＩ
ＤＤ）を比較して、当該ワーク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）に
係るワーク（１２０）の加工に必要となるチャック爪（
１１６）が前記チャック爪収納手段（４１）に収納され
ているか否かを判定するチャック爪充足判定手段（８７
）を設けて構成される。

また１本発明は、ワーク保持装置（７６，７９）が交換
自在に装着されるワーク搬送手段（６１）を有する数値
制御旋盤（１）において、ワーク（１２０）をワーク収
納手段（１１９）に収納し、前記ワーク収納手段（１１
９）に、ワーク情報格納手段（１１９ａ）を装着し、該
ワーク情報格納手段（１１９ａ）に、当該ワーク収納手
段（１１９）に収納された前記ワーク（１２０）に関す
るワーク情報（ＰＩＤＤ）を格納しておき、複数種類の
ワーク保持装置（７６，７９）をワーク保持装置収納手
段（４１）に収納し、前記各ワーク保持装置（７６，７
９）に、ワーク保持装置情報格納手段（７６ａ、７９ａ
）を装着し、該ワーク保持装置情報格納手段（７６ａ、
７９ａ）に、当該ワーク保持装置（７６，７９）に関す
るワーク保持装置情報（ＨＩ　ＤＤ、ＨＪ　ＩＤＤ）を
格納しておき、搬送すべきワーク（１２０）が収納され
た前記ワーク収納手段（１１９）のワーク情報格納手段
（１１９ａ）から当該ワーク（１２０）に関するワーク
情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）を読み出し、前記ワーク保持装置
（７６，７９）のワーク保持装置情報格納手段（７６ａ
、７９ａ）から当該ワーク保持装置（７６，７９）に関
するワーク保持装置情報（ＨＩＤＤ、ＨＪ　ＩＤＤ）を
読み出し、前記ワーク情報格納手段（１１９ａ）から読
み出された搬送すべきワーク（１２０）に関するワーク
情報（ＰＩＤＤ）に基づいて、前記ワーク搬送手段（６
１）に段取すべきワーク保持装置（７Ｇ、７９）を決定
し、該決定されたワーク保持装置（７６，７９）を、前
記ワーク保持装置情報格納手段（７６ａ、７９ａ）から
読み出されたワーク保持装置情報（ＨＩＤＤ、ＨＪ　Ｉ
ＤＤ）に基づいて前記ワーク保持装置収納手段（４１）
から選出して、前記ワーク搬送手段（６１）に装着する
ようにして構成される。

また１本発明は、ワーク保持装置（７６，７９）が交換
自在に装着されるワーク搬送手段（６１）を有する数値
制御旋盤（１）において、ワーク（１２０）をワーク収
納手段（１１９）に収納し、前記ワーク収納手段（１１
９）に、ワーク情報格納手段（１１９ａ）を装着し、該
ワーク情報格納手段（１１９ａ）に、当該ワーク収納手
段（１１９）に収納された前記ワーク（１２０）に関す
るワーク情報（ＰＩＤＤ）を格納しておき、複数種類の
ワーク保持装置（７６，７９）をワーク保持装置収納手
段（４１）に収納し、前記各ワーク保持装置（７６，７
９）に、ワーク保持装置情報格納手段（７６ａ、７９ａ
）を装着し、該ワーク保持装置情報格納手段（７６ａ、
７９ａ）に、当該ワーク保持装置（７６，７９）に関す
るワーク保持装置情報（ＨＩＤＤ、ＨＪ　ＩＤＤ）を格
納しておき、前記ワーク（１２０）が収納された前記ワ
ーク収納手段（１１９）のワーク情報格納手段（１１９
ａ）から当該ワーク（１２０）に関するワーク情報（Ｐ
ＩＤＤ）を読み出し、前記ワーク保持装置（７６，７９
）のワーク保持装置情報格納手段（７６ａ、７９ａ）か
ら当該ワーク保持装置（７６，７９）に関するワーク保
持装置情報（ＨＩＤＤ、ＨＪＩＤＤ）を読み呂し、前記
ワーク情報格納手段（１１９ａ）から読み出されたワー
ク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）と、前記ワーク保持装置情報格
納手段（７６ａ、７９ａ）から読み出されたワーク保持
装置情報（ＨＩＤＤ、ＨＪ　ＩＤＤ）を比較して、ワー
ク（１２０）の搬送に必要となるワーク保持装置（７６
，７９）が前記ワーク保持装置収納手段（４１）に収納
されていることを確認し、所定のワーク（１２０）の搬
送に先立って、当該ワーク（１２０）が収納された前記
ワーク収納手段（１１９）のワーク情報格納手段（１１
９ａ）から読み出された当該ワーク（１２０）に関する
ワーク情報（Ｐ　Ｉ　ＤＤ）に基づいて、前記ワーク搬
送手段（６１）に段取すへきワーク保持装置（７６，７
９）を決定し、該決定されたワーク保持装置！（７６，
７９）を、前記ワーク保持装置情報格納手段（７６ａ、
７９ａ）から読み出されたワーク保持装置情報（ＨＩＤ
Ｄ、ＨＪ　ＩＩ）Ｄ）に基づいて前記ワーク保持装置収
納手段（４１）から選出して、前記ワーク搬送手段（６
１）に装着するようにして構成される。

なお、括弧内の番号等は１図面における対応する要素を
示す、便宜的なものであり、従って、本記述は図面上の
記載に限定拘束されるものではない。以下のｒ　（ｅ）
、作用」の欄についても同様である。

（ｅ）６作用 上記した構成により、ワーク（１２０）の種類に対応し
た形で、必要な段取替部品（１１７，１１６，６９，７
２，７６，７９）が判定され、被段取装置（２１，２２
，９，１９，６１）に段取されるように作用する。

（ｆ）、実施例 以下、図面に基づき、本発明の詳細な説明する。

第１図は、本発明が適用される旋盤セルを示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第６図は、タレット刃物台及びハンド位置決ピンを示す
図、 第７図は、段取ステーションを示す正面図、第８図は、
第７図に示す段取ステーションの平面図、 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
。

第１０図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
駆動機構のＸ−Ｘ線による断面図、第１１図は、ストッ
カを示す断面図、 第１２図は、ガントリロボットのアームを示す断面図、 第１３図は、第１２図に示すガントリロボットのアーム
のｘｍ−ｘｍ線による断面図、第１４図は、第１２図に
示すガントリロボットのアームのＸＩＶ−ＸＩＶＭによ
る断面図、第１５図は、ツールハンドを示す断面図、第
１６図は、第１５図に示すツールハンド。

第２０図に示すチャック爪ハンド又はワークハンドのＸ
ＶＩ矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのＸ■−Ｘ■
線による断面図、 第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハンドのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図、 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハンド又はワー
クハンドのＸＸ　Ｉ　−ＸＸ　Ｉ線による断面図、 第２２図は、チャック爪ハンドを示す図、第２３図は、
第２２図に示すチャック爪ハンドのｘｘｍ矢視図、 第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図。

第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図、 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのｘｘ■−ｘ
ｘｕ線による断面図。

第３０図は、ハンド爪を示す図、 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図、 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
、 第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート、 第３５図は、ハンド交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
、 第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図、 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート、 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図、 第５６図は、ハンド爪交換プログラムを示すフローチャ
ート。

第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート、 第５８図は、パレットアンローディングプログラムを示
すフローチャート。

第５９図は、システム運転データを示す模式第６０図は
、システムデータを示す模式図、第６１図は、加工スケ
ジュールを示す模式図、第６２図は、ツールＩＤデータ
を示す模式図。

第６３図は、チャック爪ＩＤデータを示す模式図、 第６４図は、ハンドＩＤデータを示す模式図、第６５図
は、ハンド爪ＩＤデータを示す模式第６６図は、パレッ
トＩＤデータを示す模式図、 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図、 第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図、第６９図及び第
７０図は、チャック爪の形状に対応したバリアの設定例
を示す図、 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャート。

第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャート。

第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャートである。

本発明が適用される旋盤セル１は、第１図又は第２図に
示すように、対向スピンドル旋盤（以下、本機という。

）２を有しており１本機２の図中左方の位置には、段取
ステーション３０が設けられている。そして１本機２、
段取ステーション３ｏの第１図上方の位置には、ガント
リロボット６１が、本機２と段取ステーション３０とを
連絡する形で設けられている。

本機２は、機体３を有しており、機体３上には、第１主
軸台６と第２主軸台１６とが対向して主軸軸心方向（Ｚ
軸方向）である矢印Ｚニヤ、ｚ１方向、矢印Ｚ２＋、ｚ
２一方向に移動駆動自在に設けられている。また、機体
３上には、第１タレット刃物台２１、第２タレット刃物
台２２が、それぞれ第１主軸台６、第２主軸台１６に対
応する形で、矢印Ｚ９．２一方向に垂直な矢印Ｘｉ。、
Ｘ、一方向、矢印Ｘ２゜、ｘ２一方向に移動駆動自在に
設けられている。尚１本機２については、特開昭６３−
２７２４０２、特開昭６３−２７２４０４．特開昭６３
−２７２４０５等において公知なので、ここではその詳
細な説明は省略する。

そして、主軸台６，１６には、ワーク主軸７．１７が、
軸心ＣＴ□、ＣＴ２を一直線上に一致させた形で、矢印
Ｃ１＋、Ｃ０一方向、矢印Ｃ２゜、Ｃ２一方向に回転駆
動自在に設けられており、各ワーク主軸７．１７の先端
には、チャック９．１９が装着されている。尚、チャッ
ク９．１９については。

特開昭５９−２０１７０５、特開昭５９−２１４５０４
等において公知なので、ここではその詳細な説明は省略
する。チャック９には、第４図に示すように、スライド
溝９ａ、９ｂが連続した形で穿設形成されている。そし
て、チャック９には、３個のチャック爪１１６が、スラ
イド溝９ａに嵌入されて第５図矢印Ｊ、、Ｊ一方向に開
閉自在な形で、軸心ＣＴ工に対して１２０＠ピツチで着
脱自在に装着されており、３個の開閉操作部材１０が、
スライド溝９ｂに嵌入されて前記各チャック爪１１６と
係合した形で、第３図矢印Ｊ＋、Ｊ一方向に移動駆動自
在に装着されている。チャック爪１１６は、第２５図に
示すように、ソフトジョー（ワーク１２０と当接する部
材）１１６Ａが、ベースジョー（スライド溝９ａ等に嵌
入されると共に開閉操作部材１０と係合する部材）１１
６Ｂにボルト等により交換可能な形で接合されている。

そして、ベースジョー１１６Ｂの図中左方には、チャッ
ク爪ＩＤデータ格納素子（以下、チャック爪■Ｄという
。）１１６ａが装着されており、ベースジョー１１６Ｂ
の図中上方には、被保持部１１６ｂが設けられており、
被保持部１１６ｂには、第２４図に示すように、溝１１
６Ｃ１１１６Ｃが穿設形成されている。従って、ベース
ジョー１１６Ｂ部分を共通化してソフトジョー１１６Ａ
部分のみを変更する形で、種々の形状を有するチャック
爪１１６を構成することが出来る。そして、第３図に示
すように、開閉操作部材１０には、ロックピン１１が当
該開閉操作部材ＩＱとチャック爪１１６との係脱を操作
する形で矢印ＪＲ−，ＪＲ＋方向に移動自在に設けられ
ており、該ロックピン１１の第３図上端は、開閉操作部
材１０の外周面１０ｂから露呂している。また、開閉操
作部材１０の外周面１０ｂには、位置決ピン１０ａが突
設されている。そして、第１主軸台６のチャック９の第
３図上方の位置には、チャック爪交換補助装置１２が、
駆動シリンダ１２ａにより矢印Ｓ＋、Ｓ−方向に突出後
退別動自在に設けられており、該チャック爪交換補助装
置１２の図中右端には、ガイド溝１５が図中上下方向に
前記スライド溝９ａよりも僅かに大きく穿設形成されて
いる。そして、該ガイド溝１５の上端部１５ａ、下端部
１５ｂはそれぞれ端方が幅広のテーパ状に形成されてい
る。

また、チャック爪交換補助装置１２の図中下方には、開
閉操作部材１０の位置法ピン１０ａに対応する位置決穴
１２ｂが穿設されており、ロックピン１１に対応する操
作ロッド１３が、駆動シリンダ１３ａにより矢印Ｒ，，
Ｒ一方向に突出後退駆動自在に設けられている。そして
、チャック９、第１主軸台６と同様に、チャック１９に
は、チャック爪１１６、開閉操作部材１０等が装着され
ており、第２主軸台１６にはチャック爪交換補助措置１
２が設けられている。

また、第６図に示すように、第１タレット刃物台２１の
外周面には、複数の工具装着穴２１ａが、矢印Ｄ＋、Ｄ
一方向に旋回割出自在な形で、穿設形成されており、工
具装着穴２１ａには工具１１７が着脱自在に嵌入装着さ
れている。工具１１７は、第１８図に示すように、工具
本体１１７Ａが、ホルダ１１７Ｂに装着されており、ホ
ルダ１１７Ｂの図中下方の当接面１１７ｄには、工具装
着穴２１ａに嵌入係合されるシャンク１１７Ｃが突設さ
れており、また、ツールＩＤデータ格納素子（以下、ツ
ールＩＤという。）１１７ａが装着されている。また、
ホルダ１１７Ｂの外周面には、第１８図又は第１９図に
示すように、３個の被保持突起１１７ｂが突設されてい
る。そして、第１タレット刃物台２１と同様に、第２タ
レット刃物台２２には、工具１１７が、旋回割出自在な
形で。

着脱自在に装着されている。

また、第１図又は第６図に示すように、機体３上の第１
主軸台６と第２主軸台１６間には、ハンド位置法ピン２
５．２６が、第１タレット刃物台２１、第２タレット刃
物台２２に対応する形で、駆動シリンダ２５ｇ、２６ａ
を介して矢印Ｐ＋。

Ｐ一方向に突出後退駆動自在に設けられている。

段取ステーション３ｏは、第８図に示すように、ベツド
３１を有しており、ベツド３１の図中左上方の位置には
素材ステーション３２が設けられており、ベツド３１の
図中左上方の位置には加工済ステーション３３が設けら
れている。

そして、第７図に示すように、ベツド３１にはレール３
１ａ、３１ａが設けられており、該レール３１ａ、３１
ａ上には、駆動ユニット３５が、素材ステーション３２
と加工済ステーション３３を連絡する形で第８図矢印Ｘ
３＋、Ｘ、一方向に移動駆動自在に設けられている。即
ち、駆動ユニット３５内には、駆動モータ３５ｅが設け
られており、該駆動モータ３５ｅにはタイミングプーリ
３５ｆが回転駆動自在に接続されており、該タイミング
プーリ３５ｆには、ベツド３１上に第８図上下方向に張
設されたタイミングベルト３１ｅが係合されている。

そして、駆動ユニット３５には、レール３５ａ、３５ａ
が設けられており、レール３５ａ、３５ａ上には、パレ
ットフォーク３６が、駆動モータ３５ｃ、ボールネジ３
５ｄを介して第７図矢印Ｙｔ、Ｙ＋方向に昇降駆動自在
に設けられている。

パレットフォーク３６には、アーム３７．３７が第８図
左方に開口した形で設けられており、各アーム３７の内
側面（アーム３７．３７が対向する側面）３７ｂには、
フック３７ａが突出後退駆動自在に設けられている。即
ち、第９図又は第１０図に示すように、アーム３７には
、駆動モータ３７ｃが設けられており、該駆動モータ３
７ｃには、クランクシャンク３７ｄが矢印ＦＭ、、ＦＭ
一方向に回転駆動自在に接続されている。そして、クラ
ンクシャンク３７ｄにはピン３７ｄ′を介してリンク３
７ｅが枢着されており、該リンク３７ｅにはピン３７ｆ
′を介してクランクシャンク３７ｆが矢印Ｆや、Ｆ一方
向に回転駆動自在に枢着されており、該クランクシャン
ク３７ｆにはフック３７ａが固着されている。従って、
クランクシャンク３７ｄ、リンク３７ｅ、クランクシャ
ンク３７ｆ等はトグル機構を構成するので、駆動モータ
３７Ｃのトルクが小さくても、フック３７ａを矢印Ｆヤ
方向に突出させて後述のパレット１１９を担持すること
が出来る。そして、パレットフォーク３６のアーム３７
．３７間には、ＩＤデータ読出書込ヘッド（以下、Ｒ／
Ｗヘッドという。）３９が、第７図及び第８図右方に向
けて装着されている。

また、アーム３７の先端には、近接スイッチ３６ａ、リ
ミットスイッチ３６ｂが装着されている。

また、ベツド３１には、層区動ユニット３５の第７図右
方の位置に、レール３１ｂ、３１ｂが設けられており、
該レール３１ｂ、３１ｂ上には、ストッカ４１が駆動ユ
ニット３５の移動方向と平行な第８図矢印Ｘ　４　＋、
Ｘ４一方向に移動自在に設けられている。ストッカ４１
は、第１１図に示すように、側板４１ａ、底抜４１ｂ及
び側板４１ｃによって、図中上方へ開口した形で箱型に
形成されている。

そして、ストッカ４１の第８図下方には板状に形成され
たハンド爪収納部４２が設けられており、ハンド爪収納
部４２には４カ所の載置位Ｍ４２ａが設けられている。

そして、ハンド爪収納部４２の図中上方の位置には、ハ
ンド収納部４３が、ストッカ４１の内側（側板４１ａと
側板４１ｃとの間）に設けられている。ハンド収納部４
３には、３カ所の載置位置４３ａが第８図上下方向に所
定の間隔で設けられており、各載置位置４３ａには、第
８図又は第１１図左右両側に、保持板４３ｂ、４３ｂが
側板４１ａ、４１ｃからストッカ４１の内側に向けて突
設されている。また、ストッカ４１の側板４１ａ、側板
４１ｃの第１１図上部には。

第１チャック爪収納部４５、第２チャック爪収納部４６
が、それぞれ第１主軸台６のチャック９、第２主軸台１
６のチャック１９に対応する形で、ストッカ４１の内側
に突出した形で設けられている。第１チャック爪収納部
４５には、９カ所の載置位置４５ａが第８図上下方向に
所定の間隔で設けられており、各載置位置４５ａには、
チャック９のスライド溝９ａと略同−形状の載置溝４５
ｂが、第１１図上方が開放され図中下方が閉鎖された形
で図中上下方向に穿設形成されている。第１チャック爪
収納部４５と同様に、第２チャック爪収納部４６には、
９カ所の載置位１ｉ４６ａが設けられており、各載置位
置４６ａには載置溝４６ｂが設けられている。また、ス
トッカ４１の側板４１ａ、側板４１ｃの第１１図上部に
は、板状に形成された第１工具収納部４７、第２工具収
納部４８が、それぞれ第１タレット刃物台２１、第２タ
レット刃物台２２に対応する形で、ストッカ４１の外側
に突出した形で設けられている。第１工具収納部４７に
は、１０カ所の載置位１ｉ４７ａが第８図上下方向に所
定の間隔で、上述の第１チャック爪収納部４５の載置位
置４５ａと第８図上下方向に交互に千鳥型に配置された
形で、設けられており、各載置位置４７ａには、シャン
ク穴４７ｂが第１１図上下方向に貫通穿設されている。

第１工具収納部４７と同様に、第２工具収納部４８には
、１０カ所の載置位置４８ａが設けられており、各載置
位置４８ａにはシャンク穴４８ｂが設けられている。

また、ストッカ４１には、第７図に示すように、連結ピ
ン５０が、駆動ユニット３５に穿設された係合穴３５ｂ
と係脱する形で、駆動シリンダ５０ａを介して矢印Ｕ、
、Ｕ一方向に突出後退駆動自在に設けられており、また
、原点保持ピン５１が、ベツド３１に穿設された原点保
持穴３１ｄと係脱する形で、駆動シリンダ５１ａを介し
て矢印Ｖ、、Ｖ一方向に突出後退駆動自在に設けられて
いる。

そして、第１１図に示すように、ベツド３１上には、Ｒ
／Ｗヘッド５３が、ストッカ４１の底抜４１ｂのハンド
収納部４３の各載置位１ｔ４３ａに対応する位置に貫通
穿設された穴４１ｂ′を介してストッカ４１の内側に挿
入可能な形で、駆動シリンダ５３ａを介して矢印Ｌ＋、
Ｌ一方向に突出後退駆動自在に設けられている。また、
ベツド３１上には、支持部材３１ｃ、３１ｃが、第１チ
ャック爪収納部４５の図中左方で第１工具収納部４７の
図中下方又は第２チャック爪収納部４６の図中右方で第
２工具収納部４８の図中下方に、ストッカ４１の外側か
ら位置し得る形で、固定して設けられている（尚、第８
図においては図面の複雑化回避のため一方の支持部材３
１ｃのみを示す）。

支持部材３１ｃ、３１ｃ上には、Ｒ／Ｗヘッド５５．５
５が、チャック爪収納部４５．４６の各載置位置４５ａ
、４６ａに側板４１ａ、４１ｃに貫通穿設された穴４１
ａ’　、４１ｃ’と対向し得る形で、矢印Ｅ、、Ｅ一方
向に揺動駆動自在に設けられており、Ｒ／Ｗヘッド５６
．５６が、工具収納部４７．４８の各載置位置４７ａ、
４８ａに貫通穿設された穴４７ｃ、４８ｃと対向し得る
形で固定して設けられている。

そして、本機２、段取ステーション３０の第１図上方の
位置には、レール６０が設けられており、該レール６０
上には、ガントリロボット６１が矢印Ｂ、、Ｂ一方向に
移動駆動自在に設けられており、該ガントリロボット６
１には、アーム６２が矢印Ａ−１Ａや方向に昇降駆動自
在に設けられている。尚、ガントリロボット６１につい
ては、特開平１−２５２３４５、特開平２−７１９４８
等において基本構造が公知なので、ここではその詳細な
説明は省略する。

アーム６２の先端には、第１２図又は第１３図に示すよ
うに、ハンド連結部６５が設けられている。ハンド連結
部６５には、２個の駆動シリンダ６５ｄ、６５ｄが設け
られており、各駆動シリンダ６５ｄには、操作ロンドロ
５Ｃが矢印ＧＭ、。

ＧＭ一方向に移動駆動自在に接続されている。また、操
作ロッド６５ｃはバネ６５ｅにより矢印ＧＭ一方向（後
述のフック６５ａを矢印Ｇ−力方向操作する方向）に押
圧されており、操作ロンドロ５Ｃの図中下端にはテーパ
部６５ｃ′が設けられている。該テーパ部６５ｃ′には
、２個のフック６５ａが摺動自在に当接しており、各フ
ック６５ａは、ケーシング６２ａの底面６５ｇから図中
下方に突出した形で、ピン６５ａ　　を介して矢印Ｇ＋
、Ｇ一方向に揺動自在に設けられている。また、フック
６５ａは、バネ６５ｂにより、常にテーパ部６５ｃ′と
当接する形で、矢印Ｇや方向に付勢されている。また、
ハンド連結部６５には、位置決ピン６５ｆが、底面６５
ｇから第１２図下方に突出した形で、ケーシング６２ａ
に対して固定して設けられている。

また、アーム６２には、第１４図に示すように、駆動モ
ータ６３がケーシング６２ａの内部に固定して設けられ
ており、駆動モータ６３には。

スプラインスリーブ６３ａが軸心ＣＴＡを中心にして矢
印Ｍ、、Ｍ一方向に回転駆動自在に接続されている。尚
、軸心ＣＴＡは、ケーシング６２ａに対して固定されて
いる。そして、スプラインスリーブ６３ａには、スプラ
イン軸６３ｂが矢印Ｍ＋。

Ｍ一方向にスプラインスリーブ６３ａと一体的に回転す
る形で軸心ＣＴＡ方向に移動可能に接続されており、ス
プライン軸６３ｂは、バネ６３ｃを介して底面６５ｇか
ら図中下方に突出する形で押圧されている。

アーム６２に装着されるツールハンド６９は。

第１７図に示すように、ケーシング６９ｂを有しており
、ケーシング６９ｂの上面６９ｃには、板状に形成され
た調整部材６７が、当該調整部材６７及びケーシング６
９ｂに係合した調整ネジ６７ａを介して、ケーシング６
９ｂに対して第１７図左右方向（ツールハンド６９がア
ーム６２に装着された場合に、アーム６２が移動不可能
な矢印Ｘ−５Ｘや方向に相当する。）に所定量だけ移動
調整可能な形でボルト等により固定されている。更に、
ｉａ部材６７の図中上方には、調整部材６６が。

ｖＲｕ部材６７に貫通穿設された穴６７ｂに底部６６ｈ
を嵌入させた形で、調整部材６７に対して軸心ＣＴＡを
中心にして所定量だけ回転調整可能な形でボルト等によ
り固定されている（尚、調整部材６６は、図中左右方向
の移動については調整部材６７に対して固定されている
）。そして、調整部材６６の上面６６ｆには、第１５図
又は第１６図に示すように、アーム６２のフック６５ａ
に対応する４個の係合ピン６６ａが設けられており、ま
た、アーム６２の位置決ピン６５ｆに対応する位置決穴
６６ｂが穿設されている。従って、調整部材６６．６７
のケーシング６９ｂに対する位置を適宜調整して、係合
ピン６６ａ及び位置決穴６６ｂのケーシング６９ｂに対
する位置を所定量だけ調整することにより、ツールハン
ド６９がアーム６２に装着された際の後述の回転部材７
０ｉの軸心ＣＴ２のアーム６２に対する位置を調整する
ことが出来るので、当該回転部材７０ｉに固定された後
述のグリッパ７１のタレット刃物台２１．２２に対する
位置の調整を、ガントリロボット６１のレール６０等の
タレット刃物台２１．２２に対する位置を調整すること
なく、ツールハンド６９側の調整だけで行うことが出来
る。

そして、調整部材６６の内部には、第１７図に示すよう
に、アーム６２のスプライン軸６３ｂと接続される継手
６６ｃが、上面６６ｆから露出した形で、調整部材６６
に対して固定された軸心ＣＴＡを中心にして矢印Ｍ＋、
Ｍ一方向に回転自在に設けられている。該継手６６ｃに
は、継手６６ｄを介して、継手６６ｅが接続されており
、該継手６６ｅは、調整部材６６に対して第１７図左右
方向に所定量だけ移動可能な形で、軸心ＣＴ８を中心に
して矢印ＨＭ、、ＨＭ一方向に回転自在に設けられてお
り、前記各継手６６ｃ、６６ｄ、６６ｅはオルダム継手
を構成している。そして、継手６６ｅは、ｍｕ部材６６
の底部６６ｈからケーシング６９ｂ側に突出して、軸心
ＣＴ　Ｈがケーシング６９ｂに対して固定された、後述
のグリッパ７１の回転機構７０を構成する接続軸７０ａ
と接続されている。従って、調整部材６７．６６をケー
シング６９ｂに対して所定量だけ移動調整すると。

ツールハンド６９がアーム６２に装着された際に。

アーム６２のケーシング６２ａに固定されたスプライン
軸６３ｂの軸心ＣＴＡとツールハンド６９のケーシング
６９ｂに固定された接続軸７０ａの軸心ＣＴイにズレが
生じるが、当該スプライン軸６３ｂと当該接続軸７０ａ
とはオルダム継手を構成する継手６６ｃ、６６ｄ、６６
ｅを介して接続されるので、アーム６２側の駆動モータ
６３によって、接続軸７０ａを矢印ＨＭ　＋、　ＨＭ一
方向に回転させて後述の回転機構７０を駆動することが
出来る。即ち、調整部材６６．６７、継手６６ｃ、６６
ｄ、６６８等によって、アーム６２側のスプライン軸６
３ｂの軸心ＣＴＡとツールハンド６９側の接続軸７０ａ
の軸心ＣＴＨとを意識的にずらした状態でアーム６２に
ツールハンド６９を装着することによって、後述のよう
に工具１１７を保持するグリッパ７１をタレット刃物台
２１．２２に対して正確に位置決めすることが出来る。

そして、ケーシング６９ｂの内部には、接続軸７０ａ、
傘歯車７０ｂ、７０ｃ、平歯車７０ｄ、７０ｅ、ゼネバ
歯車７０ｆ、７０ｇ等から成る回転機構７０が設けられ
ており、接続軸７０ａを矢印ＨＭや、ＨＭ一方向に回転
させると、ゼネバ歯車７０ｇが軸心ＣＴＺを中心にして
矢印Ｔ、、Ｔ一方向に回転する。そして、ゼネバ歯車７
０ｇの外周には、係合溝７０ｇ’が軸心ＣＴ２に対して
９Ｑ０ピツチで穿設されており、ケーシング６９ｂには
、回転係止ピン７０ｈが当該係合溝７０ｇ′と係脱する
形で矢印ＫＴ、、ＫＴ一方向に突出後退駆動自在に設け
られている。そして、ケーシング６９ｂの第１５図左右
両側には１回転部材７０ｉ、７０ｉが、第１タレット刃
物台２１、第２タレット刃物台２２に対応する形で設け
られており、各回転部材７０ｉは、ゼネバ歯車７０ｇに
接続されて軸心ＣＴ２を中心にして矢印Ｔ、、Ｔ一方向
に回転自在に設けられている。

そして、各回転部材７０ｉには、２つのグリッパ７１．
７１が、軸心ＣＴ　ｚに対して対称に（１８０°ピツチ
で）設けられている。各プリンパフ１は、第１９図に示
すように１回転部材７０ｉに固定された固定部材７１ｇ
を有しており、固定部材７１ｇには、操作ロッド７１ｅ
が矢印Ｎ　Ｍ　＋。

ＮＭ一方向に移動自在に設けられており、該操作ロッド
７１ｅは、バネ７１ｆにより矢印ＮＭ一方向（後述のア
ーム７１ａ、７１ａを閉じる矢印Ｎ一方向に操作する方
向）に押圧されており、固定部材７１ｇの後面７１ｇ＃
からケーシング６９ｂ側に突出している。そして、操作
ロッド７１ｅにはテーパ部７１ｅ′が設けられており、
該テーパ部７１０′には、矢印ＮＮ、、ＮＮ一方向に移
動自在に設けられた２つの係合ロッド７１ｄ、７１ｄが
当接しており、係合ロッド７１ｄ、７１ｄにはアーム７
１ａ、７１ａが当接している。アーム７１ａ、７１ａは
、ピン７１ａ’　、７１ａ’　を介して矢印Ｎ＋、Ｎ一
方向に開閉自在に設けられており。

アーム７１ａ、７１ａ聞に装着されたバネ７１ｃを介し
て、係合ロッド７１ｄ、７１ｄが常に操作ロッド７１ｅ
のテーパ部７１ｅ′に係合する形で、アーム７１ａ、７
１ａは矢印Ｎ＋力方向付勢されている。そして、アーム
７１ａ、７１ａの先端部の内側（アーム７１ａ、７１ａ
が対向する側）及び固定部材７１ｇの前面７１ｇ′には
、工具１１７の被保持突起１１７ｂに対応する３個の係
合穴７１ｂが穿設されている。そして、ケーシング６９
ｂには、第１７図に示すように、操作ピン６９ｆが、第
１５図又は第１９図に示すように、操作ロッド７１ｅを
矢印ＮＭや方向に押圧し得る形で、矢印ＭＭ、、ＭＭ一
方向にケーシング６９ｂから突出後退駈動自在に設けら
れている。尚、ケーシング６９ｂには、第１５図左右両
側のグリッパ７１について、第１７図に示すように、軸
心ＣＴ２に対して９０°ピツチのタレット対向位１１Ｔ
ＦＰとストッカ対向位置ＳＦＰに操作ピン６９１が２個
設けられた形で、合計４個の操作ピン６９ｆが設けられ
ている。

また、ケーシング６９ｂの第１７図下部には、ハンド位
置決ピン２５．２６に対応する位置決穴６９ｅが穿設さ
れている。また、ケーシング６９ｂには、第１１図下部
に、ハンドＩＤデータ格納素子（以下、ハンドＩＤとい
う。）６９ａが装着されており、また１図中上部に、載
置突起６９ｄが設けられている。

アーム６２に装着されるチャック爪ハンド７２は、第２
１図に示すように、ケーシング７２ｂを有しており、ケ
ーシング７２ｂの上面７２ｃには、ツールハンド６９と
同様に、調整部材６７が。

ケーシング７２ｂに対して第２１図左右方向（矢印Ｘ−
１Ｘや方向）に所定量だけ移動調整可能な形でボルト等
により固定されており、更に、調整部材６７の図中上方
には、調整部材６６が、調整部材６７に対して所定量だ
け回転ｍＷ可能な形でボルト等により固定されている。

そして、継手６６ｃ、６６ｄと共にオルダム継手を構成
する継手６６ｅは、調整部材６７からケーシング７２ｂ
側に突出して、軸心ＣＴ、がケーシング７２ｂに対して
固定された、後述の回転部７４の回転機構７３を構成す
る接続軸７３ａと接続されている。従って、調整部材６
７．６６をケーシング７２ｂに対して調整することによ
り、チャック爪ハンド６９がアーム６２に装着された際
の、後述のチャック爪１１６を保持するグリッパ７５の
チャック９．１９に対する位置を容易に調整することが
出来ると共に、アーム６２側の駆動モータ６３によって
。

前述のツールハンド６９の回転機構７０のみならず後述
のチャック爪ハンド７２の回転機構７３をも駆動するこ
とが出来る。また、後述のワークハンド７６についても
同様である。従って、ガントリロボット６１の交換可能
な各種ハンドの設計の自由度を大きくすることが出来、
また、当該ハンドを小型化することが出来る。

そして、ケーシング７２ｂの内部には、接続軸７３ａ、
傘歯車７３ｂ、７３ｃ、ゼネバ歯車７３ｄ、７３ｅ等か
ら成る回転機構７３が設けられており、接続軸７３ａを
矢印ＨＭ、、ＨＭ一方向に回転させると、ゼネバ歯車７
３ｅが軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ，，Ｈ一方向に回
転する。そして、ゼネバ歯車７３ｅには、第２０図に示
すように、係合穴７３ｅ′が軸心ＣＴ工に対して９０°
ピツチで穿設されており、ケーシング７２ｂには、第２
１図に示すように、回転係止ピン７３ｆが当該係合溝７
３ｅ′と係脱する形で矢印ＫＨ，、ＫＨ−方向に突出後
退駈動自在に設けられている。そして、ケーシング７２
ｂの第２１図左方には、回転部７４が、ゼネバ歯車７３
ｅに接続されて軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ＋、Ｈ一
方向に回転自在に設けられている。

そして、第２２図又は第２３図に示すように、回転部７
４の側面７４ａには、４つのグリッパ７５．７５．７５
．７５が、軸心ＣＴ工に対して９０°ピツチで設けられ
ており、各グリッパ７５には、第２６図に示すように、
チャック爪１１６の被保持部１１６ｂの溝１１６ｃに対
応する形状に形成されたアーム７５ａ、７５ａが、第２
２図矢印Ｑ＋、Ｑ一方向に開閉駆動自在に設けられてい
る。

尚、アーム７５ａ、７５ａの開閉機構については、ツー
ルハンド６９のグリッパ７１のアーム７１ａ。

７１ａの開閉機構と略同様であるので、詳細な説明は省
略する。

また、ケーシング７２ｂの第２２図下部には、ハンドＩ
　Ｄ　７２　ａが装着されている。また、ケーシング７
２ｂの第７図上部には、載置突起７２ｄが設けられてい
る。

アーム６２に装着されるワークハンド７６は、第２０図
又は第２１図に示すように、ケーシング７６ｂを有して
おり、ケーシング７６ｂの上面７６ｃには、ツールハン
ド６９、チャック爪ハンド７２と同様に、調整部材６７
、調整部材６６が装着されている。そして、ケーシング
７６ｂの内部には、チャック爪ハンド７２と同様な回転
機構７３が設けられている。そして、ケーシング７６ｂ
の第２１図左方には、回転部７７が、ゼネバ歯車７３ｅ
に接続されて軸心ＣＴ工を中心にして矢印Ｈ，，Ｈ一方
向に回転自在に設けられている。

そして、回転部７７には、第２７図乃至第２９図に示す
ように、２つのハンド爪装着面７７ｂ、７７ｂが軸心Ｃ
Ｔ工に対して対称に（１８０’　ピッチで）！けられて
おり、各ハンド爪装着面７７ｂには、第２７図に示すよ
うに、爪開閉操作板７７ｃが、軸心ＣＴｗを中心にして
矢印Ｗ、、Ｗ一方向に回転駈動自在に設けられており、
該爪開閉操作板７７ｃには、３つの操作溝７７ｃ′が穿
設形成されている。尚、爪開閉操作板７７ｃの駆動機構
等については、特開平１−２５２３４５、特開平１−７
１９４８等において公知なので、ここではその詳細な説
明は省略する。また、ハンド爪装着面７７ｂのケーシン
グ７７ａ部分には、グリッパ７７ｄが４カ所に設けられ
ており、各グリッパ７７ｄには、第２９図に示すように
、フック７７ｅ、７７ｅが矢印工や、■−力方向開閉駆
動自在に設けられでいる。

また、ケーシング７６ｂの第２７図又は第２８図下部に
は、ハンドＩＤ７６ａが装着されている。また、ケーシ
ング７６ｂの第７図上部には、載置突起７６ｄが設けら
れている。

ワークハンド７６に装着されるハンド爪ユニット（以下
、ハンド爪という。）７９は、第２９図に示すように、
ブロック７９ｇを有しており、ブロック７９ｇのワーク
対向面７９ｅには、第２８図に示すように、３個の爪７
９ｂが矢印ＨＪ、。

ＨＪ一方向に開閉自在に装着されている。冬瓜７９ｂに
は、第３０図に示すように、ワークハンド７６の爪開閉
操作板７７ｃの操作溝７７０′に対応する係合ピン７９
ｃが、貫通穴７９ｃ′を介してブロック７９ｇのハンド
当接面７９ｆから突出した形で固着されている。また、
ハンド当接面７９ｆには、第２９図又は第３０図に示す
ように、ワークハンド７６のグリッパ７７ｄに対応する
４個の被保持ピン７９ｄが突設されている。また。

ワーク対向面７９ｅには、第２８図に示すように。

ハンド爪ＩＤデータ格納素子（以下、ハンド爪よりとい
う。）７９ａが装着されている。

そして、旋盤セル１は、第３１図に示すように、セル制
御部８２を有しており、セル制御部８２には、バス線８
２ａを介して、システムプログラムメモリ８３．システ
ムデータメモリ８４．システム運転データメモリ８５、
加工スケジュールメモリ８６、システム運転データ照合
部８７、表示制御部８８、入力制御部８９、ＩＤデータ
入出力制御部９０、ワーク計測部９１、パレットフォー
ク制御部９２、ストッカ制御部９３、ガントリロボット
制御部９４、ハンド位置決ピン制御部９５等が接続され
ている。そして、表示制御部８８にはＣＲＴデイスプレ
ィ等の表示装置８８ａが接続されており、入力制御部８
９にはキーボード等の入力装！８９ａが接続されている
。また、ＩＤデータ入出力制御部９０には、コントロー
ラ（バッファメモリ）３９ａ、５２ａ・、５３ａ、５５
ａ。

５６ａを介して、Ｒ／Ｗヘッド３９．５２．５３．５５
．５６が接続されている。また、パレットフォーク制御
部９２にはパレットフォーク３６の駆動モータ３５ｃ、
３５ｅ、３７ｃ等が接続されており、ストッカ制御部９
３にはストッカ４１の連結ピン５０の駆動シリンダ５０
ａ、原点保持ピン５１の駆動シリンダ５１ａが接続され
ている。また、ガントリロボット制御部９４には、ガン
トリロボット６１を矢印Ａ＋、Ａ一方向、矢印Ｂ＋、Ｂ
方向に移動駆動する図示しない駆動モータ、アーム６２
の駆動モータ６３、膳区動シリンダ６５ｄ等が接続され
ており、更に、ツールハンド６９、チャック爪ハンド７
２、ワークハンド７６の各種駆動手段と接続可能な状態
にされている。ハンド位置決ピン制御部９５にはハンド
位置決ピン２５．２６の駆動シリンダ２５ａ、２６ａが
接続されている。

セル制御部８２には、デジタル回線１１２を介して１本
機制御部９７が接続されており、本機制御部９７には、
バス線９７ａを介して、システムプログラムメモリ９８
、システムデータメモリ９９、加ニブログラムメモリ１
００、生爪成形プログラムメモリ１０１、段取替え判定
部１０２、バリア設定部１０３、表示制御部１０４、入
力制御部１０５、主軸制御部１０６、主軸台制御部１０
７、刃物台制御部１０８、チャック爪交換補助装置制御
部１０９、工具計測部１１０等が接続されている。そし
て、主軸制御部１０６にはワーク主軸７．１７、チャッ
ク９．１９の開閉操作部材１ｏの駆動手段が接続されて
おり、主軸台制御部１０７には主軸台６．１６の駆動手
段が接続されており、刃物台制御部１０８にはタレット
刃物台２１．２２の駆動手段が接続されている。また、
チャック爪交換補助装置制御部１０９にはチャック爪交
換補助装置１２の駆動シリンダ１２ａ、１３ａが接続さ
れている。

更に、セル制御部８２、本機制御部９７には、デジモル
回ｔＩＡ１１３．１１４を介して、ＦＭＳ制御装置１１
５が接続されている。

旋盤セル１は以上のような構成を有するので。

旋盤セル１において複数種類のワーク１２０の加工を連
続して自動的に行うに際しては、以下のようにして、本
機２の各主軸台６．１６のチャック９．１９のチャック
爪１１６．各タレット刃物台２１．２２の工具１１７等
を、加工すべきワーク１２０の種類に応じて適宜段取替
えしつつ行ってゆく。

まず、加工に先立って、システム担当のオペレータは１
表示装置８８ａ、入力装置８９ａを介して、第５９図に
示すシステム運転データ累積表ＡＳＯＤを作成する。シ
ステム運転データ累積表ＡＳＯＤは、過去の加工に関す
るデータに、加工予定分のシステム運転データＳＯＤを
追加する形で作成される。即ち、オペレータは、入力装
置８９ａを介して、加工予定分のシステム運転データＳ
ＯＤとして、加工すべき各ワーク１２０のワーク番号Ｗ
Ｎ○を順次入力設定し、ワーク番号ＷＮＯによって分類
する形で、当該ワーク番号ＷＮＯのワーク１２０の加工
に際して使用される（使用されると思われる）、搬送プ
ログラムの搬送プログラム番号ＴＰＮ○、工具１１７の
ツール番号ＴＮＯ、チャック爪１１６のチャック爪番号
ＴＪＮ○、ガントリロボット６１のワークハンド７６の
ハンド番号ＨＮＯ（第８図に示すストッカ４１には１つ
のワークハンド７６のみが収納されているが、複数のワ
ークハンド７６をストッカ４１に収納するようにしても
よく、その場合には、使用されるハンド爪７９の種類に
よっては、ワークハンド７６の種類即ちハンド番号ＨＮ
○が異なることがある。）、及びハンド爪７９のハンド
爪番号ＨＪＮＯを入力する。すると、セル制御部８２は
。

入力されたシステム運転データＳＯＤをシステム運転デ
ータメモリ８５に格納する。

こうして各ワーク１２０に関するシステム運転データＳ
ＯＤが入力され、システム運転データ累積表ＡＳＯＤが
作成されると、段取り担当のオペレータは、システム運
転データ累積表ＡＳＯＤの内、加工予定分のシステム運
転データＳＯＤに基づいて、加工に必要なチャック爪１
１６、工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪
７９等を１段取ステーション３０のストッカ４１に収納
する。即ち、加工に必要な複数のチャック爪１１６の内
、第１主軸台６側のチャック９に装着すべきチャック爪
１１６については第１チャック爪収納部４５に収納し、
第２主軸台１６側のチャック１９に装着すべきチャック
爪１１６については第２チャック爪収納部４６に収納す
る形で、各チャック爪１１６をストッカ４１に収納する
。第１チャック爪収納部４５にチャック爪１１６を収納
するに際しては、第２５図に示す被保持部１１６ｂを第
１１図上方に向けると共にチャック爪ＩＤ１１６ａを側
板４１ａ側に向けた形で、チャック爪１１６を、所定の
載置位置４５ａの載置溝４５ｂに図中上方から嵌入して
載置する。すると、載置溝４５ｂ内に載置されたチャッ
ク爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａは、側板４１ａに
貫通穿設された穴４１ａ′を介して、ストッカ４１の外
側（側板４１ａの図中左方）に露出した形となる。

尚、ストッカ４１にセットされ、−度使用したチャック
爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａには第６３図に示す
ようなチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが既に書き込ま
れ、更新されているが、ストッカ４１にセットされる前
の未使用のチャック爪１１６のチャック爪Ｉ　Ｄ　１１
６　ａにはチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤは書き込ま
れていないので、オペレータは、携帯型のＲ／Ｗヘッド
等を介して、チャック爪番号ＴＪＮＯ等の当該チャック
爪１１６に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤを当
該チャック爪１１６のチャック爪Ｉ　Ｄ　ｌ　ｌ　６　
ａに予め書き込んでおく。尚、チャック爪ＩＤ１１６ａ
へのチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの書き込みなどの
、Ｒ／ＷヘッドによるＩＤに対するＩＤデータの読み書
きは、Ｒ／ＷヘッドをＩＤに対向させた状態で電磁誘導
等によって非接触で行われる。また、第２チャック爪収
納部４６にチャック爪１１６を収納するに際しては、第
１チャック爪収納部４５側と同様に、被保持部１１６ｂ
が第１１図上方に向くと共に、チャック爪ＩＤ１１６ａ
が側板４１ｃの穴４１ｃ′を介してストッカ４１の外側
に露出した状態になるように、チャック１１６を所定の
載置位１ｉ４６ａの載置溝４６ｂに嵌入載置する。また
、加工に必要な複数の工具１１７の内、第１タレット刃
物台２１に装着すべき工具１１７については第１工具収
納部４７に収納し、第２タレット刃物台２２に装着すべ
き工具１１７については第２工具取納部４８に収納する
形で。

各工具１１７をストッカ４１に収納する。第１工具収納
部４７に工具１１７を収納するに際しては、第１８図に
示す工具１１７の工具本体１１７Ａを第１１図左方に向
けると共にツールＩＤ１１７ａを図中下方に向けた形で
、シャンク１１７ｃを所定の載置位置４７ａのシャンク
穴４７ｂに図中上方から挿入して、工具１１７を第１工
具収納部４７上に載置する。すると、第１工具収納部４
７上に載置された工具１１７のツールＩＤ１１７ａは、
第１工具収納°部４７に貫通ｇ設された穴４７ｃを介し
て、第１工具収納部４７の図中下方に露出した形となる
。尚、ストッカ４１にセットされ、−度使用した各工具
１１７のツールＩＤ１１７ａには第６２図に示すような
ツールＩＤデータＴＩＤＤが既に書き込まれ、更新され
ているが、ストッカ４１にセットされる前の未使用の工
具１１７のツールＩＤ１１７ａにはツールＩＤデータＴ
ＩＤＤは書き込まれていないので、オペレータは、携帯
型のＲ／Ｗヘッド等を介して、工具番号ＴＮＯ等の当該
工具１１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤを当該工
具１１７のツールＩＤ１１７ａに予め書き込んでおく。

また、第２工具収納部４８に工具１１７を収納するに際
しては、第１工具収納部４７側と同様に、工具本体１１
７Ａが第１１図右方に向くと共に、工具ＩＤ１１７ａが
穴４８Ｃを介して第２工具収納部４８の図中下方に露出
した状態になるように、工具１１７を所定の載置位置４
８ａに載置する。更に、ガントリロボット６１に装着さ
れる、ツールハンド６９、チャック爪ハンド７２及びワ
ークハンド７６を、そ九ぞれ、ハンドＩＤ６９ａ、７２
ａ、７６ａを第７図下方に向け、アーム６２と接続され
る調整部材６６．６７を図中上方に向けた形で、載置突
起６９ｄ、７２ｄ、７６ｄを所定の載置位置４３ａの保
持板４３ｂ、４３ｂ上に載置して、各ハンド６９．７２
．７６をハンド収納部４３に収納する。尚、各ハンド６
９．７２．７６のハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａに
は、第６４図に示すような当該ハンド６９．７２．７６
に関するハンド番号ＨＮＯ等のハンドＩＤデータＨＩＤ
Ｄが予め書き込まれている。また、複数のハンド爪７９
を、第８図に示すように、ハンド当接面７９ｆを紙面の
手前側に向けた形で、ハンド爪収納部４２の所定の載置
位置４２ａ上に載置する。すると、ハンド爪収納部４２
上に載置されたハンド爪７９のハンド爪より７９ａは、
ハンド爪収納部４２の各載置位置４２ａに貫通穿設され
た穴４２ｂを介して、ハンド爪収納部４２の紙面の向う
のベツド３１側に露出した形となる。尚、各ハンド爪７
９のハンド爪より７９ａには、第６５図に示すような当
該ハンド爪７９に関するハンド爪番号ＨＪＮＯ等のハン
ド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤが予め書き込まれている。

こうして、オペレータによって、システム運転データＳ
ＯＤが入力され、更に、ストッカ４１にチャック爪１１
６、工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７
９が収納されると、入力装置８９ａを介してのオペレー
タからの指令によって、セル制御部８２は、第３２図に
示す前段取プログラムＰＰＲのステップＳ５１、ＳＳ２
からステップＳＳ３に入り、ストッカ制御部９３を介し
て、第７図に示す連結ピン５０を矢印Ｕ＋力方向突出さ
せて係合穴３５ｂに係合させることにより、ストッカ４
１を駆動ユニット３５と連結すると共に、原点保持ピン
５１を矢印Ｖ−力方向後退させて係合穴３１ｄから離脱
させ、ストッカ４１のベツド３１に対する固定状態を解
除する６すると、パレットフォーク３６側の駆動モータ
３５ｅを駆動することによって、それ自体に駆動手段を
持たないストッカ４１を、パレットフォーク３６及び駆
動ユニット３５と一体的に第８図矢印Ｘ＋。

Ｘ一方向へ適宜移動させることが出来る。尚、パレット
フォーク３６を第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向へ移動させる
際には、パレットフォーク３６は第１図矢印Ｙ＋、Ｙ一
方向についてはＹ軸原点位置ＹＯに固定される（以下同
様）。

ストッカ４１がパレットフォーク３６側と連結されると
、第３２図ステップＳＳ４に入り、セル制御部８２は、
パレットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１を
第８図矢印Ｘ４゜、Ｘ４一方向へ適宜移動駆動しつつ、
ＩＤデータ入出力制御部９ｏ、Ｒ／Ｗヘッド５２．５３
．５５．５６を介して、ストッカ４１に収納された各チ
ャック爪１１６、各工具１１７、各ハンド６９．７２．
７６及び各ハンド爪７９のＩＤ１１６ａ、１１７ａ、６
９ａ、７２ａ、７６ａ、７９ａから、チャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤ、ツールＩＤデータＴＩＤＤ、ハンドＩ
ＤデータＨＩＤＤ及びハンド爪よりデータＨＪＩＤＤを
読み出して、システムデータメモリ８４に格納する。

即ち、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４．、Ｘ。

方向へ適宜移動させて、第１１図に示すように、工具収
納部４７．４８上に載置された各工具１１７のツールＩ
Ｄ１１７ａを、穴４７ｃ、４８ｃを介して、ベツド３１
に固定された支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ／Ｗヘッド
５６．５６と順次対向させて行き、Ｒ／Ｗヘッド５６に
対向したツールより１１７ａからツールＩＤデータＴＩ
ＤＤを読み比す。また、支持部材３１ｃ、３１ｃ上のＲ
／Ｗヘッド５５−５５を第１１図矢印Ｅ一方向に旋回さ
せて、工具収納部４７．４８から図中下方に突出した各
工具１１７のシャンク１１７ｃと当該Ｒ／Ｗヘッド５５
．５５との干渉を未然に防止した状態で、ストッカ４１
を第８図矢印Ｘ０、Ｘ４一方向へ適宜移動させて、チャ
ック爪収納部４５．４６に収納された各チャック爪１１
６のチャック爪ＩＤ１１６ａをＲ／Ｗヘッド５５．５５
の第１１図側方に順次位置決めして行き、Ｒ／Ｗヘッド
５５．５５を第８図矢印Ｘ＋方向に旋回させてストッカ
４１の側板４Ｌａ、４１ｃ側に向け、側板４１ａ、４１
ｃの穴４１ａ’　、４１ｃ’　　を介して、前記位置決
めされたチャック爪１１６のチャック爪ＩＤ１１６ａと
対向させて、Ｒ／Ｗヘッド５５に対向したチャック爪Ｉ
Ｄ１１６ａからチャック爪ＩＤデータＴＪ　ＩＤＤを読
み出す。また、ベツド３１上のＲ／Ｗヘッド５３を第１
１図矢印り方向に後退させて当該Ｒ／Ｗヘッド５３とス
トッカ４１との干渉を未然に防止した状態で、ストッカ
４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向へ適宜移動させて
、ハンド収納部４３に収納された各ハンド６９．７２．
７６のハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａをＲ／Ｗヘッ
ド５３の第１１図上方に順次位置決めして行き、Ｒ／Ｗ
ヘッド５３を矢印Ｌ＋力方向突出させ、底板４１ｂの穴
４１ｂ′を介してストッカ４１の内部に挿入する形で、
ハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａに対向させて、Ｒ／
Ｗヘッド５３に対向したハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７
６ａからハンドＩＤデータＨＩＤＤを読み出す。

同様にして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４．、　Ｘ、
一方向へ適宜移動させて、ハンド爪収納部４２上に載置
された各ハンド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａを、穴４２
ｂを介して、紙面の向う側のベツド３１上のＲ／Ｗヘッ
ド５２と順次対向させて行き、Ｒ／Ｗヘッド５２に対向
したハンド爪ＩＤ７９ａからハンド爪ＩＤデータＨＪＩ
ＤＤを読み出す。

こうして、所定の載置位置において読み出された、スト
ッカ４１に収納された各工具１１７、各チャック爪１１
６、各ハンド６９．７２．７６及び各ハンド爪７９に関
するツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデータ
ＴＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ及びハンド爪Ｉ
ＤデータＨＪＩＤＤは、−旦各コントローラ５６ａ、５
５ａ、５３ａ、５２ａのバッファメモリに格納された後
に、第６０図に示すように、各収納部４７．４８．４５
．４６．４３．４２毎に分類されると共に。

読み出された各載置位置４７ａ、４８ａ、４５ａ、４６
ａ、４３ａ、４２ａに対応した位置番号ＮＯに基づいて
整列された形で、システムデータ５ＤｓＴｉ、５Ｄ５Ｔ
２．５Ｄｓｃ１．５Ｄｓｃｚ、ＳＤＫ、５ＤＨ５として
、システムデータメモリ８４に格納される。また、実際
に各工具１１７、各チャック爪１１６、各ハンド６９．
７２．７６、各ハンド爪７９が収納された載置位置４７
ａ、４８ａ、４５ａ、４６ａ、４３ａ、４２ａと、シス
テムデータ５ＤＳＴｘ、５Ｄ５Ｔ２．５Ｄ５ｃｘ、５Ｄ
ｓｃ２、ＳＤＫ、５Ｄ）ｌ、とが確実に一致する。また
、システムデータメモリ８４には、本機２のタレット刃
物台２１．２２に既に装着されている各工具１１６に関
するツールＩＤデータＴＩＤＤ、本機２のチャック９．
１９に既に装着されている各チャック爪１１６に関する
チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤが、タレット刃物台２
１．２２、チャック９．１９毎に分類されると共に、各
装着位置の位置番号Ｎｏに基づいて整列された形で、シ
ステムデータメモリ０、ＳＤＴ□、ＳＤｃユ、５Ｄｃ−
として格納されている。

尚、本機制御部９７側のシステムデータメモリ９９には
、第６ｏ図に示すシステムデータＳＤの内、タレット刃
物台２１．２２に関するシステムデータＳＤＴ、、５Ｄ
Ｔ２、チャック９．１９に関するシステムデータ５Ｄｃ
ｘ、ＳＤ、２が格納されている。

ストッカ４１に収納された各チャック爪１１６、各工具
１１７、各ハンド６９．７２．７６及び各ハンド爪７９
からの、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ、ツールＩＤ
データＴＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ及びハンド
爪ＩＤデータＨＪＩＤＤの読み出しが終了すると、第３
２図ステップＳＳ５において、セル制御部８２は、パレ
ットフォーク制御部９２を介して、ストッカ４１を第８
図矢印Ｘ４＋、Ｘ、一方向の制御軸原点に移動させ、ス
トッカ制御部９３を介して、ストッカ４１の原点保持ピ
ン５１を第７図矢印Ｖ＋方向に突出させて原点保持穴３
１ｄと係合させることにより、ストッカ４１をベツド３
１に対して固定し、連結ピン５１を矢印Ｕ−力方向後退
させて係合穴３５ｂから離脱させることにより、ストッ
カ４１とパレットフォーク３６側の駆動ユニット３５と
の連結状態を解除する。

次に、セル制御部８２は、第３２図ステップＳＳ６にお
いて、システム運転データ照合部８７を介して、システ
ム運転データメモリ８５に格納された第５９図に示すシ
ステム運転データＳＯＤに設定された各工具番号ＴＮ○
、各チャック爪番号ＴＪＮ○、各ハンド番号ＨＮＯ及び
各ハンド爪番号ＨＪＮ○と、システムデータメモリ８４
に格納された第６０図に示すシステムデータＳＤの各Ｉ
ＤデータＴＩＤＤ、ＴＪＩＤＤ、ＨＩＤＤ、ＨＪＩＤＤ
中の工具番号ＴＮＯ、チャック爪番号ＴＪＮ○、ハンド
番号ＨＮ○及びハンド爪番号ＨＪＮＯとを比較して、加
工に必要な全ての種類の工具１１７、チャック爪１１６
、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９が、ストッカ
４１又は本機２に収納されているか否か、即ち旋盤セル
１内に充足されているか否かを判定する。そして、いず
れかの種類の工具１１７．チャック爪１１６、ハンド６
９．７２．７６又はハンド爪７９が不足している場合に
は、第３２図ステップＳＳ６からステップＳＳ７八入り
、セル制御部８２は、表示制御部８８を介して表示装置
１８８　ａに、不足している工具１１７、チャック爪１
１６、ハンド６９．７２．７６又はハンド爪７９のチャ
ック爪番号ＴＪＮＯ２工具番号ＴＮＯ、ハンド番号ＨＮ
○又はハント爪番号ＨＪＮＯを表示して、オペレータに
補充すべき旨を指示する。

また１段取り担当のオペレータは、チャック爪１１６．
工具１１７、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９の
ストッカ４１への収納とは別に（第３２図ステップＳＳ
８に至るまでに行えば良い。）、加工予定分のシステム
運転データＳＯＤに設定された加工すべき各ワーク番号
ＷＮ○のワーク１２０を、ワーク番号ＷＮＯ毎に所定の
パレット１１９上に、所定の個数だけ所定の形態に配列
して載置する。そして、ワーク１２０が搭載された各パ
レット１１９を、第７図に示すように、各パレットＩＤ
１１９ａの向きを揃える形で、所定の順序（後述するよ
うに加工スケジュールＭＳＣとなる。）で積み重ねる。

この際、各パレット１１９に装着されたパレットピン１
１９ｐを、所定のパレット１１９上に載置されたワーク
１２０に真上に積み重ねられるパレット１１９が当接し
ないように、適切な高さＰＰＨＴのパレットピン１１９
Ｐと交換しておく（伸縮自在なパレットビニ／１１９ｐ
をパレット１１９に固着して、当該パレットピン１１９
ｐの高さＰＰＨＴを適宜調節するようにしてもよい）。

こうして、加工すべきワーク１２０がパレット１１９上
に載置されると。

オペレータは、ワーク１２０が載置された各パレット１
１９のパレットＩＤ１１９ａに、第６６図に示すような
当該パレット１１９のパレット番号ＰＬＮＯ１当該パレ
ット１１９上に載置されたワーク１２０のワーク番号Ｗ
Ｎ○、パレットピン１１９ｐの高さＰＰＨＴ等の当該パ
レット１１９載に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤを
、携帯型のＲ／Ｗヘッド等を介して書き込む。そして、
積み重ねられた各パレット１１９を、フォークリフト等
によって旋盤セル１の段取りステーション３０に搬送し
、パレットＩＤ１１９ａ側を第８図右方に向けた形で、
素材ステーション３２に載置する。

こうして、加工に必要な全ての工具１１７、チャック爪
１１６、ハンド６９．７２．７６及びハンド爪７９が旋
盤セル１内に充足し、更に、素材ステーション３２にワ
ーク１２０が搭載された各パレット１１９が積み重ねら
れた状態で載置され、オペレータによって入力装置８９
ａの自動運転開始釦が押下されると、セル制御部８２は
、第３２図ステップＳＳ６、Ｓ８８から第３３図に示す
自動運転プログラムＡＯＰに入る。

自動運転プログラムＡＯＰが開始されると、まず、セル
制御部８２は、第３４図に示すスケジュール作成プログ
ラムＳＣＰに基づいて、パレットフォーク制御部９２を
介してパレットフォーク３６を第８図矢印Ｘ、＋、Ｘ３
一方向、第７図矢印Ｙ。、Ｙ一方向に適宜移動駆動し、
ＩＤデータ入出力制御部９０．Ｒ／Ｗヘッド３９を介し
て素材ステーション３２に積み重ねられた各パレット１
１９のパレットＩＤ１１９ａからパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤを読み出して、第６１図に示すような加工スケジ
ュールＭＳＣを作成する。即ち、パレットフォーク３６
を、第８図矢印Ｘ３＋方向へ移動させ、素材ステーショ
ン３２に載置されたパレット１１９の第７図上方のＹ軸
原点位置ＹＯに位置決めする（第３４図ステップ５ＰＩ
）。次に、アーム３７のフック３７ａを第１０図矢印Ｆ
一方向に後退させた状態で、パレットフォーク３６を第
７図矢印Ｙ＋方向へパラメータ設定された下限位置ＹＬ
まで一旦下降させる。すると、積み重ねられた各パレッ
ト１１９が整列していない場合には、アーム３７に装着
されたリミットスイッチ３６ｂが第７図上下方向に整列
していないパレット１１９と当接し、パレットフォーク
３６が停止すると共にパトライト等でオペレータに警告
する。また、各パレット１１９が整列している場合には
、下限位置ＹＬまで下降したパレットフォーク３６を、
再び、矢印Ｙ−力方向最上位のパレット９の第７図上方
のＹ軸原点位置ＹＯまで上昇させる（ステップ５Ｐ２）
。そして、パレットフォーク３６を第７図矢印Ｙ＋方向
へパラメータ設定された所定の早送り速度で下降させる
（ステップ５Ｐ３）。

パレットフォーク３６が下降して最上位置に積み上げら
れたパレット１１９に接近すると、アーム３７に装着さ
れた近接スイッチ３６ａがパレット１１９の金属製フレ
ームを検出してＯＮ状態になる（ステップ５Ｔ４）。す
ると、パレットフォーク３６の下降速度をパラメータ設
定された所定の速度まで減速させる（ステップ５Ｐ５）
、そして、パレットフォーク３６に装着されたＲ／Ｗヘ
ッド３９が所定のパレット１１９のパレット１１９ａと
対向すると、該パレットＩＤ１１９ａから当該パレット
ＩＤ１１９ａが装着されたパレット１１９に関するパレ
ットＩＤデータＰＩＤＤを読み呂す。そしこて、該読み
出されたパレットＩＤデータＰＩＤＤを、・加工スケジ
ュールＭＳＣとして加工スケジュールメモリ８６に登録
する（ステップ５Ｐ６）。パレットフォーク３６が更に
下降してパレットＩＤデータＰＩＤＤが読み出された前
記パレット１１９の金属製フレームから離反し、近接ス
イッチがＯＦＦ状態になったところで（ステップ５Ｐ７
）、パレットフォーク３６が下限位１ｉＹＬまで下降し
ていない場合（ステップ５Ｐ８）には、再び、パレット
フォーク３６の下降速度を早送り速度まで加速させて、
パレットフォーク３らを前回ＩＤデータＰＩＤＤの読み
出されたパレット１１９の直下に位置する次のパレット
１１９に接近させる。こうして、パレットフォーク３６
を、パレット１１９，１１９間は下降速度を速くシ。

各パレット１１９に接近すると下降速度を遅くする形で
下降させて行き、第７図上下方向に積み重ねられた図中
最上位のパレット１１９から最下位のパレット１１９ま
で、各パレット１１９のパレットＩＤ１１９ａから当該
パレット１ユ９に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤを
ＪＩＪｉに読み出して行き、各パレットＩＤデータＰＩ
ＤＤを読み出された順序で加工スケジュールメモリ８６
に登録する形で加工スケジュールＭＳＣを作成する。こ
の際９表示装置８８ａには、第６１図に示すように、加
工スケジュールＭＳＣが表示される。そして、パレット
フォーク３６が第７図に示す下限位ＭＹＬまで下降して
、全てのパレット１１９のパレットＩＤ１１９ａからパ
レットＩＤデータＰＩＤＤの読み出しが終了して、加工
スケジュールＭＳＣの作成が終了すると（ステップ５Ｐ
８）、パレットフォーク３６を矢印Ｙ−力方向Ｙｉｌｌ
ｌｌ原点位ｆｌｉＹＯまで上昇させ（ステップ５Ｐ９）
、スケジュール作成プログラムＳＣＰを終了する。

次に、第３３図ステップＳＡＩにおいて、セル制御部８
２は、システム運転データ照合部８７を介して、前記読
み出された各パレットＩＤデータＰＩＤＤ中のワーク番
号ＷＮ○を、今回加工分のシステム運転データＳＯＤ中
のワーク番号ＷＮＯと比較する。そして、両者のワーク
番号ＷＮ○が一致していない場合には、ステップＳＡ２
でオペレータにで告を発し１両者のワーク番号ＷＮＯが
一致している場合には、ステップＳＡ３に入る。

従って、旋盤セル１内の各工具１１７、各チャック爪１
１６に関するツールＩＤデータＴ　Ｉ　ＤＤ。

チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤは、オペレータによっ
て作成されたシステム運転データＳＯＤを介して間接的
に、パレットＩＤデータＰＩＤＤと比較されたことにな
るが、第６６図に示すように５パレツトＩＤデータＰＩ
ＤＤには、当該パレット１１９に搭載されたワーク１２
０の加工に必要な工具１１７．チャック爪１１６の工具
番号ＴＮ○。

チャック爪番号ＴＪＮＯが格納されているので、後述の
ように、ツールよりデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤを、直接、パレットＩＤデータＰＩＤＤ
と比較することによって、加工に必要なものが旋盤セル
１内に揃っていることを確認するようにしてもよい。ま
た、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９についても
同様である・ステップＳＡ３において、セル制御部８２
は、加工スケジュールＭＳＣとして設定された順に。

加工すべきワーク１２０に係るパレットＩＤデータＰＩ
ＤＤ中の加ニブログラム番号ＰＲＮを、本機制御部９７
へ転送する。本機制御部９７は、当該加ニブログラム番
号ＰＮ○の加ニブログラムＰＲＯを加ニブログラムメモ
リ１００から読み畠し、段取替え判定部１０２を介して
、当該加ニブログラムＰＲＯ中に設定された（即ち、当
該ワーク１２０の加工に必要な工具１１７、チャック爪
１１６等の）工具番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮ○
等を、システムデータメモリ８４．９９中のシステムデ
ータＳＤと比較して、所定の種類のワーク１２０の加工
に際して、必要な種類の工具１１７がタレット刃物台２
１．２２に装着されているか盃か、必要な種類のチャッ
ク爪１１６がチャック９，１９に装着されているか否か
、必要な種類のワークハンド７６がガントリロボット６
１に装着されているか否か、必要なハンド爪７９がワー
クハンド７６に装着されているか否かを判定する。

尚、上述の場合は段取替えの必要性を、パレットＩＤデ
ータＰＩＤＤに基づいて選択された加ニブログラムＰＲ
Ｏに基づいて、従って１間接的にパレットＩＤデータＰ
ＩＤＤに基づいて判定しているが、直接パレットＩＤデ
ータＰＩＤＤに基づいて判定するようにしてもよく、ま
た、システム運転データＳＯＤに基づいて判定するよう
にしてもよい。そして、いずれか必要なものが装着され
ていない場合には、本機制御部９７は、セル制御部８２
に対して、交換指令を８力すると共に、交換すべき工具
番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮ○、ハンド番号ＨＮ
○、ハンド爪番号ＨＪＮ○等を転送し、第３３図ステッ
プＳＡ４に入り、工具１１７、チャック爪１１６、ワー
クハンド７６、ハンド爪７９の交換を行う。また、タレ
ット刃物台２１．２２に装着された工具１１７のうち寿
命に達した（又は達しそうな）工具１１７の交換も行う
。

尚、システム運転データ照合部８７によって、必要な工
具１１７、チャック爪１１６、ワークハンド７６、ハン
ド爪７９がストッカ４１に収納されていることが予め確
認されているので、交換すべきものがストッカ４１に無
いということが未然に防止され、以下に述べる工具１１
７、チャック爪１１６、ワークハンド７６、ハンド爪７
９の交換は円滑に行われる。

ステップＳＡ４において、セル制御部８２は、ストッカ
制御部９３を介して、ストッカ４１の連結ピン５０を第
７図矢印Ａ４方向へ突出させてストッカ４１と駆動ユニ
ット３５を連結し、原点保持ピン５１を矢印Ｖ−力方向
後退させてストッカ４１のベツド３１に対する固定状態
を解除して、ストッカ４１を駆動ユニット３５及びパレ
ットフォーク３６と共に第８図矢印Ｘ＋、Ｘ一方向に移
動駆動し得る状態にする。

次に、タレット刃物台２１．２２の工具１１７を交換す
る場合について述べる。まず、工具１１７の交換に先立
って、第３３図ステップＳ　Ａ　５から第３５図に示す
ハンド交換プログラムＨＣＰに入り、セル制御部８２は
、該ハンド交換プログラムＨＣＰに基づいて、パレット
フォーク制御部９２を介してストッカ４１を駆動制御し
、ガントリロボット制御部９４を介してガントリロボッ
ト６１を駆動制御して、ガントリロボット６１のハンド
の交換を行う。即ち、ガントリロボット６１には通常ワ
ーク１２０の保持に適したワークハンド７６が装着され
れいるので、これを工具１１７の保持に適したツールハ
ンド６９に交換する。まず、ガントリロボット６１のワ
ークハンド７６を、ストッカ４１の移動経路の第１図上
方に位置決めする（ステップ５ＨＩ）。そして、ストッ
カ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向に適宜移動駆動
して、ワークハンド７６を収納すべき所定の載置位置４
３ａを受渡位！ＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｈ２
）。次に、ガントリロボット６１のアーム６２及びワー
クハンド７６を第７図矢印Ａ４方向に下降させ、ワーク
ハンド７６の載置突起７６ｄを受渡位置ＧＴＰに位置決
めされた載置位置４３ａの保持板４３ｂ、４３ｂ上に載
置する（ステップ５Ｈ３）。そして、第１３図に示す駆
動シリンダ６５ｄを駆動して操作ロッド６５ｃをバネ６
５ｅの弾性に抗して矢印ＧＭ＋方向に突出させると、フ
ック６５ａ、６５ａはバネ６５ｂによりテーパ部６５０
′に追従する形で矢印Ｇ＋力方向揺動し、アーム６２側
のフック６５ａとワークハンド７６側の係合ピン６６ａ
との係合が解除される（ステップ５Ｈ４）。すると、ワ
ークハンド７６は、アーム６２から離脱し、載置突起７
６ｄを介して保持板４３ｂ、４３ｂに担持された状態で
、ストッカ４１内に収納される。次に、ガントリロボッ
ト６１のアーム６２のみを第７図矢印Ａ一方向に上昇さ
せて、ストッカ４１の移動範囲外へ退避させた後に（ス
テップ５ＨＥ）、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ＋、、ｘ
４一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置４３ａに
載置されたツールハンド６９を受渡位置ＧＴＰに位置決
めする（ステップ５Ｈ６）。そして、再び、アーム６２
を第７図矢印Ａヤ方向に下降させて、ツールハンド６９
の第１５図に示す位置決穴６６ｂにアーム６２の第１２
図に示す位置決ピン６５ｆを嵌入すると共に、ツールハ
ンド６９の第１７図に示す継手６６ｃにアーム６２の第
１４図に示すスプライン軸６３ｂを係合させる形で、ア
ーム６２と受渡位置ＧＴＰに位置決めされたツールハン
ド６９を当接させる（ステップ５Ｈ７）。そして、第１
３図に示す操作ロッド６５ｃを駆動シリンダ６５ｄによ
る矢印ＧＭや方向への押圧を解除してバネ６５ｅにより
矢印ＧＭ一方向に後退させると、フック６５ａ、６５ａ
はテーパ部６５Ｃ′に追従する形でバネ６５ｂの弾性に
抗して矢印Ｇ−力方向揺動し、アーム６２側のフック６
５ａとツールハンド６９側の係合ピン６６ａとが係合し
、アーム６２にツールハンド６９が装着される（ステッ
プ５Ｈ８）。そして、アーム６２及びツールハンド６９
を第７図矢印へ方向に上昇させて、ハンド交換プログラ
ムＨＣＰを終了する。尚、ツールハンド６９．チャック
爪ハンド７２、ワークハンド７６がストッカ４１の所定
の載置位置４３ａに収納された際に、当該各ハンド６９
．７２．７６のハンドＩＤ６９ａ、７２ａ、７６ａから
ハンドＩＤデータＨＩＤＤを読み出すことによって、セ
ル制御部８２は、前記各ハンド６９．７２．７６が収納
された載置位置４３ａを取り違えることなく認識するこ
とが８来るので、ガントリロボット６１のハンドを交換
するに際して、所期のハンド（上述の場合はツールハン
ド６９）を確実に選択してガントリロボット６１に装着
することが出来る。また、ストッカ４１に収納されたハ
ンド爪７９、チャック爪１１６゜工具１１７についても
同様に、セル制御部８２は、各々からＩＤデータを読み
畠すことによって、各々の載置位置４２ａ、４５ａ、４
６ａ、４７ａ、４８ａを確実に認識することが出来るの
で、後述のハンド爪７９．チャック爪１１６、工具１１
７の交換は正確に行われる。

ガントリロボット６１にツールハンド６９が装着されて
も、タレット刃物台２１．２２に対する工具交換が完了
していないので、第３３図ステップＳＡ６からステップ
ＳＡ５に戻り、更に第３６図に示す工具交換プログラム
ＴＣＰに入り、該工具交換プログラムＴＣＰに基づいて
、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２を介
してストッカ４１を駆動制御し、ガントリロボット制御
部９４を介してガントリロボット６１を駆動制御し、ハ
ンド位置決ピン制御部９５を介してハンド位置決ピン２
５．２６を駆動制御し、更に１本機制御部９７は、セル
制御部８２との間で待合せ信号の受渡しをする形で、刃
物台制御部１０８を介してタレット刃物台２１．２２を
駆動制御して、第１タレット刃物台２１、第２タレット
刃物台２２それぞれの工具１１７の交換を行う。尚、ツ
ールハンド６９には、第１タレット刃物台２１、第２タ
レット刃物台２２それぞれに対応する形で第１５図左右
両側にグリッパ７１が２つずつ設けられており、第１タ
レット刃物台２１側の工具１１７の交換と第２タレット
刃物台２２側の工具１１７の交換とをまとめて行うこと
も可能であるが、第２タレット刃物台２♀側の工具１１
７の交換は第１タレット刃物台２１側と同様であるので
、以下、第１タレット刃物台２１側の工具１１７の交換
について説明する。まず、ガントリロボット６１のツー
ルハンド６９を、ストッカ４１の移動経路の第３７図上
方の位置ＰＴＯに位置決めする（ステップ５ＴＩ）。そ
して、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、ｘ４一方向に
適宜移動駆動して、所定の載置位１４７ａに載置された
第１タレット刃物台２１に装着すべき所定の工具番号Ｔ
ＮＯの工具（以下、新工具という、）１１７Ｎを受渡位
置ＧＴＰに位置決めする（ステップ５Ｔ２）。次に、ガ
ントリロボット６１の第１７図に示す回転係止ピン７０
ｈを矢印ＫＴ一方向に後退させ、アーム６２内に設けら
れた第１４図に示す開動モータ６３を矢印Ｍ。方向に回
転能動して、ツールハンド６９のグリッパ７１をゼネバ
歯車７０ｇと一体的に第１図矢印Ｂ＋方向に９０°旋回
させる。そして、回転係止ピン７０ｈを矢印ＫＴ＋方向
に突出させてゼネバ歯車７０ｇの係合穴７０ｇ’に係合
させて、第３８図に示す第１タレット刃物台２１に対応
する２つのグリッパ７１の内、一方をストッカ対向位置
ＳＦＰに位置決め固定する（ステップ５Ｔ３）、すると
、ストッカ対向位置ＳＦＰに位置決めされたグリッパ７
１Ｎの操作ロット７１ｅが、第１５図に示すように、ケ
ーシング６９ｂ側の操作ピン６９ｆと対向する。次に、
ツールハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向にストッカ４１
の工具１１７、の高さの位置ＰＴＩまて下降させる（ス
テップ５Ｔ４）。そして、第１５図に示す操作ピン６９
ｆを矢印ＭＭや方向に突出させて、操作ロッド７１ｅを
バネ７１ｆの弾性に抗して矢印ＮＭ＋方向に押動すると
、第１９図に示すアーム７１ａ、７１ａが、ハネ７１ｃ
、係合ロッド７１ｄ、７１ｄを介して操作ロッド７１ｅ
のテーパ部７１ｅ′に追従する形で、矢印Ｎ＋力方向開
く（ステップ５Ｔ５）、次に、アーム７１ａ、７１ａを
開いた状態でツールハンド６９を第１図矢印Ｂ＋方向へ
位置ＰＴ２まで移動させて、アーム７１ａ、７１ａで新
工具１１７）Ｉを第１９図上下方向から挾さむ形で、グ
リッパ７１Ｎをストッカ４１上の新工具１１７８に接近
させる（ステップ５Ｔ６）。そして、第１９図に示す操
作ピン６９ｆを矢印ＭＭ一方向に後退させると、操作ロ
ッド７１ｅはバネ７１ｆにより矢印ＮＭ一方向に押動さ
れ、アーム７１ａ、７１ａは、係合ロッド７１ｄ、７１
ｄを介して操作ロッド７１ｅのテーパ部７１ｅ′に追従
する形で、バネ７１ｃの弾性に抗して矢印Ｎ一方向に閉
じ、グリッパ７１１４は、３つの係合穴７１ｂを３個の
被保持突起１１７ｂと係合させる形で、新工具１１７）
！を保持する（ステップ５Ｔ７）。次に、グリッパ７１
Ｎで新工具１１７Ｎを°保持した状態でツールハンド６
９を第１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＴ３まで上昇させると
、シャンク１１７ｃがシャンク穴４７ｂから引き出され
る形で、新工具１１７８はストッカ４１から取り出され
る（ステップ５Ｔ８）。そして、ツールハンド６９を矢
印Ｂ＋方向へ位置ＰＴ４まで移動させ（ステップ５Ｔ９
）、グリッパ７１を第１図矢印Ｂ＋方向に９０°旋回さ
せて、新工具１１７□を保持していない方のグリッパ７
１ｕをタレット対向位置ＴＦＰに位置決め固定する（ス
テップ５ＴＩＯ）。すると、タレット対向位置ＴＦＰに
位置決めされたグリッパ７１ｕの操作ロッド７１ｅは、
第１５図に示すように、ケーシング６９ｂ側の操作ピン
６９ｆと対向する。この際、他方のグリッパ７１Ｎに保
持された新工具１１７Ｎは第３９図に示すようにシャン
ク１１７ｃが横向きの状態となる。次に、ツールハンド
６９を第１図矢印Ｂ＋方向に位置ＰＴ５まで移動させ、
ストッカ４１から取り出された新工具１１７）ｌを本機
２側へ搬送する（ステップ５ＴＩＩ）。尚、第２タレッ
ト刃物台２２の工具１１７の交換もまとめて行う場合に
は、上述のようにツールハンド６９の第３７図左方のグ
リッパ７１によって第１工具収納部４７から新工具１１
７Ｎを取り出すと共に、同様にしてツールハンド６９の
第３７図右方のグリッパ７１によって第２工具収納部４
８から新工具１１７Ｎを取り出し、２つの新工具１１７
Ｎをツールハンド６９で同時に保持した状態でストッカ
４１から本機２側へ搬送する。本機２側へ新工具１１７
）ｌが搬送されると、ツールハンド６９を第１９図上下
方向へ位置ＰＴ６まで下降させ（ステップ５Ｔ１２）、
新工具１１７Ｎを保持していない方のグリッパ７１．Ｊ
のアーム７１ａ、７１ａを開いた状態にして（ステップ
５Ｔ１３）、ツールハンド６９を矢印Ｂ−力方向位置Ｐ
Ｔ７まで移動させ、開いた状態のグリッパ７１１Ｊを第
１タレット刃物台２１に対向させる（ステップ５Ｔ１４
）。

そして、ハンド位置決ピン２５を第４０図矢印Ｐヤ方向
に突出させてツールハンド６９の位置決穴６９ｅに係合
させ、ツールハンド６９を機体３に対して固定する（ス
テップ５Ｔ１５）。また、ガントリロボット６１によっ
て新工具１１７Ｎが本機２に搬送される間に、第１タレ
ット刃物台２１を矢印りや、Ｄ一方向へ適宜旋回させて
、該第１タレット刃物台２１に装着された複数の工具１
１７の内、今回の加工では不要な所定の工具番号ＴＮＯ
の工具（以下、旧工具という。）１１７Ｕを、交換後位
置ＥＸＰに割出位置決めする（ステップ５Ｔ１６）。そ
して、ツールハンド６９がハンド位置決ピン２５により
位置ＰＴ７に固定されたところで、第１タレット刃物台
２１をＸ軸方向（第２図矢印Ｘ１．、Ｘｌ一方向）へ移
動駆動する図示しない開動モータ（当該駆動モータは切
削用であるためトルクが大きい。）へ供給する電流を制
限してトルクを制限した状態で（ステップ５Ｔ１７）。

第１タレット刃物台２１を第４１図矢印Ｘ□。方向へ移
動させて、ツールハンド６９に接近させる（ステップ５
Ｔ１８）、すると、第４１図に示すように、第１タレッ
ト刃物台２１の交換位置ＥＸＰの旧工具１１７ｕが、グ
リッパ７１１ｊの開いた状態のアーム７１ａ、７１ａ間
に挿入されるので、グリッパ７１ｕのアーム７１ａ、７
１ａを閉じて。

ツールハンド６９に旧工具１１７ｕを保持する（ステッ
プ５Ｔ１９）。次に、当該旧工具１１７ｕの第１タレッ
ト刃物台２１の工具装着穴２１ａに対する保持状態を解
除（ステップ５Ｔ２０）した後に、第１タレット刃物台
２１を、駆動モータのトルクの制限を解除した状態（ス
テップ５Ｔ２１）で、第２図矢印Ｘ１一方向に移動させ
てツールハンド６９から離反させる（ステップＳ　Ｔ　
２２　）と、ツールハンド６９に保持された旧工具１１
７Ｕは、第１タレット刃物台２１の工具装着穴２１ａか
ら抜き出される。次に、ツールハンド６９のプリンバフ
１を、旧工具１１７ｕ、新工具１１７Ｎと共に、第４２
図矢印Ｔ＋方向に１８０°旋回させて、新工具１１７Ｎ
を、第４２図又は第４３図に示すように、シャンク１１
７Ｃを第１タレット刃物台２１の工具装着穴２１ａ側に
向けた形で、タレット対向位置ＴＦＰに位置決め固定す
る（ステップ５Ｔ２３）、そして、第１タレット刃物台
２１を、Ｘ軸方向の駆動モータのトルクを制限した状態
（ステップ５Ｔ２４）で、第４４図矢印Ｘ□ヤ方向に移
動させてツールハンド６９に接近させる（ステップ５Ｔ
２５）。すると、ツールハンド６９に保持された新工具
１１７Ｎのシャンク１１７Ｃが。

第１タレット刃物台２１の旧工具１１７ｔ＋が装着され
ていた工具装着穴２１ａに嵌入されるので、シャンク１
１７Ｃが嵌入されたところで工具装着穴２１ａに固定保
持して、当該新工具１１７Ｎを第１タレット刃物台２１
に装着する（ステップ５Ｔ２６）。この際、ガントリロ
ボット６１のツールハンド６９は、調整部材６６．６７
を介して。

アーム６２に対するグリッパ７１　（ケーシング６９ｂ
）の位置を正確に調整しておくことが出来。

更に、ツールハンド６９はハンド位置決ピン２５によっ
て機体３に対して位置決め固定される（ハンド位置決ピ
ン２５が無い場合には、ツールハンド６９は伸長したア
ーム６２の先端に装着されているので正確な位置決めは
困難である。）ので、タレット対向位ＭＴＦＰに位置決
めされたグリッパ７１Ｎに保持された新工具１１７Ｎの
シャンク１１７ｃが、第１タレット刃物台２１の工具装
着穴２１ａに対して正確に位置決めされ、工具装着穴２
１ａへの新工具１１７Ｎのシャンク１１７ｃの嵌入は、
はめあいかきつくても、好適に行われる。

尚、仮りに調整部材６６．６７等によるアーム６２に対
してのグリッパ７１＋＋の位置調整が不適正なもので、
工具装着穴２１ａへの新工具１１７Ｎのシャンク１１７
ｃの嵌入がうまくいかなかった場合でも、第１タレット
刃物台２１のＸ軸方向の駆動モータのトルクが制限され
ているので、第１タレット刃物台２１の無理な移動によ
ってガントリロボット６１が損傷することを防止するこ
とが８来る。また、第１５図に２点鎖線で示すように。

グリッパ７１のアーム７１ａにくびれ部分７１ｈを形成
しておくことによって、上述のような場合に、′７−ム
７１　ａ部分のみが損傷するようにして、ガントリロボ
ット６１−全体の損傷を回避するようにしてもよい。次
に、ツールハンド６９のグリッパ７１Ｎを開いて新工具
１１７Ｎの保持を解除しく一木テツブ５Ｔ２７）、第１
タレット刃物台２１を、Ｘ＠力方向開動モータのトルク
の制限を解除した状態（ステップ５Ｔ２８）で、新工具
１１７、と共に、第１図矢印Ｂ＋方向に移動させてツ・
−ルハンド６９から廂反させる（ステップ５Ｔ２９）、
、そして、ハンド位置決ピン２５を矢印Ｐ方向へ、後退
させて、ソールハンド６９０機体３に対する固定状態を
解除する（ステップ５Ｔ３０）。

尚、第２タレット刃物台２２の工具１１７の交換もまと
めて行う場合には、この段階で、ツールハン＋８’６９
を第４３図矢印Ｂ、方向ハ、水平移動させて、シールハ
ンド６９の第４３２右方のグリッパ７１を第２タレット
刃物台２２に対向させ、第１図に示すハンド位置決ピン
２６を図中上方に突呂させて当該ツールハンド６９を機
体３に対して固定した状態で、第２タレット刃物台２２
を第２図矢印Ｘ、、、　Ｘ２一方向へ適宜移動駆動する
形で、第２タレット刃物台２２の旧工具１１７ｏから新
工具１１７Ｎへの交換を行う。次に、ツールハンド６９
を第１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＴ８まで移動させ（ステ
ップ５Ｔ３１）、また、開いた状態のグリッパ７１．を
閉じて（ステップ５Ｔ３２）、更に、ツールハント６９
を矢印Ａ−力方向位ＨｐＴ９まで上昇させる（ステップ
５Ｔ３３）。そして、ツールハンド６９を第４６図矢印
Ｂ一方向に位置ＰＴＩＯまで移動させ、第１タレット刃
物台２１から取り出された旧工具１１７ｏをストッカ４
１側へ搬送する（ステップ５Ｔ３４）。尚１両タレット
刃物台２１．２２に対して工具１１７の交換をまとめて
行った場合、２つの旧工具１１７゜をツールハンド６９
で同時に保持した状態で本機２からストッカ４１側へ搬
送する。ストッカ４１側へ旧工具１１７．Ｊが搬送され
ると、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ、、　Ｘ、一方向に
適宜移動駆動して、旧工具１１７Ｕを収納すべき所定の
載置位置４７ａを受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステ
ップ５Ｔ３５）う次に、ツールハンド６９のグリッパ７
１を第１図矢印Ｂ＋方向に９０’旋回させて、該ツール
ハンド６９に保持された旧工具１１７Ｉコを、シャンク
１１７ｃを図中下方に向けた形で、ｘトッカ対向位置Ｓ
ＦＰに位置決め固定しくステップ５Ｔ３６）、ツールハ
ンド６９を第４６図矢印Ｂ一方向に位ｉｉ！ＰＴＩＩま
で移動させて、旧工具１１７゜のシャンク１１７ｃを受
渡位置ＧＴＰに位置決めされたシャンク穴４７ｂの図中
上方に位置決めする（ステップ５Ｔ３７）。そして、ツ
ールハンド６９を矢印Ａ＋力方向位置ＰＴ１２まで下降
させ、旧工具１１７Ｕを、シャンク１１７Ｇをシャンク
穴４７ｂに挿入する形で、所定の載置位１ｉ４７ａ上に
載置する（ステップ５Ｔ３８）、次に、グリッパ７１．
ｊを開いてツールハンド６９による旧工具１１７ｕの保
持を解除して（ステップ５Ｔ３９）＋ツールハンド６９
を矢印Ｂヤ方向に位置ＰＴ１３まで移動させ（ステップ
５Ｔ４０）、グリッパ７１８を閉じて（ステップ５Ｔ４
１）、ツールハンド６９を矢印Ａ−力方向位置ＰＴ１４
まで上昇させ（ステップ５Ｔ４２）、グリッパ７１を矢
印Ｔ−力方向２７０°旋回させて（ステップ５Ｔ４３）
、工具交換プログラムＴＣＰを終了する。尚、第２タレ
ット刃物台２２の工具１１７の交換もまとめて行った場
合には、上述のようにツールハンド６９の第４６図左方
のグリッパ７１によって保持された旧工具１１７Ｕを第
１工具収納部４７に収納すると共に、同様にしてツール
ハンド６９の第４６図右方のグリッパ７１によって保持
された旧工具１１７ｏを第２工具収納部４８に収納して
、工具交換プログラムＴＣＰを終了する。

また、工具１１７の交換に際しては、交換された工具１
１７に関するツールＩＤデータＴＩＤＤをセル制御部８
２と本機制御部９７間で転送する形で、システムデータ
メモリ８４．９９に格納されたタレット刃物台２１．２
２に関するシステムデータＳＤアと工具収納部４７．４
８に関するシステムデータ５Ｄ５Ｔの入れ替えを行う。

そして。

第１タレット刃物台２１、第２タレット刃物台２２に対
して、旧工具１１７ｕから新工具１１７．ｉへの交換が
終了すると、セル制御部８２は、パレットフォーク制御
部９２．ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッド５
６を介して、前述の工具１１７のツールＩＤ１１７ａか
らのツールＩＤデータＴＩＤＤの読み出しと同様にして
、ストッカ４１に収納された各旧工具１１７Ｕのツール
ＩＩ）１１７ａに、システムデータメモリ８４．９９に
格納された各旧工具１１７ｕに関する最新のツールＩＤ
データＴＩＤＤを書き込む。即ち、各工具１１７に関す
るツールＩＤデータＴＩＤＤの内、システムデータＳＤ
として旋盤セル１内のシステムデータメモリ８４．９９
に格納されたツールＩＤデータＴＩＤＤは当該工具１１
７が本機２において使用されると逐次更新されていくが
、各工具１１７のツールＩＤ１１７ａに格納されたツー
ルよりデータＴＩＤＤは各工具１１７が本機２に装着さ
れている間は更新されないので、各工具１１７がストッ
カ４１に返却された際にツールより１１７ａ内のツール
ＩＤデータＴＩＤＤを一括して更新する。

次に、チャック９．１９のチャック爪１１６を交換する
場合について通入る。まず、チャック爪１１６の交換に
先立って、第３３図ステップＳＡ６、ＳＡ５からハンド
交換プログラムＨＣＰに入り、工具１１７の交換の場合
と同様にして、ガントリロボット６１に装着されたツー
ルハンド６９をチャック爪１１６の保持に適したチャッ
ク爪ハンド７２に交換する。そして、ガントリロボット
６１にチャック爪ハンド７２が装着されると、ステップ
ＳＡ６、ＳＡ５から第４８図に示すチャック爪交換プロ
グラムＴＪＣＰに入り、該チャック爪交換プログラムＴ
ＪＣＰに基づいて、セル制御部８２は、パレットフォー
ク制御部９２を介してストッカ４１を駆動制御し、ガン
トリロボット制御部９４を介してガントリロボット６１
を駆動制御し、更に、本機制御部９７は、セル制御部８
２との間で待合せ信号の受渡しをする形で、チャック爪
交換補助装置制御部１０９を介してチャック爪交換補助
装置１２を駆動制御し、主軸制御部１０６を介してワー
ク主軸７．１７、チャック９．１９を駆動制御して、第
１主軸台６側のチャック９、第２主軸台１６側のチャッ
ク１９それぞれのチャック爪１１６の交換を行う。尚、
第２主軸台１６側のチャック１９のチャック爪１１６の
交換は第１主軸台６側のチャック９と同様であるので、
以下、第１主軸台６側のチャック９のチャック爪１１６
の交換について説明する。まず、ガントリロボット６１
のチャック爪ハンド７２を、ストッカ４１の移動経路の
第４９図上方の位置ＰＪＯに位置決めする（ステップ５
ＪＩ）。そして、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ
４一方向に適宜移動駆動して、所定の載置位置４５ａに
載置された。

チャック９に装着すべき所定のチャック爪番号ＴＪＮ○
のチャック爪（以下、新チャック爪という。

）１１６ｇを、受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステッ
プ５Ｊ２）、次に、チャック爪ハンド７２を第８図矢印
Ｘ＋方向にストッカ４１のチャック爪１１６８の高さの
位置ＰＪＩまで下降させる（ステップ５Ｊ３）。そして
、チャック爪ハンド７２の４つのグリッパ７５の内、溝
対向位置ＧＦＰに位置決めされたグリッパ７５Ａのアー
ム７５ａ、７５ａを第８図矢印Ｘ＋方向に開く（ステッ
プ５Ｊ４）。次に、グリッパ７５Ａのアーム７５ａ、７
５ａを開いた状態でチャック爪ハンド７２を第４９図矢
印Ｂ一方向へ位置ＰＪ２まで移動させて、載置溝４５ｂ
から図中上方に突出した新チャック爪１１６．の被保持
部１１６ｂをアーム７５ａ、７５ａ間に挿入する形で、
グリッパ７５９をストッカ４１に収納された新チャック
爪１１６ｓに接近させる（ステップ５Ｊ５）。そして。

グリッパ７５Ａのアーム７５ａ、７５ａを第２２図矢印
Ｑ一方向に閉じて、アーム７５ａ、７５ａを第２６図に
示すように被保持部１１６ｂの溝１１６ｃ、１１６ｃと
係合させる形で、新チャック爪１１６８を保持する（ス
テップ５Ｊ６）。次に。

グリッパ７５Ａで新チャック爪１１６５を保持した状態
でチャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置
ＰＪ３まで上昇させると、新チャック爪１１６ｓは、載
置溝４５ｂから引き出される形で、ストッカ４１から取
り出される（ステップ５Ｊ７）。そして、チャック爪ハ
ンド７２を矢印Ｂヤ方向へ位ＭＰＪ４　（ＰＪＯ）まで
移動させる（ステップ５Ｊ８）。次に、ガントリロボッ
ト６１のアーム６２内に設けられた第１４図に示す駆動
モータ６３を矢印Ｍ＋力方向回転駆動して、チャック爪
ハンド７２の回転部７４をゼネバ歯車７３ｅと一体的に
第５１図矢印Ｂ＋方向に９０°旋回させ、回転係止ピン
７３ｆを矢印ＫＨ＋方向に突出させてゼネバ歯車７３ｅ
の係合穴７３ｅ′に係合させて、未だチャック爪１１６
を保持していないグリッパ７５Ｂを、第５０図に示す溝
対向位置ＧＦＰに位置決め固定する（ステップ５Ｊ９）
。

そして、前述のグリッパ７５Ａによる新チャック爪１１
６ｓの取り出しと同様にして、２つ目の新チャック爪１
１６ｓを当該グリッパ７５Ｂに保持する形でストッカ４
１から取り出し、更に、３つ目の新チャック爪１１６８
をグリッパ７５Ｇに保持する形でストッカ４１から取り
出して、ストッカ４１から３個の新チャック爪１１６ｓ
を取り出す（ステップ５ＪＩＯ）。すると、チャック爪
ハンド７２は、第５１図に示すように、４つのグリッパ
７５の内、３つのグリッパ７５Ａ、７５！ｌ、７５ｃに
３個の新チャック爪１１６ｓを保持し、残りの１つのグ
リッパ７５Ｄには何も保持せず、当該グリッパ７５Ｄが
溝対向位ｉ！ＧＦＰに位置決めされた状態となる。そし
て、チャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向に位
置ＰＪ５まで移動させ、ストッカ４１から取り出された
３個の新チャック爪１１６．を本機２側へ搬送する（ス
テップ５Ｊ１１）。本機２側へ新チャック爪１１６５が
搬送されると、チャック爪ハンド７２を、矢印Ａ＋力方
向チャック９の高さの位置ＰＪ６まで下降させ（ステッ
プ５Ｊ１２）、溝対向位置ＧＦＰに位置決めされた、チ
ャック爪１１６を保持していないグリッパ７５Ｄのアー
ム７５ａ、７５ａを開く　（ステップ５Ｊ１３）。また
、新チャック爪１１６、がストッカ４１から本機２へ搬
送される間に、第１主軸台６を第２図矢印ｚｉ。、２□
一方向の所定の爪交換位置に位置決めすると共に、ワー
ク主軸５を第５図矢印Ｃ□ヤ、Ｃ□一方向に適宜回転さ
せて。

チャック９に装着されている、３個の今回加工されるワ
ーク１２０の保持には不適当な所定のチャック爪番号Ｔ
ＮＯのチャック爪（以下、旧チャック爪という。）１１
６ｕの内、１個の旧チャック爪１１６ｏを交換位置ＥＸ
ＰＪに位置決めする（ステップ５Ｊ１４）。次に、第１
主軸台６上のチャック爪交換補助装置１２を第５１図矢
印Ｓゆ方向に突出させて、チャック爪交換補助装置１２
の第４図に示すガイド溝１５を、交換位置ＥＸＰＪに位
置決めされた旧チャック爪１１６ｔ＋が嵌入されたチャ
ック９の溝９ａに整合させる（ステップ５Ｊ１５）。ま
た、チャック爪交換補助装置１２の操作ロッド１３を第
３図及び第５１図矢印Ｒゆ方向に突出させて、チャック
９のロックピン１１を第５図矢印Ｂ＋方向に押動し、開
閉操作部材１０と旧チャック爪１１６．Ｊとの係合を解
除して、当該口チャック爪１１６ｏがチャック９の溝９
ａ内を矢印Ｊ、、Ｊ一方向に移動可能な状態にする（ス
テップ５Ｊ１６）。尚、旧チャック爪１１６０は、開閉
操作部材１０との係合が解除されてもバネ等により弾性
的に溝９ａ内に仮保持され、チャック９から脱落するこ
とは無い。そして、チャック９の交換位置ＥＸＰＪに位
置決めされた旧チャック爪１１６Ｕと、チャック爪ハン
ド７２の溝対向位置ＧＦＰに位置決めされたグリッパ７
５Ｄとが対向したところで、グリッパ７５Ｄを開いた状
態でチャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ方向へ位１
：ＰＪ７まで移動させ、被保持部１１６ｂをグリッパ７
５Ｄのアーム７５ａ、７５ａ間に挿入する形で、チャッ
ク９に装着されている旧チャック爪１１６ｔ＋に接近さ
せる（ステップ５ＪＩ７）。次に、チャック爪ハンド７
２のグリッパ７５Ｄのアーム７５ａ、７５ａを閉じて、
被保持部１１６ｂを介して、旧チャック爪１１６０を保
持しくステップ５Ｊ１８）、旧チャック爪１１６υを保
持した状態でチャック爪ハンド７２を第５１図矢印へ一
方向へ位置ＰＪ８まで上昇させる（ステップ５Ｊ１９）
。すると、旧チャック爪１１６０は、溝９ａから第８図
矢印Ｘ＋方向に引き出され、ガイド溝１５内を通過する
形で、チャック９から取り出される。そして、チャック
爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ位置ＰＪ９まで
移動させ（ステップ５Ｊ２０）、回転部７４を第５１図
矢印Ｂ＋方向に９０’回転させて、グリッパ７５゜に保
持された新チャック爪１１６ｓを溝対向位置ＧＦＰに位
置決め固定する（ステップ５Ｊ２１）。

次に、チャック爪ハンド７２を第５１図矢印Ｂ＋方向へ
位置ＰＪＩＯまで移動させ、溝対向位置ＧＦＰに位置決
めされた新チャック爪１１６．を、ガイド溝１５及びチ
ャック９の溝９ａの図中上方に位置決めする（ステップ
５Ｊ２２）。そして、チャック爪ハンド７２を矢印Ａや
方向へ位置ＰＪ１１まで下降させると、当該新チャック
爪１１６６は、ガイド溝１５内を通過する形で、チャッ
ク９の溝９ａ内に嵌入される（ステップ５Ｊ２３）。

この際、チャック爪ハンド７２は伸長したアーム６２の
先端に装着されているので、このままでは当該チャック
爪ハンド７２に保持された新チャック爪１１６ｓをチャ
ック９の溝９ａに正確に整合させることは困難であるが
、ガントリロボット６１のチャック爪ハンド７２は、調
整部材６６．６７を介して、アーム６２に対して溝対向
位置ＧＦＰに位置決めされた際のグリッパ７５の位置を
正確に調整することが出来、更に、端部１５ａ、１５ｂ
がテーパ状に形成されたガイド溝１５により案内される
ので、当該新チャック爪１１６ｓは、チャック９の溝９
ａに整合した形で好適に溝９ａに嵌入される。そして、
新チャック爪１１６８が溝９ａに嵌入されたところで、
グリッパ７５．を開いてチャック爪ハンド７２による当
該新チャック爪１１６５の保持を解除しくステップ５Ｊ
２４）、チャック爪ハンド７２を第５図矢印Ｃ２へ位置
ＰＪ１２　（ＰＪ６）まで移動させる（ステップＳ、Ｊ
　２５　）。尚、当該新チャック爪１１６ｓは溝９ａ内
にバネ等により弾性的に仮保持される。

次に、チャック爪交換補助装置１２の操作ロンド１３を
第３図矢印Ｒ一方向に後退させて、チャック９の開閉操
作部材１０を、溝９ａに嵌入された新チャック爪１１６
ｓに係合させて、当該新チャック爪１１６ｓをチャック
９に確実に装着しくステップ５Ｊ２６）、チャック爪交
換補助装置１２を矢印Ｓ一方向へ後退させる（ステップ
５Ｊ２７）。新チャック爪１１６ｓがチャック９に装着
されると、当該新チャック爪１１６Ｂを保持していたグ
リッパ７５ｏは溝対向位置ＧＦＰで何も保持していない
状態になるので、前述のグリッパ７５Ｄの場合と同様に
して、ワーク主軸５及びチャック９を第５図矢印Ｃ２゜
、Ｃ１一方向に適宜回転させて残りの旧チャック爪１１
６υを交換位置ＥＸＰＪに位置決めし、グリッパ７５ｃ
でチャック９から当該面チャック爪１１６ｏを取り出し
て、グリッパ７５．に保持した新チャック爪１１６３を
チャック９に装着する。更に、ワーク主軸５及びチャッ
ク９を第５図矢印Ｃ２，＋、Ｃニ一方向に適宜回転させ
て残りの旧チャック爪１１６Ｕを交換位置ＥＸＰＪに位
置決めし、グリッパ７５　Ｂでチャック９から旧チャッ
ク爪１１６υを取り出して、グリッパ７５Ａに保持した
新チャック爪１１６ｓをチャック９に装着するようにし
て、チャック９に装着されていた３個の旧チャック爪１
１６ｕを、順次、チャック爪ハンド７２に保持していた
３個の新チャック爪１１６３と交換する（ステップＳＪ
　２８．５Ｊ２９）。すると、チャック爪ハンド７２は
、第５３図に示すように、４つのグリッパ７５の内、３
つのグリッパ７５！１．７５ｃ、７５Ｄに３個の旧チャ
ック爪１１６．ｊを保持し、残りの１つのグリッパ７５
Ａには何も保持していない状態となる。

そして、開いた状態のグリッパ７５Ａを閉じ（ステップ
５Ｊ３０）、チャック爪ハンド７２を、矢印Ａ−力方向
位置ＰＪ１３まで上昇させ（ステップ５Ｊ３１）、第５
１図矢印Ｂ＋方向に位置ＰＪ１４まで移動させて、チャ
ック９から取り出された３個の旧チャック爪１１６ｏを
ストッカ４１側へ搬送する（ステップ５Ｊ３２）、スト
ッカ４１側へ旧チャック爪１１６υが搬送されると、ス
トッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ、一方向に適宜移動
駆動して、旧チャック爪１１６ｕを収納すべき所定の載
置位置４５ａを受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステッ
プ５Ｊ３３）。次に、回転部７４を第５５図矢印Ｂ＋方
向に９０°旋回させて、グリッパ７５．に保持された旧
チャック爪１１６ｏを溝対向位置ＧＦＰに位置決め固定
しくステップ５Ｊ３４）、チャック爪ハンド７２を矢印
Ｂ−力方向位置ＰＪ１５まで移動させ、グリッパ７５．
に保持された旧チャック爪１１６ｏを、受渡位置ＧＴＰ
に位置決めされた載置溝４５ｂの図中上方に位置決めす
る（ステップ５Ｊ３５）。そして、チャック爪ハンド７
２を矢印Ａ＋力方向位置ＰＪ１６まで下降させ、旧チャ
ック爪１１６υを、所定の載置位置４５ａの載置溝４５
ｂに挿入載置する（ステップ５Ｊ３６）。次に、グリッ
パ７５．を開いてチャック爪ハンド７２による当該口チ
ャック爪１１６ＩＪの保持を解除して（ステップ５Ｊ３
７）、チャック爪ハンド７２を第５５図矢印Ｂ＋方向に
位置ＰＪ１７まで移動させ（ステップ５Ｊ３８）、チャ
ック爪ハンド７２を矢印へ一方向に位置ＰＪ１８　（Ｐ
Ｊ１４）まで上昇させ（ステップ５Ｊ３９）、グリッパ
７５．を閉じる（ステップ５Ｊ４０）。そして、上述の
グリッパ７５カに保持されていた旧チャック爪１１６Ｕ
のストッカ４１への収納の場合と同様にして、グリッパ
７５０に保持された旧チャック爪１１６Ｕをストッカ４
１の所定の載置位置４５ａの載置溝４５ｂに挿入載置し
、更に、グリッパ７５Ｄに保持された旧チャック爪１１
６ｕをストッカ４１の所定の載置位ｉｉ４５　ａの載置
溝４５ｂに挿入載置して、チャック爪ハンド７２に保持
されていた３個の旧チャック爪１１６ｓをストッカ４１
に収納しくステップ５Ｊ４１）、チャック爪交換プログ
ラムＴＪＣＰを終了する。尚、チャック爪ハンド７２に
６個以上のチャック爪１１６を同時に保持することが出
来るように、例えば８つのグリッパ７５をチャック爪ハ
ンド７２に装備して、ストッカ４１と本機２間で６個の
チャック爪１１６を同時に搬送することにより、第１主
軸台６側のチャック９のチャック爪１１６の交換と第２
主軸台１６側のチャック１９のチャック爪１１６の交換
とをまとめて行うようにすることも出来る（チャック９
．１９が３つ爪の場合）。

また、チャック爪１１６の交換に際しては。

交換されたチャック爪１１６に関するチャック爪ＩＤデ
ータＴＪＩＤＤをセル制御部８２と本機制御部９７間で
転送する形で、システムデータメモリ８４．９９に格納
されたチャック９．１９に関するシステムデータＳＤｃ
とチャック爪収納部４５．４６に関するシステムデータ
５Ｄｓｃの入れ替えを行う。そして、第１主軸台６側の
チャック９、第２主軸台１６側のチャック１９に対して
、旧チャック爪１１６ＩＪから新チャック爪１１６Ｓへ
の交換が全て終了すると、セル制御部８２は、パレット
フォーク制御部９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ
／Ｗヘッド５５を介して、前述のチャック爪１１６のチ
ャック爪ＩＤ１１６ａからのチャック爪ＩＤデータＴＪ
ＩＤＤの読み出しと同様にして、ストッカ４１に収納さ
れた各旧チャック爪１１６ｕのチャック爪ＩＤ１１６ａ
に、システムデータメモリ８４．９９に格納された各旧
チャック爪１１６ｕに関する最新のチャック爪ＩＤデー
タＴＪＩＤＤを書き込み、各旧チャック爪１１６０のチ
ャック爪ＩＤ１１６ａ内のチャック爪ＩＤデータＴＪＩ
ＤＤを更新する。

こうして、工具１１７の交換が終了し、更に。

チャック爪１１６の交換が終了すると、第３３図ステッ
プＳＡ６、ＳＡ５からハンド交換プロゲラＡＨＣＰに入
り、前述のツールハント６９への交換と同様にして、ガ
ントリロボット６１に装着されたチャック爪ハンド７２
をワーク１２０の保持に適したワークハンド７６に交換
する。この際。

ストッカ４１に複数のワークハンド７６が用意されてい
る場合には、後述のハンド爪７９の種類に対応した所定
のハンド番号ＨＮＯのワークハンド７６に交換する。

そして、ガントリロボット６１にワークハンド７６が装
着されると、ステップＳＡ６、ＳＡ５から第５６図に示
すハンド爪交換プログラムＨＪＣＰに入り、セル制御部
８２は、該ハンド爪交換プログラムＴＪＣＰに基づいて
、パレットフォーク制御部９２を介してストッカ４１を
賂区動制御し、ガントリロボット制御部９４を介してガ
ントリロボット６１を駆動制御して、ワークハンド７６
のハンド爪７９の交換を行う。まず、ガントリロボット
６１のワークハンド７６をストッカ４１のハンド爪収納
部４２の第１図上方に位置決めすると共に、ワークハン
ド７６の回転部７７を第８図矢印Ｘ４＋、Ｈ２一方向に
旋回させて、ワークハンド７６の回転部７７に装着され
た２つの今回加工されるワーク１２０の保持には不適当
な所定のハンド爪番号ＨＪＮ○のハンド爪（以下、旧ハ
ンド爪という。）７９．Ｊの内、一方を第１図下方に向
けて位置決め固定する（ステップＳＨＪ　ｌ）。そして
、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ〜、Ｘ４一方向に適宜移
動駆動して、旧ハンド爪７９ｏを収納すべき所定の載置
位置４２ａを受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステップ
ＳＨＪ　２）。次に、ガントリロボット６１のワークハ
ンド７６及び旧ハンド爪７９Ｕを第８図矢印Ｘ＋方向に
下降させ、旧ハンド爪７９Ｕをストッカ４１のハンド爪
収納部４２上に載置する（ステップＳＨＪ　３）。そし
て、ワークハンド７６側のグリッパ７７ｄのフック７７
ｅ。

７７ｅを第２９図矢印工。方向に開いて、ハンド爪７９
側の被保持ピン７９ｄとの係合を解除して、ワークハン
ド７６と旧チャック爪７９ＩＪとを切り麗しくステップ
５ＨＪ４）、ガントリロボット６１のワークハンド７６
のみを第１図矢印Ａ一方向に上昇させ、ストッカ４１の
移動範囲外へ退避させる（ステップＳＨＪ　５）。この
際、旧チャック爪７９．Ｊが取り外されたワークハンド
７６は、第２７図に示すハンド爪装着面７７ｂがストッ
カ４１側（第１図下方）に向けて露出した状態である。

次に、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一方向に
適宜移動駆動して、所定の載置位１ｉｉ４２ａに載置さ
れた、ワークハンド７６に装着すべき所定のハンド爪番
号ＨＪＮＯのハンド爪（以下、新ハンド爪という。）７
９．を受渡位置ＧＴＰに位置決めする（ステップＳＨＪ
　６）。そして、再び、ワークハンド７６を第１図矢印
Ａや方向に下降させて、第２７図に示すハンド爪装着面
７７ｂを、受渡位置ＧＴＰに位置決めされた新チャック
爪７９Ｓの第３０図に示すハンド当接面７９ｆに当接さ
せる（ステップＳＨＪ　７）。この際、第３ｏ図に示す
新チャック爪７９５のハンド当接面７９ｆから突出した
３個の爪７９ｂの係合ピン７９ｃが、第２７図に示すワ
ークハンド７６の爪開閉操作板７７ｃの操作溝７７ｃ′
に挿入され、また、新チャック爪７９．のハンド当接面
７９ｆから突出した被保持ピン７９ｄが、ワークハンド
７６の開いた状態のフック７７ｅ、７７ｅ間の挿入され
る。

次に、ワークハンド７６側のフック７７ｅ、７７ｅを第
２９図矢印ニ一方向に閉じて、新ハンド爪７９ｓ側の被
保持ピン７９ｄと係合させ、ワークハンド７６に新ハン
ド爪７９ｓを装着する（ステップ５ＨＪ８）。そして、
ワークハンド７６及び新ハンド爪７９．を第１図矢印へ
一方向に上昇させ（ステップ５ＨＪ９）　、ワークハン
ド７６の回転部７７を第２９図矢印ニ一方向に１８０＠
回転させて、回転部７７に装着された残りの旧ハンド爪
７９ｖを第１図下方に向けて位置決め固定する（ステッ
プＳＨＪ　ＩＯ）。そして、当該旧ハンド爪７９Ｕを、
上述と同様にして、新ハンド爪７９ｇに交換し、ワーク
ハンド７６に２つの新ハンド爪７９ｓを装着して（ステ
ップ５ＨＪＩＩ）、ハンド爪交換プログラムＨＪＣＰを
終了する。

こうして、ワークハンド７６のハンド爪７９の交換が終
了すると、第３３図ステップＳＡ６からステップＳＡ７
に入り、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９
２を介して、ストッカ４１を第８図矢印Ｘ４＋、Ｘ４一
方向の制御軸原点に移動させ、ストッカ制御部９３を介
して、ストッカ４１の原点保持ピン５１を第７図矢印Ｖ
。方向へ突出させてストッカ４１をベツド３１に対して
固定し、連結ピン５１を矢印Ｕ−力方向後退させてスト
ッカ４１と駆動ユニット３５との連結状態を解除する。

そして、第３３図ステップＳＡ８において、本機制御部
９７は、セル制御部８２から転送されたチャック９．１
９に交換装着された新チャック爪１１６５に関するチャ
ック爪よりデータＴＪＩＤＤに基づいて、当該新チャッ
ク爪１１６．の生爪成形を行う。即ち、チャック爪ＩＤ
データＴＪＩＤＤには、第６３図に示すように生爪成形
プログラム番号５ＪＦＰＮが格納されているので、本機
制御部９７は、当該生爪成形プログラム番号５ＪＦＰＮ
の第６７図に示すような生爪成形プログラム５ＪＦＰを
生爪成形プログラムメモリ１０１から読み呂す。そして
、第６３図に示すようにチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄに格納された各部寸法５ＦＤＤをパラメータとして、
更に、加工される所定のワーク番号ＷＮ○のワーク１２
０に対応させる形で、当該生爪成形プログラム５ＪＦＰ
に基づいて、第６８図に示すようにチャック９．１９に
装着された新チャック爪１１６５の生爪成形を行う。

また、第３３図ステップＳＡ９において、本機制御部９
７は、バリア設定部１０３を介して、セル制御部８２か
ら転送されたチャック９．１９に交換装着された新チャ
ック爪１１６．に関するチャック爪ＩＤデータＴＪＩＤ
Ｄに基づいて、第６９図又は第７ｏ図に示すように、新
チャック爪１１６、の形状、及び加工される所定のワー
ク番号ＷＮ○のワーク１２０に対応させる形で、チャッ
ク９．１９にバリア（加工時における工具１１７等の進
入禁止領域）ＢＲを設定する。

次に、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２
を介して、第５７図に示すパレットローディングプログ
ラムＰＬＰに基づいて、当該ワーク番号ＷＮＯのワーク
１２０が載置された第７図最上位のパレット１１９を、
素材ステーション３２から取り出す。まず、パレットフ
ォーク３６を第８図矢印Ｘ、＋方向へ素材ステーション
３２まで移動させる（ステップ５ＬＩ）、そして、パレ
ットフォーク３６を第７図矢印Ｙ＋方向へ取り出すべき
パレット１１９の位置まで下降させる（ステップ５Ｌ２
）、この際、各パレット１１９に関するパレットＩＤデ
ータＰＩＤＤ中のパレットピン１１９ｐの高さＰＰＨＴ
に基づいて、当該取り出すべきパレット１１９の位置（
高さ）を予め算出して、パレットフォーク３６の下降速
度を、パレット１１９との距離に応じて適宜加減するこ
とが出来る。次に、パレットフォーク３６のアーム３７
のフック３７ａを第１０図矢印Ｆ＋方向に突出させ、該
フック３７ａによりパレット１１９を第７図下方から担
持する（ステップ５Ｌ３）。そして、パレットフォーク
３６を担持したパレット１１９と共に矢印Ｙ−力方向Ｙ
＠原点位置ｙｏまで上昇させて（ステップ５Ｌ４）、パ
レットローディングプログラムＰＬＰを終了する。

また、第３３図ステップ５ＡＩＯにおいて、本機制御部
９７は、チャック９，１９に保持された当該ワーク１２
０の加工に使用される、タレット刃物台２１．２２に装
着された工具１１７について、工具計測部１１ｏ１図示
しない公知の工具計測装置を介して刃先が折損していな
いか等の計測を行い、必要な場合には、ステップＳＡＩ
　１からステップＳＡＩ　２に入り、前述の石工具１１
７Ｕと新工具１１７Ｎとの交換の場合と同様に、ツール
ハンド６９に交換したガントリロボット６１を使用して
、タレット刃物台２１．２２に装着されている工具１１
７を、ストッカ４１に収納されている同一の工具番号Ｔ
ＮＯの予備工具１１７と交換する。

こうして、゛所定のワーク番号ＷＮ○のワーク１２０の
加工の準備が整ったところで、第３３図ステップ５Ａ１
３において、素材ステーション３２から取り出されたパ
レット１１９上に搭載されたワーク１２０を取り出して
本機２へ搬送して、該ワーク１２０をチャック９．１９
に把持させる。

パレット１１９から所定のワーク１２０を取り出すに際
しては、セル制御部８２は、当該パレット１１９に関す
る第６６図に示すパレットＩＤデータＰＩＤＤ中のワー
ク間隔データ等のワーク載置状態情報ＷＰＩに基づいて
、パレットフォーク制御部９３を介して、パレットフォ
ーク３６をパレット１１９と共に第８図矢印Ｘ０、Ｘ、
一方向へ適宜移動駆動して、当該パレット１１９上に配
列載置された複数のワーク１２０の内、所定のワーク１
２０を受渡位置ＧＴＰに位置決めする。更に、ガントリ
ロボット制御部９４を介して、ガントリロボット６１を
第７図矢印Ｂ、、Ｂ一方向に適宜移動駆動して、ワーク
ハンド７６を所定のワーク１２ｏの図中上方に位置決め
したところで、ワークハンド７６を矢印Ａ＋力方向下降
させてワーク１２０を保持するようにして、パレットフ
ォーク３６とガントリロボット６１の協同作業によって
ワーク１２０の取り出しを行う。尚、ワーク１２０の、
ガントリロボット６１による本機２への搬送。

ワークハンド７６からチャック９．１９への受渡につい
ては公知であるので、ここではその詳細な説明は省略す
る。

そして、ステップ５Ａ１４において、本機制御部９７は
、パレットＩＤデータＰＩＤＤに基づいて選択された所
定の加ニブログラムＰＲ○に従って、主軸制御部１０６
を介してワーク主軸７．１７を第１図矢印Ｃ＋、Ｃ一方
向に回転駆動し、刃物台制御部１０８を介してタレット
刃物台２１．２２を第２図矢印Ｘや、Ｘ一方向に移動駆
動し、主軸台制御部１０７を介して主軸台６，１６を第
１図矢印Ｚ＋、Ｚ一方向に移動駆動して、チャック９゜
１９に把持されたワーク１２０の加工を行う。尚、本機
２におけるワーク１２０の加工については、特開昭６３
−２７２４０４．６３−２７２４０５等において公知な
ので、ここではその詳細な説明は省略する。

こうして、ワーク１２０の加工が終了すると、ステップ
５Ａ１５で、セル制御部８２は、加工済ワーク１２０を
ガントリロボット制御部９４、ガントリロボット６１を
介して図示しないワーク計測装置に搬送し、ワーク計瀾
部９１を介して当該加工済ワーク１２０の加工寸法を計
測して加工に使用された工具１１７の摩耗量を判定し、
当該判定された摩耗量に基づいてシステムデータメモリ
８４．９９中の当該工具１１７のツールＩＤデータＴＩ
ＤＤを更新する。そして、更新されたツールＩＤデータ
ＴＩＤＤは、次回以降の当該工具１１７による加工にお
いて補正データとして使用される。尚、この段階では、
当該工具１１７のツールＩＤ１１７ａ中のツールＩＤデ
ータＴＩＤＤは更新されないので、システムデータメモ
リ８４．９９中のツールＩＤデータＴＩＤＤとツールＩ
Ｄ１１７ａ中のツールＩＤデータＴＩＤＤとは一致せず
、工具１１７が使用されて行くにつれ両者の差が拡大し
て行く、また、計測の終了した加工済ワーク１２０は、
前述のパレット１１９からのワーク１２０の取り出しと
同様に、ガントリロボット６１とパレットフォーク３６
の協同作業によって、元のパレット１１９上の所定の位
置に載置される。

また、加工済ワーク１２０の計測の結果、工具１１７の
摩耗量が所定の値に達し、当該工具１１７が寿命に達し
たと判定された場合には、ステップ５ＡＩ７からステッ
プ５Ａ１８に入り、セル制御部８２は、前述の旧工具１
１７ｕと新工具１１７）ｌとの交換の場合と同様に、ツ
ールハンド６９に交換したガントリロボット６１を使用
して。

タレット刃物台２１．２２に装着されている当該寿命に
達した工具１１７を、ストッカ４１に収納されている同
一の工具番号ＴＮ○の予備工具１１７と交換する。そし
て、当該寿命に達した工具１１７がストッカ４１に収納
されると、セル制御部８２は、パレットフォーク制御部
９２、ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッド５６
を介して、前述の工具１１７のツールＩＤ１１７ａから
のツールＩＤデータＴＩＤＤの読み出しと同様にして、
当該寿命に達した工具１１７のツールＩＤ１１７ａ中の
古いツールＩＤデータＴＩＤＤを、システムデータメモ
リ８４．９９中の当該工具１１７に関する最新のツール
ＩＤデータＴＩＤＤに書き換える。即ち、各工具１１７
に関するツールＩＤデータＴＩＤＤを管理するに際して
は、工具１１７が本機２のタレット刃物台２１．２２に
装着されている間はシステムデータメモリ８４．９９中
のツールＩＤデータＴＩＤＤのみを管理し、工具１１７
がストッカ４１に収納されている間はツールＩＤ１１７
ａ中又はシステムデータメモリ８４中のツールＩＤデー
タＴＩＤＤを管理し、工具１１７が旋盤セル１の外部に
ある間はツールＩＤＩ　１７ａ中のツールＩＤデータＴ
ＩＤＤのみを管理する。従って、システムデータメモリ
８４の記憶容量が小さくても、多数の工具１１７のツー
ルＩＤデータＴＩＤＤを管理することが出来、旋盤セル
１の加工の柔軟性が増大する。

そして、１つのパレット１１９上に搭載された各ワーク
１２０について、工具１１７が刃先折損を起こしたり、
寿命に達した場合には適宜交換する形で、加工を行って
ゆき、パレット１１９上に載置された所定個数の全ての
ワーク１２０について加工が終了して、当該パレット１
１９上には加工済ワーク１２０のみが載置された状態に
なると、第３３図ステップ５Ａ２０から第５８図に示す
パレットアンローディングプログラムＰＵＰに入り、セ
ル制御部８２は、パレットフォーク制御部９２を介して
、加工済ワーク１２０が載置されたパレット１１９を加
工済ステーション３３に移動させる。まず、パレットフ
ォーク３６をパレット１１９と共に、第８図矢印Ｘ３一
方向へ加工済ステーション３３まで移動させ（ステップ
５ＵＩ）。

更に、第７図矢印Ｙ＋方向へ下降させて、既に加工済ス
テーション３３に載置されている最上位のパレット１１
９上に、パレットフォーク３６に担持されたパレット１
１９を積み重ねる（ステップ５Ｕ２）。この際、各パレ
ット１１９に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤ中のパ
レットピン１１９Ｐの高さＰＰＨＴに基づいて、既に加
工済ステーション３３に載置されている最上位のパレッ
ト１１９の位置（高さ）を予め算畠することが出来るの
で、パレットフォーク３６及び当該パレットフォーク３
６に担持されたパレット１１９の下降速度を、当該最上
位のパレット１１９との距離に応じて適宜加減すること
が出来る。次に、パレットフォーク３６のアーム３７の
フック３７ａを第１０図矢印Ｆ一方向に後退させ、該フ
ック３７ａによるパレット１１９の担持を解除する（ス
テップ５Ｕ３）。そして、パレットフォーク３６を第７
図矢印Ｙ一方向にＹ軸原点位置ＹＯまで上昇させて（ス
テップ５Ｕ４）＋パレットアンローディングプログラム
ＰＵＰを終了する。また、この際、セル制御部８２は、
ＩＤデータ入出力制御部９０、Ｒ／Ｗヘッド３９を介し
て、加工済ワーク１２０の計測結果を、当該加工済ワー
ク１２０が搭載されたパレット１１９のパレットＩＤ１
１９ａにパレットＩＤデータＰＩＤＤとして書き込む。

の種類と異なっていても、当該ワーク１２０の加工を行
うに先立ってオペレータが一々、チャック爪１１６、工
具１１７等を本機２に段取りする必要がなく、加工の無
人化に大きく寄与することが出来る。

そして、加工スケジュールＭＳＣに設定された全てのパ
レット１１９に関してワーク１２０の加工が終了するま
で、即ち、全てのパレット１１９が素材ステーション３
２から加工済ステーション３３に移動するまで、第３３
図ステップＳＡ３からステップ５Ａ２１までを繰返し、
複数のパレット１１９上に載置された、異なった種類（
異なったワーク番号ＷＮ○）のワーク１２０について、
当該ワーク１２０の加工内容に応じて本機２の工具１１
７、チャック爪１１６を適宜交換し、更に、当該ワーク
１２０の形状に応じてガントリロボット６１のワークハ
ンド７６、ハンド爪７９を適宜交換しつつ、加工を行う
。即ち、加工すべきワーク１２０の種類が前回加工を行
ったワーク１２０尚、上述の実施例においては、ストッ
カ４１のチャック爪収納部４５．４６に収納されたチャ
ック爪１１６のチャック爪Ｉ　Ｄ　１１６　ａに対して
チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み書きを行うＲ／
Ｗヘッド５５と、工具収納部４７．４８に収納された工
具１１７のツールＩＤ１１７ａに対してツールＩＤデー
タＴＩＤＤの読み書きを行うＲ／Ｗヘッド５６とを、別
々に設けた場合について述べたが、第１チヤツク爪取納
部４５と第１工具収納部４７、第２チャック爪収納部４
６と第２工具収納部４８は、それぞれ近接した位置に設
けられているので、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの
読み書きとツールＩＤデータＴＩＤＤの読み書きを単一
のＲ／Ｗヘッドによって行うようにすることも出来る。

即ち、上述の実施例においては。

第１１図に示すように、チャック爪ＩＤ１１６ａに対向
するように設けられたＲ／Ｗヘッド５５を、工具１１７
のシャンク１１７Ｃとの干渉を避ける際に、矢印Ｅ−力
方向旋回させる場合について述べたが、この際に、Ｒ／
Ｗヘッド５５を矢印Ｅ＋力方向旋回させてツールＩＤ１
１１７ａと対向させるようにして、当該Ｒ／Ｗヘッド５
５によって、チャック爪ＩＤ１１６ａに対するチャック
爪ＩＤデータＴＪＩＤＤの読み書きと、ツールＩＤｌｌ
７ａに対するツールＩＤデータＴＩＤＤの読み書きの両
方を行う用にすることも出来る（従って、この場合には
Ｒ／Ｗヘッド５６は不要となる）。

また、上述の実施例においては、ストッカ４１に収納さ
れた各工具１１７、各チャック爪１１６、各ハンド６９
．７２．７６、各ハンド爪７９のＩＤ１１７ａ、１１６
ａ、６９ａ、７２ａ、　７６ａ、７９ａから読み出され
たツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴＪＩ
ＤＤ、ハンドＩＤデータ、ハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤ
Ｄを、オペレータによって作成されたシステム運転デー
タＳＯＤを介して間接的に、パレットＩＤデータＰＩＤ
Ｄと比較することによって、ストッカ４１に加工に必要
なものが揃っているか否かを判定する場合について述べ
たが、第６６図に示すように。

パレットＩＤデータＰＩＤＤには、当該パレット１１９
に搭載されたワーク１２０に対応する工具１１７、チャ
ック爪１１６、ハンド６９．７２．７６、ハンド爪７９
の工具番号ＴＮ○、チャック爪番号ＴＪＮ○、ハンド番
号ＨＮ○、ハンド爪番号ＨＪＮＯが格納されているので
、ストッカ４１に収納された各工具１１７、各チャック
爪１１６、各ハンド６９．７２．７６、各ハンド爪７９
のより１１７ａ、１１６ａ、６９ａ、７２ａ、７６ａ、
７９ａから読み出されたツールＩＤデータＴＩＤＤ、チ
ャック爪データＴＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ
、ハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤを、素材ステーション
３２に積載された各パレット１１９のパレットＩＤ１１
９ａから読み出されたパレットＩＤデータＰＩＤＤと直
接比較することによって、ストッカ４１に加工に必要な
ものが揃っているか否かを判定するようにしてもよい。

即ち、ツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪データＴ
ＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデ
ータＨＪＩＤＤを、直接、パレッ）−ＩＤデータＰＩＤ
Ｄと比較する場合は、第７１図乃至第７３図に示す前段
数プログラムＰＰＲ’スケジュール作成プログラムＳＣ
Ｐ′、自動運転プログラムＡＯＰ’に基づいて行われる
。尚、前段取プログラムＰＰＲ’　、スケジュール作成
プログラムｓｅｐ’　、自動運転プログラムＡＯＰ’は
、それぞれ、第３２図に示す前段取プログラムＰＰＲ１
第３４図に示すスケジュール作成プログラムＳＣＰ、第
３３図に示す自動運転プログラムＡＯＰと略同様である
ので、詳細な説明は省略する。

まず、素材ステーション３２へのワーク１２０が搭載さ
れたパレット１１９の載置、ストッカ４１への工具１１
７、チャック爪１１６、ハンド６９．７２．７６、ハン
ド爪７９の収納が完了して、オペレータによって入力装
置８９ａの開始釦が押下されると、第７１図に示す前段
取プログラムＰＰＲ’のステップＳＳ’ｌがら第７２図
に示すスケジュール作成プログラムｓｅｐ’　に入る。

スケジュール作成プログラムｓｅｐ’においては、前述
の第３４図のスケジュール作成プログラムＳＣＰと同様
にして素材ステーション３２に積載された各パレット１
１９のパレットＩＤＩ　１９ａからパレットＩＤデータ
ＰＩＤＤが順に読み出され、読み出されたパレットＩＤ
データＰＩＤＤが加工スケジュールとして加工スケジュ
ールメモリ８６に格納されるが、同時に、前記読み出さ
れたパレットＩＤデータＰＩＤＤはシステム運転データ
としてシステム運転データメモリ８５に格納される（従
って、オペレータはシステム運転データＳＯＤを作成す
る必要はない）。

次に、第７１図ステップＳＳ’　２からｓｓ’７におい
て、前述の第３２図の前段取プログラムＰＰＲと同様し
て、ストッカ４１に収納された。

各工具１１７のツールＩＤ１１７ａからツール■Ｄデー
タＴＩＤＤが読み出され、各チャック爪１１６のチャッ
ク爪ＩＤＩＬ６ａからチャック爪よりデータＴＪＩＤＤ
が読み出され、各ハンド６９゜７２．７６のツールＩＤ
６９ａ、７２ａ、７６ａからハンドＩＤデータＨＩＤＤ
が読み呂され、各ハンド爪７９のハンド爪ＩＤ７９ａか
らハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤが読み出される。そし
て、読み出されたツールＩＤデータＴＩＤＤ、チャック
爪データＴＪＩＤＤ、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハン
ド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤは、第７１図ステップＳＳ’
　２において、上述のシステム運転データとしてシステ
ム運転データメモリ８５に格納されたパレットＩＤデー
タＰよりＤと比較され、加工に必要なものが揃っている
か否かが判定される。

そして、素材ステーション３２に積載された各パレット
１１９に搭載された種々のワーク１２０について、加工
に必要な全ての工具１１７、チャック爪１１６．ハンド
６９．７２．７６、及びハンド爪７９が旋盤セル１内に
充足すると、第７１図ステップＳＳ’　２から第７３図
の自動運転プログラムＡＯＰ’に入り、前述の第３３図
の自動運転プログラムＡＯＰと同様にして、各パレット
１１９のワーク１２０について段取替えを行いつつ加工
が行われる。

また、上述の実施例においては、第１主軸台６、第２主
軸台１６をそれぞれ主軸軸心方向へ移動駆動自在に設け
た場合について述べたが、両生軸台６．１６は相対的に
接近離反することが出来ればよいので、２つの主軸台６
，１６の内、一方を機体３に固定するようにしてもよい
。

（ｇ）０発明の効果 以上、説明したように、本発明によれば、工具１１７．
チャック爪１１６．ハンド６９．７２゜７６、ハンド爪
７９等の段取替部品が交換自在に装着されるタレット刃
物台２１．２２、チャック９．１９、ガントリロボット
６１等の被段取装置を有する旋盤セル１等の数値制御旋
盤において、ワーク１２０をパレット１１９等のワーク
収納手段に収納し、前記ワーク収納手段に、パレットＩ
Ｄ１１９ａ等のワーク情報格納手段を装着し、該ワーク
情報格納手段に、当該ワーク収納手段に収納された前記
ワークに関するパレットＩＤデータＰＩＤＤ等のワーク
情報を格納しておき、複数種類の段取替部品をストッカ
４１等の段取替部品収納手段に収納し、前記各段取替部
品に、ツールより１１７ａ、チャック爪ＩＤ１１６ａ、
ハンドより６９ａ、７２ａ、７６ａ、ハンド爪Ｉ　Ｄ　
７９　ａ等の段取替部品情報格納手段を装着し、該段取
替部品情報格納手段に、当該段取替部品に関するツール
ＩＤデータＴＩＤＤ、チャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ
、ハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪ＩＤデータＨＪ
ＩＤＤ等の段取替部品情報を格納しておき、加工すべき
ワーク１２０が収納された前記ワーク収納手段のワーク
情報格納手段から当該ワーク１２０に関するワーク情報
を読み出し、前記段取替部品の段取替部品情報格納手段
から当該段取替部品に関する段取替部品情報を読み畠し
、前記ワーク情報格納手段から読み出された加工すべき
ワーク１２０に関するワーク情報に基づいて。

前記被段取装置に段取すべき段取替部品を決定し。

該決定された段取替部品を、前記段取替部品情報格納手
段から読み出された段取替部品情報に基づいて前記段取
替部品収納手段から選呂して、前記被段取装置に装着す
るようにして構成したので、加工すべきワーク１２０に
対応する所定の段取替部品を確実に段取することが出来
る。従って、オペレータの段取ミスが回避され、多種類
のワーク１２０に関して数値制御旋盤の自動運転を好適
に行うことが出来る。

また、本発明は、工具１１７、チャック爪１１６、ハン
ド６９．７２．７６、ハンド爪７９等の段取替部品が交
換自在に装着されるタレット刃物台２１．２２．チャッ
ク９．１９、ガントリロボット６１等の被段取装置を有
する旋盤セル１等の数値制御旋盤において、ワーク１２
０をパレット１１９等のワーク収納手段に収納し、前記
ワーク収納手段に、パレットＩＤ１１９ａ等のワーク情
報格納手段を装着し、該ワーク情報格納手段に、当該ワ
ーク収納手段に収納された前記ワーク１２０に関するパ
レットＩＤデータＰＩＤＤ等のワーク情報を格納してお
き、複数種類の段取替部品をストッカ４１等の段取替部
品収納手段に収納し、前記各段取替部品に、ツールＩＤ
１１７ａ、チャック爪ＩＤ１１６ａ、ハンドＩＤ６９ａ
、７２ａ、７６ａ、ハンド爪ＩＤ７９ａ等の段取替部品
情報格納手段を装着し、該段取替部品情報格納手段に。

当該段取替部品に関するツールＩＤデータＴＩＤＤ、チ
ャック爪ＩＤデータＴＪＩＤＤ、ハンドよりデータＨＩ
ＤＤ、ハンド爪ＩＤデータＨＪＩＤＤ等の段取替部品情
報を格納しておき、前記ワーク１２０が収納された前記
ワーク収納手段のワーク情報格納手段から当該ワーク１
２０に関するワーク情報を読み呂し、前記段取替部品の
段取替部品情報格納手段から当該段取替部品に関する段
取替部品情報を読み出し、前記ワーク情報格納手段から
読み出されたワーク情報と、前記段取替部品情報格納手
段から読み出された段取替部品情報を（直接又は間接的
に）比較して、ワーク１２０の加工に関連して必要とな
る段取替部品が前記段取替部品収納手段に収納されてい
ることを確認し、所定のワーク１２０の加工に先立って
、当該ワーク１２０が収納された前記ワーク収納手段の
ワーク情報格納手段から読み出された当該ワーク１２０
に関するワーク情報に基づいて、前記被段取装置に段取
すべき段取替部品を決定し、該決定された段取替部品を
、前記段取替部品情報格納手段から読み出された段取替
部品情報に基づいて前記段取替部品収納手段から選出し
て、前記被段取装置に装着するようにして構成したので
、予定される種々のワーク１２０の加工に関連して必要
となる種々の段取替部品を確実に用意しておくことが出
来る。従って、オペレータのミスによって必要な段取替
部品が不足して数値制御旋盤の自動運転が停止すること
が防止され、多種類のワーク１２０に関して数値制御旋
盤の自動運転を好適に行うことが出来る。

また、本発明は、工具１１７が交換自在に装着されるタ
レット刃物台２１．２２等の刃物台を有する旋盤セル１
等の数値制御旋盤において、加工すべきワーク１２０を
収納するパレット１１９等のワーク収納手段を設け、前
記ワーク収納手段に、当該ワーク収納手段に収納された
前記ワーク１２０に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤ
等のワーク情報を格納したパレットＩＤ１１９ａ等のワ
ーク情報格納手段を装着し、該ワーク情報格納手段から
前記ワーク情報を読み出すＲ／Ｗヘッド３９等のワー゛
り情報読出手段を設け、複数種類の工具１１７を収納す
るストッカ４１等の工具収納手段を設け、前記各工具１
１７に、当該工具１１７に関するツールＩＤデータＴＩ
ＤＤ等の工具情報を格納したツールＩＤ１１７ａ等の工
具情報格納手段を装着し、該工具情報格納手段から前記
工具情報を読み出すＲ／Ｗヘッド５６等の工具情報読出
手段を設け、前記ワーク情報格納手段から読み出された
ワーク情報に基づいて、当該ワーク情報に係るワーク１
２０の加工に先立って前記刃物台に段取すべき工具１１
７を決定する段取替え判定部１０２等の段取工具決定手
段を設け、前記段取工具決定手段により決定された工具
１１７を。

前記工具情報格納手段から読み出された工具情報に基づ
いて前記工具収納手段から選出し、前記刃物台に搬送す
るガントリロボット６１等の工具搬送手段を設けて構成
したので、加工すべきワーク１２０に対応する所定の工
具１１７を確実に段取することが出来る。従って、オペ
レータの段取ミスが回避され、多種類のワーク１２０に
関して数値制御旋盤の自動運転を好適に行うことが出来
る。

また、本発明は、工具１１７が交換自在に装着されるタ
レット刃物台２１．２２等の刃物台を有する旋盤セル１
等の数値制御旋盤において、加工すべきワーク１２０を
収納するパレット１１９等のワーク収納手段を設け、前
記ワーク収納手段に、当該ワーク収納手段に収納された
前記ワーク１２０に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤ
等のワーク情報を格納したパレットＩＤ１１９ａ等のワ
ーク情報格納手段を装着し、該ワーク情報格納手段から
前記ワーク情報を読み出すＲ／Ｗヘッド３９等のワーク
情報読出手段を設け、複数種類の工具１１７を収納する
ストッカ４１等の工具収納手段を設け、前記各工具１１
７に、当該工具１１７に関するツールＩＤデータＴＩＤ
Ｄ等の工具情報を格納したツールＩＤ１１７ａ等の工具
情報格納手段を装着し、該工具情報格納手段から前記工
具情報を読み出すＲ／Ｗヘッド５６等の工具情報読出手
段を設け、前記ワーク情報格納手段から読み出されたワ
ーク情報と、前記工具情報格納手段から読み出された工
具情報を（直接又は間接的に）比較して、当該ワーク情
報に係るワーク１２０の加工に必要となる工具１１７が
前記工具収納手段に収納されているか否かを判定するシ
ステム運転データ照合部８７等の工具充足判定手段を設
けて構成したので、予定される種々のワーク１２０の加
工に必要となる種々の工具１１７を確実に用意しておく
ことが出来る。従って、オペレータのミスによって必要
な工具１１７が不足して数値制御旋盤の自動運転が停止
することが防止され、多種類のワーク１２０に関して数
値制御旋盤の自動運転を好適に行うことが出来る。

また、本発明は、チャック爪１１６が交換自在に装着さ
れるチャック９，１９を有する旋盤セル１等の数値制御
旋盤において、加工すべきワーク１２０を収納するパレ
ット１１９等のワーク収納手段を設け、前記ワーク収納
手段に、当該ワーク収納手段に収納された前記ワーク１
２０に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤ等のワーク情
報を格納したパレットＩＤ１１９ａ等のワーク情報格納
手段を装着し、該ワーク情報格納手段から前記ワーク情
報を読み出すＲ／Ｗヘッド３９等のワーク情報読出手段
を設け、複数種類のチャック爪１１６を収納するストッ
カ４１等のチャック爪収納手段を設け、前記各チャック
爪１１６に、当該チャック爪１１６に関するチャック爪
ＩＤデータＴＪＩＤＤ等のチャック爪情報を格納したチ
ャック爪ＩＤ１１６ａ等のチャック爪情報格納手段を装
着し、該チャック爪情報格納手段から前記チャック爪情
報を読み出すＲ／Ｗヘッド５５等のチャック爪情報読出
手段を設け、前記ワーク情報格納手段から読み出された
ワーク情報に基づいて、当該ワーク情報に係るワーク１
２０の加工に先立って前記チャック９．１９に段取すべ
きチャック爪１１６を決定する段取替え判定部１０２等
の段取チャック爪決定手段を設け、前記段取チャック爪
決定手段により決定されたチャック爪１１６を、前記チ
ャック爪情報格納手段から読み出されたチャック爪情報
に基づいて前記チャック爪収納手段から選出して、前記
チャック９．１９に搬送するガントリロボット６１等の
チャック爪搬送手段を設けて構成したので、加工すべき
ワーク１２０に対応する所定のチャック爪１１６を確実
に段取することが出来る。従って、オペレータの段取ミ
スが回避され、多種類のワーク１２０に関して数値制御
旋盤の自動運転を好適に行うことが出来る。

また、本発明は、チャック爪１１６が交換自在に装着さ
れるチャック９．１９を有する旋盤セル１等の数値制御
旋盤において、加工すべきワーク１２０を収納するパレ
ット１１９等のワーク収納手段を設け、前記ワーク収納
手段に、当該ワーク収納手段に収納された前記ワーク１
２０に関するパレットＩＤデータＰＩＤＤ等のワーク情
報を格納したパレットＩＤ１１９ａ等のワーク情報格納
手段を装着し、該ワーク情報格納手段から前記ワーク情
報を読み出すＲ／Ｗヘッド３９等のワーク情報読出手段
を設け、複数種類のチャック爪１１６を収納するストッ
カ４１等のチャック爪収納手段を設け、前記各チャック
爪１１６に、当該チャック爪１１６に関するチャック爪
ＩＤデータＴＪＩＤＤ等のチャック爪情報を格納したチ
ャック爪ＩＤ１１６ａ等のチャック爪情報格納手段を装
着し、該チャック爪情報格納手段から前記チャック爪情
報を読み出すＲ／Ｗヘッド５５等のチャック爪情報読出
手段を設け、前記ワーク情報格納手段から読み出された
ワーク情報と、前記チャック爪情報格納手段から読み出
されたチャック爪情報を（直接又は間接的に）比較して
、当該ワーク情報に係るワーク１２０の加工に必要とな
るチャック爪１１６が前記チャック爪収納手段に収納さ
れているか否かを判定するシステム運転データ照合部８
７等のチャック爪充足判定手段を設けて構成したので、
予定される種々のワーク１２０の加工に必要となる種々
のチャック爪１１６を確実に用意しておくことが出来る
。従って、オペレータのミスによって必要なチャック爪
１１６が不足して数値制御旋盤の自動運転が停止するこ
とが防止され、多種類のワーク１２０に関して数値制御
旋盤の自動運転を好適に行うことが出来る。

また、本発明は、ワークハンド７６、ハンド爪７９等の
ワーク保持装置が交換自在に装着されるガントリロボッ
ト６１等のワーク搬送手段を有する旋盤セル１等の数値
制御旋盤において、ワーク１２０をパレット１１９等の
ワーク収納手段に収納し、前記ワーク収納手段に、パレ
ットＩＤ１１９ａ等のワーク情報格納手段を装着し、該
ワーク情報格納手段に、当該ワーク収納手段に収納され
た前記ワーク１２０に関するパレットＩＤデータＰＩＤ
Ｄ等のワーク情報を格納しておき、複数種類のワーク保
持装置をストッカ４１等のワーク保持装置収納手段に収
納し、前記各ワーク保持装置に、ハンドＩＤ７６ａ、ハ
ンド爪ＩＤ７９ａ等のワーク保持装置情報格納手段を装
着し、該ワーク保持装置情報格納手段に、当該ワーク保
持装置に関するハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪よ
りデータＨＪＩＤＤ等のワーク保持装置情報を格納して
おき、搬送すべきワーク１２０が収納された前記ワーク
収納手段のワーク情報格納手段から当該ワーク１２０に
関するワーク情報を読み出し、前記ワーク保持装置のワ
ーク保持装置情報格納手段から当該ワーク保持装置に関
するワーク保持装置情報を読み出し、前記ワーク情報格
納手段から読み出された搬送すべきワーク１２０に関す
るワーク情報に基づいて、前記ワーク搬送手段に段取す
べきワーク保持装置を決定し、該決定されたワーク保持
装置を、前記ワーク保持装置情報格納手段から読み出さ
れたワーク保持装置情報に基づいて前記ワーク保持装置
収納手段から選出して、前記ワーク搬送手段に装着する
ようにして構成したので、搬送すべきワーク１２０に対
応する所定のワーク保持装置を確実に段取することが出
来る。

従って、オペレータの段取ミスが回避され、多種類のワ
ーク１２０に関して数値制御旋盤の自動運転を好適に行
うことが出来る。

また、本発明は、ワークハンド７６、ハンド爪７９等の
ワーク保持装置が交換自在に装着されるガントリロボッ
ト６１等のワーク搬送手段を有する旋盤セル１等の数値
制御旋盤において、ワーク１２０をパレット１１９等の
ワーク収納手段に収納し、前記ワーク収納手段に、パレ
ットＩＤ１１９ａ等のワーク情報格納手段を装着し、該
ワーク情報格納手段に、当該ワーク収納手段に収納され
た前記ワーク１２０に関するパレットＩＤデータＰＩＤ
Ｄ等のワーク情報を格納しておき、複数種類のワーク保
持装置をストッカ４１等のワーク保持装置収納手段に収
納し、前記各ワーク保持装置に、ハンドＩＤ７６ａ、ハ
ンド爪ＩＤ７９ａ等のワーク保持装置情報格納手段を装
着し、該ワーク保持装置情報格納手段に、当該ワーク保
持装置に関するハンドＩＤデータＨＩＤＤ、ハンド爪よ
りデータＨＪＩＤＤ等のワーク保持装置情報を格納して
おき、前記ワーク１２０が収納された前記ワーク収納手
段のワーク情報格納手段から当該ワーク１２０に関する
ワーク情報を読み呂し、前記ワーク保持装置のワーク保
持装置情報格納手段から当該ワーク保持装置に関するワ
ーク保持装置情報を読み出し、前記ワー、り情報格納手
段から読み出されたワーク情報と、前記ワーク保持装置
情報格納手段から読み出されたワーク保持装置情報を（
直接又は間接的に）比較して、ワーク１２０の搬送に必
要となるワーク保持装置が前記ワーク保持装置収納手段
に収納されていることを確認し、所定のワーク１２０の
搬送に先立って、当該ワーク１２０が収納された前記ワ
ーク収納手段のワーク情報格納手段から読み出された当
該ワーク１２０に関するワーク情報に基づいて、前記ワ
ーク搬送手段に段取すべきワーク保持装置を決定し、該
決定されたワーク保持装置を、前記ワーク保持装置情報
格納手段から読み出されたワーク保持装置情報に基づい
て前記ワーク保持装置収納手段から選出して、前記ワー
ク搬送手段に装着するようにして構成したので、予定さ
れる種々のワーク１２０の搬送に必要となる種々のワー
ク保持装置を確実に用意しておくことが出来る。従って
、オペレータのミスによって必要なワーク保持装置が不
足して数値制御旋盤の自動運転が停止することが防止さ
れ、多種類のワーク１２０に関して数値制御旋盤の自動
運転を好適に行うことが出来る。

【図面の簡単な説明】

第１図は１本発明が適用される旋盤セルを示す正面図、 第２図は、第１図に示す旋盤セルの平面図、第３図は、
チャック及びチャック爪交換補助装置を示す断面図、 第４図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図。 第５図は、第３図に示すチャック及びチャック爪交換補
助装置の■矢視図、 第６図は、タレット刃物台及びハンド位置決ピンを示す
図。 第７図は、段取ステーションを示す図、第８図は、第７
図に示す段取ステーションの平面図、 第９図は、パレットフォークのフックの駆動機構を示す
図、 第１０図は、第９図に示すパレットフォークのフックの
膳区動機構のＸ−Ｘ線による断面図。 第１１図は、ストッカを示す断面図、 第１２図は、ガントリロボットのアームを示す断面図、 第１３図は、第１２図に示すガントリロボットのアーム
のｘｍ−ｘｍｇによる断面図、第１４図は、第１２図に
示すガントリロボットのアームのＸ　■−Ｘ　ＴＶ線に
よる断面図、第１５図は、ツールハンドを示す断面図、
第１６図は、第１５図に示すツールハンド。 第２０図に示すチャック爪ハンド又はワークハンドのＸ
■矢視図、 第１７図は、第１５図に示すツールハンドのＸ■−ｘｖ
ｎｍによる断面図。 第１８図は、工具の一例を示す図、 第１９図は、第１５図に示すツールハンドのグリッパを
示す断面図、 第２０図は、チャック爪ハンド又はワークハンドを示す
断面図、 第２１図は、第２０図に示すチャック爪ハンド又はワー
クハンドのＸＸ　Ｉ　−ＸＸ　Ｉ線による断面図、 第２２図は、チャック爪ハンドを示す図、第２３図は、
第２２図に示すチャック爪ハンドのｘｘｍ矢視図、 第２４図乃至第２６図は、チャック爪の一例を示す図、 第２７図は、ハンド爪を取り外した状態のワークハンド
を示す図。 第２８図は、ハンド爪を装着した状態のワークハンドを
示す図、 第２９図は、第２８図に示すワークハンドのｘｘｍ−ｘ
ｘｍｍによる断面図。 第３ｏ図は、ハンド爪を示す図、 第３１図は、第１図に示す旋盤セルの制御ブロック図。 第３２図は、前段取プログラムを示すフローチャート、 第３３図は、自動運転プログラムを示すフローチャート
、 第３４図は、スケジュール作成プログラムを示すフロー
チャート、 第３５図は、ハンド交換プログラムを示すフローチャー
ト、 第３６図は、工具交換プログラムを示すフローチャート
、 第３７図乃至第４７図は、工具の交換の様子を示す図。 第４８図は、チャック爪交換プログラムを示すフローチ
ャート。 第４９図乃至第５５図は、チャック爪の交換の様子を示
す図。 第５６図は、ハンド爪交換プログラムを示すフローチャ
ート。 第５７図は、パレットローディングプログラムを示すフ
ローチャート。 第５８図は、パレットアンローディングプログラムを示
すフローチャート、 第５９図は、システム運転データを示す模式第６０図は
、システムデータを示す模式図、第６１図は、加工スケ
ジュールを示す模式図、第６２図は、ツールＩＤデータ
を示す模式図、第６３図は、チャック爪ＩＤデータを示
す模式図、 第６４図は、ハンドＩＤデータを示す模式図、第６５１
ｉｉ！ｌは、ハンド爪ＩＤデータを示す模式第６６図は
、パレットＩＤデータを示す模式図。 第６７図は、生爪成形プログラムの一例を示す図。 第６８図は、第６７図に示す生爪成形プログラムにより
生爪成形を行ったチャック爪を示す図。 第６９図及び第７０図は、チャック爪の形状に対応した
バリアの設定例を示す図。 第７１図は、前段取プログラムの別の例を示すフローチ
ャート、 第７２図は、スケジュール作成プログラムの別の例を示
すフローチャート、 第７３図は、自動運転プログラムの別の例を示すフロー
チャートである。 １・・・・・・数値制御旋盤（旋盤セル）９・・・・・
・被段取装置、チャック １９・・・・・・被段取装置、チャック２１・・・・・
・被段取装置、刃物台 （第１タレット刃物台） ２２・・・・・・被段取装置、刃物台 （第２タレット刃物台） ３９・・・・・・ワーク情報読出手段 （Ｒ／Ｗヘッド） ４１・・・・・段取工具決定手段、 工具収納手段、 チャック爪収納手段。 ワーク保持装置収納手段 （ストッカ） ５５・・・・・・チャック爪情報読出手段（Ｒ／Ｗヘッ
ド） ５６・・・・・・工具情報読出手段（Ｒ／Ｗヘッド）６
１・・・・・・被段取装置、工具搬送手段、チャック爪
搬送手段。 ワーク搬送手段 （ガントリロボット） ６９・・・・・・段取替部品（ツールハンド）６９ａ・
・・・・・段取替部品情報格納手段、（ハンドＩＤ） ７２・・・・・・段取替部品（チャック爪ハンド）７２
ａ・・・・・・段取替部品情報格納手段、（ハンドＩＤ
） ７６・・・・・・段取替部品、ワーク保持装置（ワーク
ハンド） ７６ａ・・・・・・段取替部品情報格納手段、ワーク保
持装置情報格納手段 （ハンドＩＤ） ７９・・・・・・段取替部品、ワーク保持装置（ハンド
爪） ７９ａ・・・・・・段取替部品情報格納手段、ワーク保
持装置情報格納手段 （ハンド爪ＩＤ） ８７・・・・・・工具充足判定手段、 チャック爪充足判定手段 （システム運転データ照合部） １０２・・・・・・段取工具決定手段。 段取チャック爪決定手段 （段取替え判定部） １１６・・・・・・段取替部品、チャック爪１１６ａ・
・・・・・段取替部品情報格納手段。 チャック爪情報格納手段 （チャック爪ＩＤ） １１７・・・・・・段取替部品、工具 １１７ａ・・−・・・段取替部品情報格納手段。 工具情報格納手段 （ツールＩＤ） １１９・・・・・・ワーク収納手段（パレット）１１９
ａ・・・・・・ワーク情報格納手段（パレットＩＤ） １２０・・・・・・ワーク ＨＩＤＤ・・・・・・段取替部品情報、ワーク保持装置
情報 （ハンドＩＤデータ） ＨＪＩＤＤ・・・・・・段取替部品情報、ワーク保持装
置情報 （ハンド爪ＩＤデータ） ＰＩＤＤ・・・・・・ワーク情報 （パレットＩＤデータ） ＴＩＤＤ・・・・・・段取替部品情報、工具情報（ツー
ルＩＤデータ） ＴＪＩＤＤ・・・・・・段取替部品情報、チャック爪情
報 （チャック爪ＩＤデータ） 出願人　　ヤマザキマサック株式会社 代理人　　　弁理士　　　相１）伸二 第 図 ９ｆヤ−／２ 第１２ 図 第 図 ６５” Ｘや 第 図 ６５プ Ｘ−Ｘヤ 一トーーー−→− 第 図 ７ａ ｂｂ↑ ６ｂ 第 図 第２０ 図 ７２チヤツクｉ（ハンＦ・・ 第 図 ＮＭす ＮＭ− ’７５）”・・・・・− 第２４ 図 第 図 第２５ 図 １１６　千ｆ７り氏 第２８ 図 ７６ワークｔ１ント ７６フー之１１ント・ 第２９ 図 第３０ 図 第３２ 図 第３８ 図 第３９ 図 第４０ 図 第 図 第４４ 図 第４５ 図 綺 ９チシγク ド 第５３ 図 第５７ 図 第 図 第 図 第 図

Claims (8)

【特許請求の範囲】
1. （１）、段取替部品が交換自在に装着される被段取装置
   を有する数値制御旋盤において、 ワークをワーク収納手段に収納し、 前記ワーク収納手段に、ワーク情報格納手 段を装着し、 該ワーク情報格納手段に、当該ワーク収納 手段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納
   しておき、 複数種類の段取替部品を段取替部品収納手 段に収納し、 前記各段取替部品に、段取替部品情報格納 手段を装着し、 該段取替部品情報格納手段に、当該段取替 部品に関する段取替部品情報を格納しておき、加工すべ
   きワークが収納された前記ワーク 収納手段のワーク情報格納手段から当該ワークに関する
   ワーク情報を読み出し、 前記段取替部品の段取替部品情報格納手段 から当該段取替部品に関する段取替部品情報を読み出し
   、 前記ワーク情報格納手段から読み出された 加工すべきワークに関するワーク情報に基づいて、前記
   被段取装置に段取すべき段取替部品を決定し、 該決定された段取替部品を、前記段取替部 品情報格納手段から読み出された段取替部品情報に基づ
   いて前記段取替部品収納手段から選出して、前記被段取
   装置に装着するようにして構成した数値制御旋盤におけ
   る段取方法。
2. （２）、段取替部品が交換自在に装着される被段取装置
   を有する数値制御旋盤において、 ワークをワーク収納手段に収納し、 前記ワーク収納手段に、ワーク情報格納手 段を装着し、 該ワーク情報格納手段に、当該ワーク収納 手段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納
   しておき、 複数種類の段取替部品を段取替部品収納手 段に収納し、 前記各段取替部品に、段取替部品情報格納 手段を装着し、 該段取替部品情報格納手段に、当該段取替 部品に関する段取替部品情報を格納しておき、前記ワー
   クが収納された前記ワーク収納手 段のワーク情報格納手段から当該ワークに関するワーク
   情報を読み出し、 前記段取替部品の段取替部品情報格納手段 から当該段取替部品に関する段取替部品情報を読み出し
   、 前記ワーク情報格納手段から読み出された ワーク情報と、前記段取替部品情報格納手段から読み出
   された段取替部品情報を比較して、ワークの加工に関連
   して必要となる段取替部品が前記段取替部品収納手段に
   収納されていることを確認し、 所定のワークの加工に先立って、 当該ワークが収納された前記ワーク収納手 段のワーク情報格納手段から読み出された当該ワークに
   関するワーク情報に基づいて、前記被段取装置に段取す
   べき段取替部品を決定し、該決定された段取替部品を、
   前記段取替部 品情報格納手段から読み出された段取替部品情報に基づ
   いて前記段取替部品収納手段から選出して、前記被段取
   装置に装着するようにして構成した数値制御旋盤におけ
   る段取方法。
3. （３）、工具が交換自在に装着される刃物台を有する数
   値制御旋盤において、 加工すべきワークを収納するワーク収納手 段を設け、 前記ワーク収納手段に、当該ワーク収納手 段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納し
   たワーク情報格納手段を装着し、 該ワーク情報格納手段から前記ワーク情報 を読み出すワーク情報読出手段を設け、 複数種類の工具を収納する工具収納手段を 設け、 前記各工具に、当該工具に関する工具情報 を格納した工具情報格納手段を装着し、 該工具情報格納手段から前記工具情報を読 み出す工具情報読出手段を設け、 前記ワーク情報格納手段から読み出された ワーク情報に基づいて、当該ワーク情報に係るワークの
   加工に先立って前記刃物台に段取すべき工具を決定する
   段取工具決定手段を設け、前記段取工具決定手段により
   決定された工 具を、前記工具情報格納手段から読み出された工具情報
   に基づいて前記工具収納手段から選出し、前記刃物台に
   搬送する工具搬送手段を設けて構成した数値制御旋盤に
   おける自動段取装置。
4. （４）、工具が交換自在に装着される刃物台を有する数
   値制御旋盤において、 加工すべきワークを収納するワーク収納手 段を設け、 前記ワーク収納手段に、当該ワーク収納手 段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納し
   たワーク情報格納手段を装着し、 該ワーク情報格納手段から前記ワーク情報 を読み出すワーク情報読出手段を設け、 複数種類の工具を収納する工具収納手段を 設け、 前記各工具に、当該工具に関する工具情報 を格納した工具情報格納手段を装着し、 該工具情報格納手段から前記工具情報を読 み出す工具情報読出手段を設け、 前記ワーク情報格納手段から読み出された ワーク情報と、前記工具情報格納手段から読み出された
   工具情報を比較して、当該ワーク情報に係るワークの加
   工に必要となる工具が前記工具収納手段に収納されてい
   るか否かを判定する工具充足判定手段を設けて構成した
   数値制御旋盤における自動段取装置。
5. （５）、チャック爪が交換自在に装着されるチャックを
   有する数値制御旋盤において、 加工すべきワークを収納するワーク収納手 段を設け、 前記ワーク収納手段に、当該ワーク収納手 段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納し
   たワーク情報格納手段を装着し、 該ワーク情報格納手段から前記ワーク情報 を読み出すワーク情報読出手段を設け、 複数種類のチャック爪を収納するチャック 爪収納手段を設け、 前記各チャック爪に、当該チャック爪に関 するチャック爪情報を格納したチャック爪情報格納手段
   を装着し、 該チャック爪情報格納手段から前記チャッ ク爪情報を読み出すチャック爪情報読出手段を設け、 前記ワーク情報格納手段から読み出された ワーク情報に基づいて、当該ワーク情報に係るワークの
   加工に先立って前記チャックに段取すべきチャック爪を
   決定する段取チャック爪決定手段を設け、 前記段取チャック爪決定手段により決定さ れたチャック爪を、前記チャック爪情報格納手段から読
   み出されたチャック爪情報に基づいて前記チャック爪収
   納手段から選出して、前記チャックに搬送するチャック
   爪搬送手段を設けて構成した数値制御旋盤における自動
   段取装置。
6. （６）、チャック爪が交換自在に装着されるチャックを
   有する数値制御旋盤において、 加工すべきワークを収納するワーク収納手 段を設け、 前記ワーク収納手段に、当該ワーク収納手 段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納し
   たワーク情報格納手段を装着し、 該ワーク情報格納手段から前記ワーク情報 を読み出すワーク情報読出手段を設け、 複数種類のチャック爪を収納するチャック 爪収納手段を設け、 前記各チャック爪に、当該チャック爪に関 するチャック爪情報を格納したチャック爪情報格納手段
   を装着し、 該チャック爪情報格納手段から前記チャッ ク爪情報を読み出すチャック爪情報読出手段を設け、 前記ワーク情報格納手段から読み出された ワーク情報と、前記チャック爪情報格納手段から読み出
   されたチャック爪情報を比較して、当該ワーク情報に係
   るワークの加工に必要となるチャック爪が前記チャック
   爪収納手段に収納されているか否かを判定するチャック
   爪充足判定手段を設けて構成した数値制御旋盤における
   自動段取装置。
7. （７）、ワーク保持装置が交換自在に装着されるワーク
   搬送手段を有する数値制御旋盤において、ワークをワー
   ク収納手段に収納し、 前記ワーク収納手段に、ワーク情報格納手 段を装着し、 該ワーク情報格納手段に、当該ワーク収納 手段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納
   しておき、 複数種類のワーク保持装置をワーク保持装 置収納手段に収納し、 前記各ワーク保持装置に、ワーク保持装置 情報格納手段を装着し、 該ワーク保持装置情報格納手段に、当該ワ ーク保持装置に関するワーク保持装置情報を格納してお
   き、 搬送すべきワークが収納された前記ワーク 収納手段のワーク情報格納手段から当該ワークに関する
   ワーク情報を読み出し、 前記ワーク保持装置のワーク保持装置情報 格納手段から当該ワーク保持装置に関するワーク保持装
   置情報を読み出し、 前記ワーク情報格納手段から読み出された 搬送すべきワークに関するワーク情報に基づいて、前記
   ワーク搬送手段に段取すべきワーク保持装置を決定し、 該決定されたワーク保持装置を、前記ワー ク保持装置情報格納手段から読み出されたワーク保持装
   置情報に基づいて前記ワーク保持装置収納手段から選出
   して、前記ワーク搬送手段に装着するようにして構成し
   た数値制御旋盤における段取方法。
8. （８）、ワーク保持装置が交換自在に装着されるワーク
   搬送手段を有する数値制御旋盤において、ワークをワー
   ク収納手段に収納し、 前記ワーク収納手段に、ワーク情報格納手 段を装着し、 該ワーク情報格納手段に、当該ワーク収納 手段に収納された前記ワークに関するワーク情報を格納
   しておき、 複数種類のワーク保持装置をワーク保持装 置収納手段に収納し、 前記各ワーク保持装置に、ワーク保持装置 情報格納手段を装着し、 該ワーク保持装置情報格納手段に、当該ワ ーク保持装置に関するワーク保持装置情報を格納してお
   き、 前記ワークが収納された前記ワーク収納手 段のワーク情報格納手段から当該ワークに関するワーク
   情報を読み出し、 前記ワーク保持装置のワーク保持装置情報 格納手段から当該ワーク保持装置に関するワーク保持装
   置情報を読み出し、 前記ワーク情報格納手段から読み出された ワーク情報と、前記ワーク保持装置情報格納手段から読
   み出されたワーク保持装置情報を比較して、ワークの搬
   送に必要となるワーク保持装置が前記ワーク保持装置収
   納手段に収納されていることを確認し、 所定のワークの搬送に先立って、 当該ワークが収納された前記ワーク収納手 段のワーク情報格納手段から読み出された当該ワークに
   関するワーク情報に基づいて、前記ワーク搬送手段に段
   取すべきワーク保持装置を決定し、 該決定されたワーク保持装置を、前記ワー ク保持装置情報格納手段から読み出されたワーク保持装
   置情報に基づいて前記ワーク保持装置収納手段から選出
   して、前記ワーク搬送手段に装着するようにして構成し
   た数値制御旋盤における段取方法。