JPS6144761B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6144761B2 JPS6144761B2 JP56127818A JP12781881A JPS6144761B2 JP S6144761 B2 JPS6144761 B2 JP S6144761B2 JP 56127818 A JP56127818 A JP 56127818A JP 12781881 A JP12781881 A JP 12781881A JP S6144761 B2 JPS6144761 B2 JP S6144761B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- link
- bucket
- sprocket
- parallelogram
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0435—Storage devices mechanical using stacker cranes with pulling or pushing means on either stacking crane or stacking area
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はバケツトを取り扱う装置に関するもの
である。
である。
物品を取り扱う装置として棚からバケツト（容
器）を出したりするスタツカークレーンが知られ
ている。スタツカークレンにおいて、バケツトを
取り扱う場合、フオークによるすくい取り方式と
爪に引つ掛けて引き出す方式とがある。引き出し
方式はすくい取り方式にくらべてバケツトを上下
に移動（すくい上げ下げ移動）しなくてよいから
すぐれている。
器）を出したりするスタツカークレーンが知られ
ている。スタツカークレンにおいて、バケツトを
取り扱う場合、フオークによるすくい取り方式と
爪に引つ掛けて引き出す方式とがある。引き出し
方式はすくい取り方式にくらべてバケツトを上下
に移動（すくい上げ下げ移動）しなくてよいから
すぐれている。
従来の引き出し方式ではバケツトに特設した取
手に爪を引つ掛けてバケツトを引き出していたの
で、特別製のバケツトしか取り扱うことができぬ
欠点があつた。
手に爪を引つ掛けてバケツトを引き出していたの
で、特別製のバケツトしか取り扱うことができぬ
欠点があつた。
本発明の目的は、一般的なバケツトを引き出し
方式で取り扱える装置を提供することにある。
方式で取り扱える装置を提供することにある。
具体的に言えば、一般的なバケツトを取扱う場
合において、バケツトを収納する棚の高さをでき
るだけ小さくすること、バケツトの水平移動を一
つの駆動装置のみで可能にすること、及び走行路
の両側の棚に対して一つの装置でバケツトを出入
れできるようにすることにある。
合において、バケツトを収納する棚の高さをでき
るだけ小さくすること、バケツトの水平移動を一
つの駆動装置のみで可能にすること、及び走行路
の両側の棚に対して一つの装置でバケツトを出入
れできるようにすることにある。
本発明の要点は、基本構成として互いに平行な
２本のリンクを一組とした平行リンク２組を折曲
自在に連結してリンク機構を構成し、このリンク
機構の一端側を回転自在に支持し、他端側に上下
変位自在に爪をバケツト取扱時にバケツト上縁よ
りも高い位置となる配置で設け、前記２組の平行
リンクに各組のリンクを互いに逆位相で等角度回
転するように設定したリンク回転駆動装置を有
し、リンク機構の折曲運動で爪をバケツトの上縁
に位置させて、爪の下方変位でバケツトの上縁を
引つ掛け、引つ掛けたバケツトをリンク機構の折
曲運動で水平に移動させる点にある。
２本のリンクを一組とした平行リンク２組を折曲
自在に連結してリンク機構を構成し、このリンク
機構の一端側を回転自在に支持し、他端側に上下
変位自在に爪をバケツト取扱時にバケツト上縁よ
りも高い位置となる配置で設け、前記２組の平行
リンクに各組のリンクを互いに逆位相で等角度回
転するように設定したリンク回転駆動装置を有
し、リンク機構の折曲運動で爪をバケツトの上縁
に位置させて、爪の下方変位でバケツトの上縁を
引つ掛け、引つ掛けたバケツトをリンク機構の折
曲運動で水平に移動させる点にある。
以下に本発明の１実施例を第１図から第９図ま
での各図に基づいて説明する。
での各図に基づいて説明する。
第１図の如く、バケツト６を扱うスタツカーク
レーンは、レール４上を走行する走行体２と、こ
の走行体２上に立設したコラム１と、コラム１に
沿つて上下動自在は昇降体３とを有し、この昇降
体３と棚５との間でバケツト６を受け渡しするも
のである。バケツト６は、第２図、第３図の如
く、棚５の支柱５ａ間に渡した棚板１０上に格納
され、上下のバケツト６間隔としてｌ寸法だけあ
けられている。
レーンは、レール４上を走行する走行体２と、こ
の走行体２上に立設したコラム１と、コラム１に
沿つて上下動自在は昇降体３とを有し、この昇降
体３と棚５との間でバケツト６を受け渡しするも
のである。バケツト６は、第２図、第３図の如
く、棚５の支柱５ａ間に渡した棚板１０上に格納
され、上下のバケツト６間隔としてｌ寸法だけあ
けられている。
昇降体３の床面はバケツト受面１１とされ多数
のローラー１２が第４図、第７図の如く配置され
ている。昇降体３にはバケツト６が引き込んだり
押し出したりする為の押引装置が設置される。
のローラー１２が第４図、第７図の如く配置され
ている。昇降体３にはバケツト６が引き込んだり
押し出したりする為の押引装置が設置される。
押引装置は、リンク機構と、リンク回転駆動装
置と、爪及び爪の駆動装置とを主要な構成として
有する。
置と、爪及び爪の駆動装置とを主要な構成として
有する。
リンク機構は、２組の平行リンク７，８を第４
図の如く共通リンク９を介して連結し、Ｖ字状の
リンク機構としたものである。平行リンク７は互
いに平行なリンク７ａ，７ｂとから成り、平行リ
ンク８は互いに平行なリンク８ａ，８ｂとから成
る。各リンク７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂは同じ長さ
を有する。リンク機構の一端側、即ちリンク８
ａ，８ｂの上端は昇降体３に固定設置したブラケ
ツト２０へ回転軸１３，１４で回転自由に取に付
けられる。第７図に示す如く、回転軸１３，１４
は昇降体３の幅方向（棚に向いた方向）の中央に
設けられている。リンク８ａ，８ｂ、及びリンク
７ａ，７ｂは回転軸１３，１４を中心として、左
側から右側へ回転できる。この際、軸１３とリン
ク８ａとは固定的に取り付き、軸１４へリンク８
ｂが回転自由に取り付く。リンク８ａ，８ｂの下
端は共通リンク９へ回転軸１５，１６で連結され
る。この際、リンク８ａは軸１５へ回転自由に取
り付き、リンク８ｂは回転自由に取り付く。リン
ク７ａの下端は軸１５へ回転自由に取り付き、リ
ンク７ｂの下端は軸１６へ固定される。リンク機
構の他端、即ちリンク７ａ，７ｂの上端は支持台
１７へ回転軸１８，１９で回転自由に取り付く。
図の如く共通リンク９を介して連結し、Ｖ字状の
リンク機構としたものである。平行リンク７は互
いに平行なリンク７ａ，７ｂとから成り、平行リ
ンク８は互いに平行なリンク８ａ，８ｂとから成
る。各リンク７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂは同じ長さ
を有する。リンク機構の一端側、即ちリンク８
ａ，８ｂの上端は昇降体３に固定設置したブラケ
ツト２０へ回転軸１３，１４で回転自由に取に付
けられる。第７図に示す如く、回転軸１３，１４
は昇降体３の幅方向（棚に向いた方向）の中央に
設けられている。リンク８ａ，８ｂ、及びリンク
７ａ，７ｂは回転軸１３，１４を中心として、左
側から右側へ回転できる。この際、軸１３とリン
ク８ａとは固定的に取り付き、軸１４へリンク８
ｂが回転自由に取り付く。リンク８ａ，８ｂの下
端は共通リンク９へ回転軸１５，１６で連結され
る。この際、リンク８ａは軸１５へ回転自由に取
り付き、リンク８ｂは回転自由に取り付く。リン
ク７ａの下端は軸１５へ回転自由に取り付き、リ
ンク７ｂの下端は軸１６へ固定される。リンク機
構の他端、即ちリンク７ａ，７ｂの上端は支持台
１７へ回転軸１８，１９で回転自由に取り付く。
リンク回転駆動装置は、軸１４へ固定的に取り
付きモーター２１のピニオン２２と噛み合つてい
る歯車２３と、この歯車２３と噛み合つて軸１３
へ固定した歯車２４と、軸１４へ固定的に取り付
いたチエンスプロケツト２５と、軸１６へ固定的
に取り付いたチエンスプロケツト２６と、各チエ
ンプロケツト２５，２６間にエンドレス状に掛け
たチエン２７とから成る。モーター２１はブラケ
ツト２０に固定される。
付きモーター２１のピニオン２２と噛み合つてい
る歯車２３と、この歯車２３と噛み合つて軸１３
へ固定した歯車２４と、軸１４へ固定的に取り付
いたチエンスプロケツト２５と、軸１６へ固定的
に取り付いたチエンスプロケツト２６と、各チエ
ンプロケツト２５，２６間にエンドレス状に掛け
たチエン２７とから成る。モーター２１はブラケ
ツト２０に固定される。
爪２８，２９は、第５図、第６図の如く、バケ
ツト６の上縁をはさみ込める間隔を開けて支持台
１７へ軸３０により回転自在に取り付く。
ツト６の上縁をはさみ込める間隔を開けて支持台
１７へ軸３０により回転自在に取り付く。
爪２８，２９を軸３０を中心に回転させて爪２
８，２９の端部を上下に変位させる駆動装置は支
持台１７に固定したシリンダー装置３１であつ
て、このシリンダー装置３１のピストンロツドは
リンク３２を介して爪２８，２９へ回転軸３３で
連結される。このような爪２８，２９と駆動装置
との組み合せ物は第７図の如く支持台１７の４隅
ケ所に存在する。
８，２９の端部を上下に変位させる駆動装置は支
持台１７に固定したシリンダー装置３１であつ
て、このシリンダー装置３１のピストンロツドは
リンク３２を介して爪２８，２９へ回転軸３３で
連結される。このような爪２８，２９と駆動装置
との組み合せ物は第７図の如く支持台１７の４隅
ケ所に存在する。
尚、支持台１７は、第７図の如く、先に示した
リンク機構で両端が支持されている。又、昇降体
３にはローラー１２の両側に先端がハの字状に開
いたバケツト誘導用ガイド３４，３５を有する。
リンク機構で両端が支持されている。又、昇降体
３にはローラー１２の両側に先端がハの字状に開
いたバケツト誘導用ガイド３４，３５を有する。
本実施例において、バケツト６を昇降体３側へ
引き出す場合には、レール４上で走行体２を走行
させ、昇降体３をコラム１に沿つて上下させるこ
とにより、バケツト受面１１のローラー１２が、
第４図、第７図の如く、引き出そうとする目的の
バケツト６の前でバケツト６の底面と同じ高さに
なるように位置決めする。この時がバケツト取扱
時となる。その他の時にはバケツト６とバケツト
受面１１とがずれているのでバケツト６は取り扱
えない。
引き出す場合には、レール４上で走行体２を走行
させ、昇降体３をコラム１に沿つて上下させるこ
とにより、バケツト受面１１のローラー１２が、
第４図、第７図の如く、引き出そうとする目的の
バケツト６の前でバケツト６の底面と同じ高さに
なるように位置決めする。この時がバケツト取扱
時となる。その他の時にはバケツト６とバケツト
受面１１とがずれているのでバケツト６は取り扱
えない。
次に、第４図で、モーター２１によりピニオン
２２を右回転させると、歯車２３が左回転し、歯
車２２は右回転する。歯車２３の左回転は歯車２
３とスプロケツト２５とが軸１４へ固定されてる
のでスプロケツト２５へ伝わり、このスプロケツ
ト２５の左回転はチエン２７を介してスプロケツ
ト２６へ伝わる。スプロケツト２６の左回転は軸
１６を伝わつてリンク７ｂへ軸１６を中心とする
左回転力として伝わる。一方、歯車２４の右回転
は、歯車２４とリンク８ａともに軸１３へ固定し
ているからリンリンク８ａへ軸１３を中心とする
右回転力として伝わる。よつて、支持台１７は水
平移動してバケツト６の上下寸法間ｌの間に水平
に進入する。次にシリンダー装置３１のピストン
ロツドを突き出すと軸３０を中心に爪２８，２９
を回転させる。この回転によつて爪２８，２９の
一端部は下方へ回転変位して第５図，第６図，第
８図の如くはさんで引つ掛ける。
２２を右回転させると、歯車２３が左回転し、歯
車２２は右回転する。歯車２３の左回転は歯車２
３とスプロケツト２５とが軸１４へ固定されてる
のでスプロケツト２５へ伝わり、このスプロケツ
ト２５の左回転はチエン２７を介してスプロケツ
ト２６へ伝わる。スプロケツト２６の左回転は軸
１６を伝わつてリンク７ｂへ軸１６を中心とする
左回転力として伝わる。一方、歯車２４の右回転
は、歯車２４とリンク８ａともに軸１３へ固定し
ているからリンリンク８ａへ軸１３を中心とする
右回転力として伝わる。よつて、支持台１７は水
平移動してバケツト６の上下寸法間ｌの間に水平
に進入する。次にシリンダー装置３１のピストン
ロツドを突き出すと軸３０を中心に爪２８，２９
を回転させる。この回転によつて爪２８，２９の
一端部は下方へ回転変位して第５図，第６図，第
８図の如くはさんで引つ掛ける。
次にモーター２１を逆転すると、リンク７ｂは
軸１６を中心に右回転し、リンク８ａは軸１３を
中心に左回転する。よつて支持台１７は水平に引
き込まれる。この為、爪２８，２９に引つ掛けら
れたバケツト６は、第９図の如く、棚板１０上か
ら引きずり出されてローラー１２上に移動され、
スタツカークレーン内に収納される。このような
リンクモーシヨンでは、上述のように各平行リン
ク７，８は互いに左右逆、即ち逆位相にて回転
し、しかも回転量が、歯車２３と２４が同径且つ
スプロケツト２５と２６が同径であるから等し
い。この為に支持台１７は常に水平に移動し、爪
２８，２９がバケツト６の上縁から外れてしまう
ような上下運動は発生せず確実な引込み動作が得
られる。
軸１６を中心に右回転し、リンク８ａは軸１３を
中心に左回転する。よつて支持台１７は水平に引
き込まれる。この為、爪２８，２９に引つ掛けら
れたバケツト６は、第９図の如く、棚板１０上か
ら引きずり出されてローラー１２上に移動され、
スタツカークレーン内に収納される。このような
リンクモーシヨンでは、上述のように各平行リン
ク７，８は互いに左右逆、即ち逆位相にて回転
し、しかも回転量が、歯車２３と２４が同径且つ
スプロケツト２５と２６が同径であるから等し
い。この為に支持台１７は常に水平に移動し、爪
２８，２９がバケツト６の上縁から外れてしまう
ような上下運動は発生せず確実な引込み動作が得
られる。
そして、各平行リンク７，８が第７図における
ブラケツト２０（昇降体３の中心）よりも右側に
来るまで回転させると、バケツトは完全に取出さ
れる。
ブラケツト２０（昇降体３の中心）よりも右側に
来るまで回転させると、バケツトは完全に取出さ
れる。
バケツト受面１１側から棚側１０上へバケツト
６を格納する場合には、引出す場合とは反対に介
２８，２９で引掛けたバケツト６をリンク機構で
押込むことによつて行われる。
６を格納する場合には、引出す場合とは反対に介
２８，２９で引掛けたバケツト６をリンク機構で
押込むことによつて行われる。
右側に対してバケツトを出入れする場合には、
支持台上の右側の爪を使用する。
支持台上の右側の爪を使用する。
以上の如く、本発明によれば、一般的なバケツ
トを取扱うことができるものである。また、棚板
の前端をバケツトの前端よりも奥側としているの
で、この隙間を利用してバケツトをつかむので、
棚の高さを低くできるものである。また、バケツ
トの移動手段として、２組の平行四辺形リンクを
用いているので、これのみでバケツトを出入れで
き、また、両側の棚に対し出入れできるものであ
る。
トを取扱うことができるものである。また、棚板
の前端をバケツトの前端よりも奥側としているの
で、この隙間を利用してバケツトをつかむので、
棚の高さを低くできるものである。また、バケツ
トの移動手段として、２組の平行四辺形リンクを
用いているので、これのみでバケツトを出入れで
き、また、両側の棚に対し出入れできるものであ
る。
第１図はスタツカークレーンの概略図、第２図
はバケツトの格納状態を示した斜視図、第３図は
スタツカークレーンとバケツトとの関連配置を示
した一部断面図、第４図は本発明の１実施例によ
りバケツト取扱装置の側面図、第５図は本発明の
１実施例であつて爪がバケツトに引つ掛かつた状
態の要部部分図、第６図は第５図のＡ―Ａ矢視
図、第７図は第４図の上平面図、第８図は本発明
の１実施例であつてバケツトに爪が引つ掛つた場
合のリンク機構の状態を示した概略図、第９図は
第８図に示したバケツトを引き込んでいる状態を
示した概略図である。 ３……昇降体、６……バケツト、７，８……平
行リンク、７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ……リンク、
９……共通リンク、１３，１４，１５，１６，１
８，１９，３０……回転軸、１７……支持台、２
０……ブラケツト、２１……モーター、２２……
ピニオン、２３，２４……歯車、２５，２６……
チエンスプロケツト、２７……チエン、２８，２
９……爪、３１……シリンダー装置。
はバケツトの格納状態を示した斜視図、第３図は
スタツカークレーンとバケツトとの関連配置を示
した一部断面図、第４図は本発明の１実施例によ
りバケツト取扱装置の側面図、第５図は本発明の
１実施例であつて爪がバケツトに引つ掛かつた状
態の要部部分図、第６図は第５図のＡ―Ａ矢視
図、第７図は第４図の上平面図、第８図は本発明
の１実施例であつてバケツトに爪が引つ掛つた場
合のリンク機構の状態を示した概略図、第９図は
第８図に示したバケツトを引き込んでいる状態を
示した概略図である。 ３……昇降体、６……バケツト、７，８……平
行リンク、７ａ，７ｂ，８ａ，８ｂ……リンク、
９……共通リンク、１３，１４，１５，１６，１
８，１９，３０……回転軸、１７……支持台、２
０……ブラケツト、２１……モーター、２２……
ピニオン、２３，２４……歯車、２５，２６……
チエンスプロケツト、２７……チエン、２８，２
９……爪、３１……シリンダー装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ バケツトを載せる棚板のスタツカークレーン
の走行路側の前端を該棚板に載せたバケツトの前
記走行路側の前端よりも奥側に位置するように設
け、 互いに平行な２本のリンクをスタツカークレー
ンの昇降台の中央部においてバケツト受面よりも
上方から吊下げて前後の棚側に回動できるように
設け、該第１の平行四辺形リンクをスタツカーク
レーンの走行方向の両側に設け、 バケツトの前端の上縁に係合する爪と、該爪を
上下方向に駆動する駆動装置とを設置する支持台
を前記バケツト受面よりも上方に設け、該支持
台、爪、駆動装置からなる高さは、バケツトの上
縁からその上方の棚板の上面までの高さよりも小
さく設け、 前記支持台の前記走行方向の両端側と前記第１
の平行四辺形リンクの下端とのそれぞれを第２の
平行四辺形リンクで接続し、第１の平行四辺形リ
ンクの下端の各リンクの連結部と同軸上に第２の
平行四辺形リンクの下端をを連結して設け、 第１の平行四辺形リンクのスタツカークレーン
への連結点において、リンクの支持軸に同軸であ
つて該リンクに固定して歯車を設け、リンクの支
持軸に同軸に第１のスプロケツトを設け、前記歯
車及び第１の歯車を回転させる駆動装置を設け、 第１のスプロケツトを同軸に設けたリンクと第
２の平行四辺形リンクのリンクとの連結点の軸に
同軸であつて該第２の平行四辺形リンクのリンク
に第２のスプロケツトを設け、第１のスプロケツ
トと第２のスプロケツトとをチエンで連結したこ
とを特徴とするバケツト取扱装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12781881A JPS5831801A (ja) | 1981-08-17 | 1981-08-17 | バケット取扱装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12781881A JPS5831801A (ja) | 1981-08-17 | 1981-08-17 | バケット取扱装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5831801A JPS5831801A (ja) | 1983-02-24 |
| JPS6144761B2 true JPS6144761B2 (ja) | 1986-10-04 |
Family
ID=14969416
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12781881A Granted JPS5831801A (ja) | 1981-08-17 | 1981-08-17 | バケット取扱装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5831801A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3418221B1 (en) | 2016-02-18 | 2024-03-13 | Daifuku Co., Ltd. | Article transport apparatus |
| EP3419926B1 (de) * | 2016-02-26 | 2021-09-01 | Baumüller Nürnberg GmbH | Teleskopantrieb, ein diesen umfassendes regalbediengerät sowie betriebsverfahren und verwendung hierfür |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS543778A (en) * | 1977-06-10 | 1979-01-12 | Okamura Corp | Device of horizontally transferring cargo |
-
1981
- 1981-08-17 JP JP12781881A patent/JPS5831801A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5831801A (ja) | 1983-02-24 |
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