JPS614651A - 曲線自動加工装置 - Google Patents
曲線自動加工装置Info
- Publication number
- JPS614651A JPS614651A JP12511584A JP12511584A JPS614651A JP S614651 A JPS614651 A JP S614651A JP 12511584 A JP12511584 A JP 12511584A JP 12511584 A JP12511584 A JP 12511584A JP S614651 A JPS614651 A JP S614651A
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- Japan
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- machining
- copying
- processing device
- speed
- processing
- Prior art date
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
- B23Q17/10—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring cutting speed or number of revolutions
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Machine Tool Copy Controls (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、曲線自動加工装置に係り、特に羽根車の羽根
部など被曲線加工物の溶接あるいは仕上などの加工作業
を行うのに好適な曲線自動加工装置に関するものである
。
部など被曲線加工物の溶接あるいは仕上などの加工作業
を行うのに好適な曲線自動加工装置に関するものである
。
従来、羽根車などの加工においては、被曲線加工物の中
心も回動する回転テーブルと、被加工線の曲率中心で回
動する回転テーブルとを相互の位置関係を設定して階状
に組合せた装置により、加工装置を固定して被曲線加工
物の曲率中心で回動させる方法で作業していた。
心も回動する回転テーブルと、被加工線の曲率中心で回
動する回転テーブルとを相互の位置関係を設定して階状
に組合せた装置により、加工装置を固定して被曲線加工
物の曲率中心で回動させる方法で作業していた。
このため段取作業が複雑で、加工線の位置合わせに時間
がかかり、作業効率も悪く設備費も高価であった。
がかかり、作業効率も悪く設備費も高価であった。
また、最近の産業用ロボットにおいても、被加工線の教
示、プレイバック時の位置ずれ、設備費等に問題がある
などの点で、この種の加工はほとんど作業者による手作
業にたよらざるを得ない欠点があった。
示、プレイバック時の位置ずれ、設備費等に問題がある
などの点で、この種の加工はほとんど作業者による手作
業にたよらざるを得ない欠点があった。
本発明は、前述の従来技術の問題点を解決するためトこ
なされたもので、曲線加工部に対して、位置ずれおよび
加工速度の変動などがなく、自動的に溶接あるいは仕上
等の加工作業を行いうる曲線自動加工装置の提供を、そ
の目的としている。
なされたもので、曲線加工部に対して、位置ずれおよび
加工速度の変動などがなく、自動的に溶接あるいは仕上
等の加工作業を行いうる曲線自動加工装置の提供を、そ
の目的としている。
本発明に係る曲線自動加工装置の構成は、被曲線加工物
を載置し回動せしめる回転テーブル装置と、前記被曲線
加工物に対向して放射状に軌条を備えた軌条装置と、前
記軌条に設置された加工装置と、前記被曲線加工物の回
動にともない被加工部に沿って倣い運動を行い前記加工
装置を自在に走行せしめる倣い装置と、これら軌条装置
、加工装置および倣い装置を作動せしめる制御装置とか
らなるものである。
を載置し回動せしめる回転テーブル装置と、前記被曲線
加工物に対向して放射状に軌条を備えた軌条装置と、前
記軌条に設置された加工装置と、前記被曲線加工物の回
動にともない被加工部に沿って倣い運動を行い前記加工
装置を自在に走行せしめる倣い装置と、これら軌条装置
、加工装置および倣い装置を作動せしめる制御装置とか
らなるものである。
なお付記すると、本発明は、被加工物に対向して放射状
に設けた複数本の軌条上に倣い装置を具備した加工装置
をそれぞれ設置して、倣い機構部を直接曲線加工部に倣
わせている。このような構成で被加工物をその中心口り
に回動させるのみで、加工装置を強制的に軌条上を走行
させ加工作業を行う。
に設けた複数本の軌条上に倣い装置を具備した加工装置
をそれぞれ設置して、倣い機構部を直接曲線加工部に倣
わせている。このような構成で被加工物をその中心口り
に回動させるのみで、加工装置を強制的に軌条上を走行
させ加工作業を行う。
また、その走行速度は上記回動の回動速度を自動的に自
己薊御することで、上記目的を確実に達することができ
るものである。
己薊御することで、上記目的を確実に達することができ
るものである。
以下、本発明の一実施例を第１図ないし第７図を参照し
て説明する。
て説明する。
まず、第７図は、被曲線加工物の一例である羽根車を示
し、（ａ）は正面図、（ｂ）は、（、）のＡ−Ａ断面図
である。
し、（ａ）は正面図、（ｂ）は、（、）のＡ−Ａ断面図
である。
図に示すように、羽根車１は、心板２と複数の羽根３と
からなり、心板２と羽根３との溶接接合部が被加工線４
である。
からなり、心板２と羽根３との溶接接合部が被加工線４
である。
次に、この羽根車１の溶接加工を行う曲線自動加工装置
の構成を第１図ないし第４図に示す。
の構成を第１図ないし第４図に示す。
第１図は、本発明の一実施例に係る曲線自動加工装置で
、（ａ）は上部からみた平面図、（ｂ）は正面図、第２
図は、第１図のＢ−Ｂ断面拡大図、第３図は、第２図を
左方から見た側面図、第４図は、第２図のＣ−〇断面図
である。
、（ａ）は上部からみた平面図、（ｂ）は正面図、第２
図は、第１図のＢ−Ｂ断面拡大図、第３図は、第２図を
左方から見た側面図、第４図は、第２図のＣ−〇断面図
である。
第１図において、５は回転テーブルで、被曲線加工物に
係る羽根車１を載置し、駆動装置１６により回動する。
係る羽根車１を載置し、駆動装置１６により回動する。
６はマニプレータで、マニプレータ６のブーム７の先端
部に軌条ユニット８′が取付けられている。軌条ユニッ
ト８′には、複数本、ここでは３本の軌条８が放射状に
設けられ軌条装置を構成している。
部に軌条ユニット８′が取付けられている。軌条ユニッ
ト８′には、複数本、ここでは３本の軌条８が放射状に
設けられ軌条装置を構成している。
９は加工装置で、前記複数本の軌条８のそれぞれに、懸
垂状態で可動自在に設置されている。
垂状態で可動自在に設置されている。
１０は、加工装置９に一体的に装着された倣い装置で、
羽根車１の羽根３の上面上に当接し転動する。１１は、
加工装置９の一部を構成する加工■であり、たとえば溶
接作業をする場合は溶接トーチである。
羽根車１の羽根３の上面上に当接し転動する。１１は、
加工装置９の一部を構成する加工■であり、たとえば溶
接作業をする場合は溶接トーチである。
第２図において、加工装置９は、上部にスライドロッド
９ａがあり、これに取付けたローラベアリング９ｂ、９
ｃを介して軌条８を移動できるように構成されている。
９ａがあり、これに取付けたローラベアリング９ｂ、９
ｃを介して軌条８を移動できるように構成されている。
すなわち、ローラベアリング９ｂは軌条８の上面で転動
するものであり、ローラベアリング９ｃはスライドロッ
ド９ａの側部に装着されていて、軌条８に形設された案
内溝８ａに案内されて転動するものであり、加工装置９
を軌条８上走行可能に懸垂している。
するものであり、ローラベアリング９ｃはスライドロッ
ド９ａの側部に装着されていて、軌条８に形設された案
内溝８ａに案内されて転動するものであり、加工装置９
を軌条８上走行可能に懸垂している。
加工装置９の側面には支持ロッド１２ａ。
１２ｂが取付けられ加工具１１を保持している。
また、加工装置の下部には、両つば付きの倣いローラ１
０ａをピン１０ｂで支持した倣い装置】０が一体的に装
着されている。
０ａをピン１０ｂで支持した倣い装置】０が一体的に装
着されている。
倣い装置１ｏには速度検出手段が具備されており、第４
図に示すように速度検出ローラ１３が軸１３ａによって
支持され、その軸１３ａの端部には速度検出器１４が取
付けられている。
図に示すように速度検出ローラ１３が軸１３ａによって
支持され、その軸１３ａの端部には速度検出器１４が取
付けられている。
次に、このように構成した曲線自動加工装置の動作につ
いて、第１〜４図に合わせて第５図および第６図を参照
して説明する。
いて、第１〜４図に合わせて第５図および第６図を参照
して説明する。
第５図は、第１図の装置の動作時あベクトル図、第６図
は、制御ブロック図である。
は、制御ブロック図である。
まず、第７図（ａ）、（ｂ）に示した羽根車１を第１図
（ｂ）の回転テーブル５にセットする。
（ｂ）の回転テーブル５にセットする。
次にマニプレータ６の旋回およびブーム７の出。
入を調整しながら羽根車１の中心に軌条ユニット８′を
位置決めする。
位置決めする。
その後、マニプレータ６を下降させると、あらかじめ羽
根３のピットに合わせ配置された複数本の軌条８と、こ
れに懸垂されている各加工装置９および倣い装置１ｏの
両つば付き倣いローラ１０ａが、それぞれの羽根３の上
面上に挿入、当接される。この動作は作業上羽根３のい
ずれかの端部で行うのが一般的で、この位置が作業の開
始点となり、溶接あるいは仕上などの加工作業を開始さ
せる。
根３のピットに合わせ配置された複数本の軌条８と、こ
れに懸垂されている各加工装置９および倣い装置１ｏの
両つば付き倣いローラ１０ａが、それぞれの羽根３の上
面上に挿入、当接される。この動作は作業上羽根３のい
ずれかの端部で行うのが一般的で、この位置が作業の開
始点となり、溶接あるいは仕上などの加工作業を開始さ
せる。
本曲線自動加工装置は、回転テーブル５を駆動装置１６
によって回動させるのみで、加工装置９を動作させ自動
的に加工を進行させるが、この動作を第５図により説明
する。
によって回動させるのみで、加工装置９を動作させ自動
的に加工を進行させるが、この動作を第５図により説明
する。
加工装置９の中心０点回りのベクトルは、回転テーブル
５の回動にともないＮ毛が与えられ、この分力はそれぞ
れ羽根３の接線方向に６で、垂直方向にいとなり、さら
に直は破線で示すσ喝と○Ｅの分力を発生する。ここで
加工装置９は前記第２図および第３図に示したように、
上部をスライドロッド９ａがローラベアリング９ｂ、９
ｃを介して軌条８に案内されており、かつ下部の倣い装
置１０に取付けた倣いローラｌｏａが羽根３に挿入、当
接されていて倣い運動を行うことから、加工装置９は、
回転テーブル５の回動にともない羽根３を介して上記○
Ｅの分力で軌条８上を自然に走行して行く。
５の回動にともないＮ毛が与えられ、この分力はそれぞ
れ羽根３の接線方向に６で、垂直方向にいとなり、さら
に直は破線で示すσ喝と○Ｅの分力を発生する。ここで
加工装置９は前記第２図および第３図に示したように、
上部をスライドロッド９ａがローラベアリング９ｂ、９
ｃを介して軌条８に案内されており、かつ下部の倣い装
置１０に取付けた倣いローラｌｏａが羽根３に挿入、当
接されていて倣い運動を行うことから、加工装置９は、
回転テーブル５の回動にともない羽根３を介して上記○
Ｅの分力で軌条８上を自然に走行して行く。
このように、加工装置９は加工を開始したのち、回転テ
ーブル５の正、逆回転で羽根３に沿って往復走行を行い
、加工具１１を用いて被加工線４の溶接あるいは仕上等
の加工作業を自動的に行う。
ーブル５の正、逆回転で羽根３に沿って往復走行を行い
、加工具１１を用いて被加工線４の溶接あるいは仕上等
の加工作業を自動的に行う。
このときの加工速度は、羽根３の上面上を転勤する速度
検出ローラ１３を介して速度検出器１４が検出し、第６
図に示す速度制御ブロック図により自己制御される。
検出ローラ１３を介して速度検出器１４が検出し、第６
図に示す速度制御ブロック図により自己制御される。
すなわち、第６図に示すように、制御装置１５にあらカ
ルめ指定の加工速度を設定しておき、速度検出器１４の
検出結果と比較して増減量を演算し、回転テーブル５の
駆動装置１６に出方することで常時指定の加工速度に定
速制御することができる。
ルめ指定の加工速度を設定しておき、速度検出器１４の
検出結果と比較して増減量を演算し、回転テーブル５の
駆動装置１６に出方することで常時指定の加工速度に定
速制御することができる。
本実施例によれば、被曲線加工物である羽根車１を回動
することで、被加工部を転動する倣い装置１０を介して
加工装置９が自動的に走行し、かつ走行速度を自己制御
するよう構成したので、加工部位の位置ずれおよび加工
速度の変動等が全く発生せず、精度の高い自動加工がい
ずれの加工装置とも可能である。
することで、被加工部を転動する倣い装置１０を介して
加工装置９が自動的に走行し、かつ走行速度を自己制御
するよう構成したので、加工部位の位置ずれおよび加工
速度の変動等が全く発生せず、精度の高い自動加工がい
ずれの加工装置とも可能である。
したがって、作業効率および製品の品質が向上し、一段
と生産性が増すばかりでなく作業環境が大巾に改善され
る。
と生産性が増すばかりでなく作業環境が大巾に改善され
る。
なお、前述の実施例では、被曲線加工物とじて羽根車の
溶接あるいは仕上加工の例を説明したが、本発明の装置
は、羽根車の溶接あるいは仕上加工のみに限らず、曲線
の加工線を有する物品のさまざはな自動加工にひろく適
用されるものである。
溶接あるいは仕上加工の例を説明したが、本発明の装置
は、羽根車の溶接あるいは仕上加工のみに限らず、曲線
の加工線を有する物品のさまざはな自動加工にひろく適
用されるものである。
また、前述の第１図ないし第４図に示す装置は、本発明
の一実施例であって、装置各部の構造２部品の形状等は
これに限るものでなく、被曲線加工物の形状や加工条件
に応じて、同等の効果が期待できる範囲で、装置各部の
構造９部品の形状等の設計変更を妨げるものではない。
の一実施例であって、装置各部の構造２部品の形状等は
これに限るものでなく、被曲線加工物の形状や加工条件
に応じて、同等の効果が期待できる範囲で、装置各部の
構造９部品の形状等の設計変更を妨げるものではない。
以上述べたように、本発明によれば、曲線加工部に対し
て、位置ずれおよび加工速度の変動などがなく、自動的
に溶接あるいは仕上等の加工作業を行いうる曲線自動加
工装置を提供することができる。
て、位置ずれおよび加工速度の変動などがなく、自動的
に溶接あるいは仕上等の加工作業を行いうる曲線自動加
工装置を提供することができる。
第１図は、本発明の一実施例に係る曲線自動加工装置で
、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、第２図は、第１図
のＢ−Ｂ断面拡大図、第３図は、第２図を左方から見た
側面図；第４図は、第２図のＣ−Ｃ断面図、第５図は、
第１図の装置の動作時のベクトル図、第６図は、制御ブ
ロック図、第７図は、被曲線加工物の一例である羽根車
を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ断
面図である。 １・羽根車、３・・・羽根、４・・被加工線、５・・回
転テーブル、６・マニプレータ、７・・・ブーム、８・
・・軌条、８′・・・軌条ユニット、８ａ・・・案内溝
、９・・・加工装置、９ａ・・・スライドロッド、９ｂ
、９ｃローラベアリング、１０・倣い装置、１０ａ・・
・倣いローラ１．１１ 加工具、１２ ａ、’１２ ｂ
−支持ロッド、１３・・・速度検出ローラ、１４・・速
度検出器、１５・・・制御装置、１６・・・駆動装置。
、（ａ）は平面図、（ｂ）は正面図、第２図は、第１図
のＢ−Ｂ断面拡大図、第３図は、第２図を左方から見た
側面図；第４図は、第２図のＣ−Ｃ断面図、第５図は、
第１図の装置の動作時のベクトル図、第６図は、制御ブ
ロック図、第７図は、被曲線加工物の一例である羽根車
を示し、（ａ）は正面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ａ断
面図である。 １・羽根車、３・・・羽根、４・・被加工線、５・・回
転テーブル、６・マニプレータ、７・・・ブーム、８・
・・軌条、８′・・・軌条ユニット、８ａ・・・案内溝
、９・・・加工装置、９ａ・・・スライドロッド、９ｂ
、９ｃローラベアリング、１０・倣い装置、１０ａ・・
・倣いローラ１．１１ 加工具、１２ ａ、’１２ ｂ
−支持ロッド、１３・・・速度検出ローラ、１４・・速
度検出器、１５・・・制御装置、１６・・・駆動装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、被曲線加工物を載置し回動せしめる回転テーブル装
置と、前記被曲線加工物に対向して放射状に軌条を備え
た軌条装置と、前記軌条に設置された加工装置と、前記
被曲線加工物の回動にともない被加工部に沿つて倣い運
動を行い、前記加工装置を自在に走行せしめる倣い装置
と、これら軌条装置、加工装置および倣い装置を作動せ
しめる制御装置とからなることを特徴とする曲線自動加
工装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、加工装
置は、軌条に形設された案内溝に案内されて走行しうる
ように軌条に設置されるものとし、倣い装置は、被曲線
加工物に当接して転動する倣いローラとし、この倣いロ
ーラが前記加工装置に一体的に装着されたものである曲
線自動加工装置。 ３、特許請求の範囲第１項または第２項記載のもののい
ずれかにおいて、倣い装置に速度検出手段を備え、被曲
線加工物の被加工部に沿う加工装置の加工速度を、前記
被曲線加工物の回動を制御することにより定速制御する
ように構成したものである曲線自動加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12511584A JPS614651A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 曲線自動加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12511584A JPS614651A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 曲線自動加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS614651A true JPS614651A (ja) | 1986-01-10 |
Family
ID=14902214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12511584A Pending JPS614651A (ja) | 1984-06-20 | 1984-06-20 | 曲線自動加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS614651A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61138472U (ja) * | 1985-02-13 | 1986-08-28 | ||
| KR100315539B1 (ko) * | 1999-06-11 | 2001-12-20 | 윤영석 | 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치 |
| JP2002018575A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-01-22 | Fuji Kiso Kikai Kk | スパイラル羽根の自動加工機 |
| JP2015513676A (ja) * | 2012-03-02 | 2015-05-14 | ガズトランスポール エ テクニガズＧａｚｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｅｔ Ｔｅｃｈｎｉｇａｚ | センサプローブを配向するための配向装置 |
| CN104668773A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-06-03 | 安徽舜禹水务实业有限公司 | 一种水泵叶轮激光焊接机用连续焊接装置 |
-
1984
- 1984-06-20 JP JP12511584A patent/JPS614651A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61138472U (ja) * | 1985-02-13 | 1986-08-28 | ||
| KR100315539B1 (ko) * | 1999-06-11 | 2001-12-20 | 윤영석 | 터빈 다이어프램용 자동밀봉용접장치 |
| JP2002018575A (ja) * | 2000-07-07 | 2002-01-22 | Fuji Kiso Kikai Kk | スパイラル羽根の自動加工機 |
| JP2015513676A (ja) * | 2012-03-02 | 2015-05-14 | ガズトランスポール エ テクニガズＧａｚｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｅｔ Ｔｅｃｈｎｉｇａｚ | センサプローブを配向するための配向装置 |
| CN104668773A (zh) * | 2015-01-19 | 2015-06-03 | 安徽舜禹水务实业有限公司 | 一种水泵叶轮激光焊接机用连续焊接装置 |
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