JPH04100676A - 倣いガス切断装置及び方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、倣いガス切断装置及び方法に関するものであ
る。

従来の技術 例えば鉄道車両台車枠の側梁として使用される長平方向
に湾曲した箱形断面部材は、上面と側面とをもち下方が
開放し且つ平面形状において湾曲した口型断面部材を２
側御組とし互いに開放端をつき合せ溶接して構成するか
、或は」二足口型断面部材の開放端に平板を溶接して構
成する。

上記口型断面部材は、概略展開形状に外形切断した板材
を熱間ブレス加工して口型断面とした後、側面下端部を
高さ一定に切断して構成するのが一般的である。

上記のように熱間ブレス加工により成型されるものは、
連続して加工を行ううちに金型が加熱されて膨張するの
で、金型温度があまり上昇していないうちに加工したプ
レス成型品と金型温度が高くなってから加工したプレス
成型品とでは幅、長さ等が多少異なり、ある程度の寸法
精度のばらつきは避けることができない。

」二足のようなプレス成型品の側面下端部を高さ一定に
切断する方法としては下記３つの方法が現用されている
。

即ち第１はケ書線に沿って切断する方法であり、第２は
切断すべき面即ち口型断面部材の側面と同形状の倣い治
具を被加工物（ワーク）に沿って設置しこの治具に倣っ
て切断トーチユツトを走行させて切断する方法であり、
第３はティーチングによるＮＧ切断方法である。

発明が解決しようとする課題 上記従来の切断方法のうちの第１の方法は、ケ書作業が
必要であり、又機械ヘセットしてからの芯出し作業が必
要であり、更に曲線部の切断は手送りとなる等、熟練作
業者でないと正確な切断ができないという課題を有して
いる。

第２の方法は、ワークが変るたびに倣い治具をセットし
なければならないので手数がかかり、且つトーチユニッ
トでは曲線部の切断は制限されるという課題を有してい
る。

第３図の方法は、ワークをセットした状態において予め
定めた切断ポイントを接触式センサによりティーチング
点で制御装置に入力し、曲線の検出は２個の接触式セン
サによりワークの曲面を倣わせて制御装置に入力し、高
さも接触式センサを用いて制御装置に入力し、このよう
にして制御装置に入力された現物ワークの外形情報に基
づいてトーチが移動し所定の切断を行うものである。

この方法は、ワークをセー、トするときの芯出しを正確
に行わなければならず厄介であるばかりか、上記のよう
にワークの寸法精度にばらつきがある場合はワークをセ
ットするたびごとに現物ワーク外形の情報を入力しなお
さなければならず非能率である。

又接触式センサを用いているので、検出精度が比較的粗
く、曲面部の検出可能最小Ｒにも限界があり、更に切断
速度も制限されるといった課題を有している。

本発明は上記のような従来の切断方法の課題に対処する
ことを主目的とするものである。

課題を解決するための手段 本発明は、縦Ｘ、横Ｙ、高ざ２の座標に位置づけられた
セット位置に、長平方向に湾曲した口型断面部材よりな
るワークを配置し、切断トーチにより該ワークの下端部
を設定された高さに切断する装置において、ワークの平
面投影図形より大なる相似図形を図面情報からのオフラ
インティーチングにて制御装置のメモリ内にＸ−Ｙプロ
グラム軌跡として予め入力しておき、切断時切断トーチ
はＸ−Ｙプログラム軌跡に倣って動作しつつ、レザーセ
ンサ等の非接触式センサよりなる高さセンサ及びに切断
面センサにより、ワークのセット位置、ワークの寸法精
度のばらつき等による切断トーチに対するワーク高さ及
びワーク切断面の相対変化量を検出し、その検出値情報
に応じて切断トーチの高さ、旋回角及び切断面との距離
を制御する制御対象を動作させ、切断トーチを設定高さ
でワーク切断面の法線方向に向け切断トーチ先端をワー
ク切断面から一定距離に保ちつつ切断シーケンスに従っ
て自動追跡させ、ワークの切断を行うようにしたもので
ある。

作用 上記により、現物ワーク外形のティーチングは不要とな
り、又ワークとセット位置が多少ずれていても、ワーク
寸法精度にばらつきがあっても、常に切断トーチをワー
ク切断面の法線方向に向けながら切断トーチ先端をワー
ク切断面より一定距離に保つよう切断シーケンスによっ
て自動追従し、精度の高い切断を行うことができ、切断
加工能率の向上をはかり得る。

実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する。

第１図乃至第３図は本発明にかかる切断装この具体的−
例を示す図であり、■は上面と側面とをもち下方が開放
し且つ平面形状において湾曲した口型断面部材に成型さ
れたワークである。

該ワーク１はローラコンベア等の搬送手段２により、切
断装置の下部に設けた前後２個のリフトシリンダ３，３
上に搬送され、ストッパ４　、４　’　、　４　”にワ
ークｌの３点を当てた後停止しリフトシリンダ３，３を
伸長させてワーク１を所定高さまで上昇させる。

上記前後のリフトシリンダ３，３の頂面３ａ、３ａの中
心を結んだ線ｘ−ｘをＸ座標とし、Ｘ−Ｘの中央に直交
する線Ｙ−ＹをＹ座標とし、制御装置ＣＰＵ内の基準座
標と決める。

−ト記ストッパのうち４と４′はワーク１の幅方法寸法
の中央部が前記Ｘ−Ｘ線にほぼ一致するよう、又４″は
ワーク１の長手方向端部のリフトシリンダ頂面３ａ、３
ａよりの前後への出張り長さがほぼ等しくなるよう、そ
れぞれ予め調整しておく。尚リフトシリンダ３，３は、
ワーク搬送中はその頂面３ａ、３ａがローラコンベアの
搬送手段２上面よりやや下方に位置するよう配設されて
いる。

５．５′は前記Ｘ−Ｘ線に平行に配設されたＸ軸ガイド
レールであり、Ｙ−Ｙ線に平行な横行フレーム７に固設
した走行プレーｈ６　、６　’が上記Ｘ軸ガイドレール
５，５′にそれぞれ嵌装支持され、Ｘ軸アクチュエータ
８によりＸ軸方向の移動を制御されるようになっている
。

Ｘ軸アクチュエータ８は、一方のＸ軸ガイドレール５の
側部に設けられたラック８ａと、一方の走行フレーム６
に回転可能に設けられ該ラック８ａに噛合うピニオン（
図示省略）と、該ビニオンを回転駆動するＸ軸サーボモ
ータ８ｂとにより構成されている。

上記横行フレーム７にはＹ軸アクチュエータ９が取付け
られる。

該Ｙ軸アクチュエータ９は、内部にボールねじ（図示省
略）と該ボールねじの回転によりＹ軸方向にスライドす
るスライド部品（図示省略）とを組込んだ筒部材９ａと
、該筒部材９ａ端部に取付けられ上記ボールねじを回転
駆動するＹ軸サーボモータ９ｂとにより構成され、該Ｙ
軸サーボモータ９ｂの駆動により上記スライド部品に結
合されたＹ軸ギヤリッジ１０のＹ軸方向移動が制御され
るようになっている。

１１は上■方向即ちＺ軸方向の動きを制御するＺ軸アク
チュエータであり、該Ｚ軸アクチュエータ１１は、上記
Ｙ軸アクチュエータ９と同様、内部にボールねじと該ボ
ールねじの回転によりボールねじに対し軸方向にスライ
ドするスライド部品を組込んだ筒部材１１ａと、該筒部
材１１　ａの上端部に取付けられ該ボールねじを回転駆
動するＺ軸サーボモータｌｌｂとによりＳ成され、上記
スライド部品に結合されたＺ軸ギヤリッジ１２が前記Ｙ
軸ギヤリッジ１０に結合金具により結合され、Ｚ軸サー
ボモータ１１ｂの駆動により筒部材１１ａがＺ軸サーボ
モータｌｌｂと共にＺ軸方向に移動するよう構成される
。

該Ｚ軸アクチュエータ１１の筒部材１１ａの下端部には
、該筒部材１１ａの中心線と一致するθ軸を中心として
旋回するθ軸アクチュエータ１４が取付けられる。

θ軸アクチュエータ１４は、旋回ベツド１４ａと該旋回
ベツド１４ａをブーり及びタイミングベルトを介して回
転駆動するθ軸サーボモータ１４ｂとからなる。

上記２軸アクチュエータ１１の筒部材１１ａ下端に固着
された固定台１１ｃには、■溝を外周面に凸段した旋回
ベアリング１３が４個回転可能に取付けられており、該
旋回ベアリング１３のＶ溝に嵌るＶ状突部を外周面に形
成した旋回ベツド１４ａが４個の旋回ベアリングエ３に
よりθ軸を中心として回転できるよう嵌装支持され、固
定台１１ｃに取付けられθ軸サーボモータ１４ｂによっ
て回転するプーリ１４ｃと旋回ベアリング１４ａの中心
部に固定されたプーリ１４ｄとの間にタイミングベルト
１４ｅを掛装することにより、θ軸サーボモータ１４ｂ
の駆動により旋回ベアリング１４ａのθ軸を中心とした
旋回角θが制御できるようになっている。

下記旋回ベアリング１４ａの下面部には、水平方向に配
設され内部にポールねじと該ポールねじの回転によりス
ライドするスライド部品とを組込んだ筒部材１５ａと、
該ポールねじを回転駆動するＡ軸サーボモータ１５ｂと
からなるＡ軸アクチュエータ１５が取付けられ、Ａ軸サ
ーボモータ１５ｂの回転によりスライド部品に結合され
たＡ軸ギヤリッジ１６が筒部材１４ａの中心線と平行な
Ａ軸方向に移動するよう構成されている。

上記Ａ軸ギヤリッジ１６にはブラケット１７が固着され
、該ブラケット１７に切断トーチ１８（以下単にトーチ
と称す）と例えばレザーセンサ等の非接触式センサｓ、
、ｓ２．及びＳ３　トが取付けられる。

尚上記Ａ軸とトーチ１８の中心線とは同一垂直面内にあ
るものとし、Ｓｌ、Ｓ２はトーチ１８の両側部に位置し
第３図に示すようにワークｌの側面の同一高さの２点の
距離Ｈ，，Ｈ２をそれぞれ検出し、その検出した距離Ｈ
１，Ｈ２の情報を制御装置ＣＰＵに入力し、Ｓ３はワー
ク１の上面に対向し高さＨ３を検出して制御装置ＣＰＵ
に入力するものである。

上記トーチ１８はプラズマトーチとしく但し従来より公
知の任意のトーチを使用できる）、そのプラズマガス電
源装置１９及び各サーボモータ８ｂ、９ｂ、ｌｌｂ、１
４ｂ、１５ｂのサーボコントローラドライバ２０等は横
行フレーム７に適宜取付けられ、又制御装置ＣＰＵも横
行フレーム７に取付けられる。

つぎに、上記切断装置で実際にワークｌを切断するとき
の制御について説明する。

先ず、予め制御装置ＣＰＵのメモリに、ワーク１の平面
投影図形より若干大きい相似図形をＸ−Ｙプログラム軌
跡として記憶させておく。

このＸ−Ｙプログラム軌跡の図形は、ワーク１の側面よ
りＺ−θ軸中心までの距離６寸法だけ太き目の図形とし
、従来より公知のＣＡＤ（Ｃ：ｏｍｐｕｔｅｒ−Ａｉｄ
ｅｄ　Ｄｅｓｉｇｎ）等の自動製図機で容易にプログラ
ム点を設定することができる。

実際にワーク１が搬送され、スト、パ４゜４　’　、　
４　″で位置を定められリフトシリンダ３．３によって
上昇セットされたとき、第４図（イ）に示すようにｘ−
Ｘ線に対しワーク１０幅方向寸法ｅ、ｅが等しく、又Ｙ
−Ｙ線に対するワーク１の長手方向寸法文／２　、ｌ／
２が等しい理想的なセット位置にあるとすると、前記Ｘ
−Ｙプログラム軌跡りは正確にワークｌの側面から６寸
法だけ外側に位置し、非接触センサＳ３の検出信号Ｈ３
に基づきＺ輌アクチュエータ１１を働かせて切断高さを
設定し、該Ｘ−Ｙプログラム軌跡り上をＺ−θ軸中心が
たどるようＸ軸アクチュエータ８．Ｙ軸アクチュエータ
９でＸ−Ｙ軸制御を行うと共に、非接触式センサ３１．
Ｓ７の検出信号Ｈ１，Ｈ２によりＨｌ　　−Ｈ２＝０と
なるようにθ軸アクチュエータ１４で旋回角θの制御を
行うことによりトーチ１８を切断面（ワーク側面）に対
し常に法線方向に向けることで、目的を達成することが
できる。

しかし、前述したようにワークｌは熱間プレス加圧によ
り成型されるのです法にばらつきがあり、又ストッパ４
　、４　’　、　４　”による位置規制も完全には行い
にくいので、制御装置ＣＰＵのメモリ上のＸ−Ｙプログ
ラム軌跡りに対しワーク１は理想的な位置にはセットさ
れず、第５図に示すようにＸ−Ｙプログラム軌跡りに対
してワーク１がずれた置き方になることが多い。

そこでワーク１が理想的位置からずれても少なくともＸ
−Ｙプログラム軌跡りよりはみ出すごとがない程度にス
ト−７パ４，４’、４”でセット位置規制を行うものと
する。

そして、２−θ軸中心はＸ−Ｙプログラム軌跡り上を動
くが、動きながら非接触センサＳ１及びＳ２がワーク側
面までの距離Ｈ１及びＨ２を検出し、その検出信号に基
づき制御装置ＣＰＵがＡ軸アクチュエータ１５を作動さ
せて±ａ（ワークに近ずく方向を＋、ワークから遠ざか
る方向を−とする）の補正を行ってトーチ１８先端とワ
ーク側面との距離Δｄを常に適正値に保ちつつ、予め設
定された送り速度１曲線部等速制御等の速度情報に従っ
て切断していくものである。

以下、第４図を参照して切断シーケンスを説明する。

（１）、運転準備 トーチは早送り軌跡Ｌｓ上の点で待機。

この場合高さはＺ軸ストロークの中点。

Ａ軸は一方向にストローク限まで引込まれ、θ軸はトー
チがＹ−Ｙ線上でワーク１方向を向いた角度となってい
る・ （２）、早送り 早送り軌跡Ｌｓ上を（２）位置（ワーク端面始端の少し
手前に対向する位置）へ移動（３）、サーチ準備 ２軸アクチュエータで指定高さ（ワークによって予め指
定）まで降下。

θ軸アクチュエータでトーチをＸ−Ｙプログラム軌跡り
方向に旋回。

Ｚ−θ軸中心がＸ−Ｙプログラム軌跡りに一致するとこ
ろまで前進させる。

Ａ軸アクチュエータでトーチを前進（＋側）させて、セ
ンサＳ　Ｉ　＋　３２の検出値の演算により、Ａ軸を切
断面の法線方向に一致させると共にトーチ先端の間隔Δ
ｄ（例えば５　ｍｍ）を確保、 センサＳ３の検出値の演算により、Ｚ軸アクチュエータ
で、高さＨに補正。

（４）、サーチ Ｚ−θ軸中心をＸ−Ｙプログラム軌跡りに沿って進め、
センサＳ、、Ｓ、のうちの一方Ｓ２のフェイル出力（第
６図（ｏ）参照）で端面始端サーチ後、規定距離だけ進
めて停止。

（５）、トーチ合せ 始端へトーチを合せる。

（６）、切断エ トーチ点火、切断開始 （７）、切断■ Ｚ−θ軸中心をＸ−Ｙプログラム軌跡りに倣って移動切
断しつつＡ軸アクチュエータでトーチ先端と切断面の間
隔△ｄ（例えば５　ｍｍ）を確保するよう補正すると共
に、Ｈｌ　−Ｈ２＝Ｏになるようにθ軸アクチュエータ
で補正することによりトーチを常に切断面の法線方向を
向くよう制御する。

（８）、終端検出■ センサＳ１のフェイル出力で終端検出後、プラズマトー
チのアーク切れ信号を受けて停止。

（８）、終端検出■ Ｙ軸アクチュエータで早送り軌跡ＬＳ　まで移動。

（１０）、再運転準備 Ａ軸アクチュエータで一方向にストローク限まで引込み
、θ軸アクチュエータでトーチがＹ−Ｙ線に平行となる
位置に旋回 （１１）、早送り 早送り軌跡Ｌｓ上を（１１）位置（始端を少し過ぎた位
Ｎ）へ移動 （１２）、サーチ準備 ２−θ軸中心がＸ−Ｙプログラム軌跡りに一致するとこ
ろまで進めて停止。

θ軸アクチュエータでトーチを切断面方向へ旋回させ、
Ａ軸アクチュエータでトーチを＋方向に前進させ、セン
サＳｌ、Ｓ２の検出値の演算によりトーチを切断面の法
線方向に向けると共にトーチ先端の距離Δｄ（例えば５
厘層）に確保 Ｚ軸アクチュエータで、センサＳ３の検出値の演算によ
り高さＨに補正。

（１３）、サーチ 前記（４）と同じ （１４）、トーチ合せ 前記（５）と同じ （１５）、切断工 前記（６）及び（７）と同じ （１６）、終端検出Ｉ 前記（８）と同じ （１７）、終端検出■ 前記（９）と同じ （１８）、運転終了工 Ａ軸アクチュエータでトーチを一方向へ弓込みθ軸アク
チュエータでトーチをＹ軸に平行でワークの反対側を向
く位置に旋回。

（１９）、運転終了■ 早送り軌跡Ｌｓ上を原点（１９）即ち（１）にもどす。

Ｚ軸アクチュエータでストロークの中点へ引上げる。

以上の切断シーケンスにより、切断が行われる。

上記の実施例ではトーチ１８を水平線に対しαなる角度
をもってブラケット１７に取付は第７図（イ）のような
ワーク下端の溶接部開先切断を行う場合について示して
いるが、トーチ１８を水平に取付けることにより第７図
（ａ）のような高さ切断を行うこともできる。

又、上記実施例では切断面であるワーク１側面が垂直で
ある場合を示しているが、第７図（ハ）或は（ニ）のよ
うに切断面即ちワーク１側面が傾斜している断面形状で
あっても同様に切断可能である。

尚第６図において、（イ）はセンサｓｌ、ｓ２　として
レーザセンサを用いた場合の出力特性図であり、ワーク
側面の距離Ｈ１，Ｈ２の検出用としてはリニアな出力特
性範囲を使用する。

又ワークの切断始端及び終端の検出用としては上記〔イ
〕の出力を（ｒｌ）のように変換したフェイル出力を使
用する。

第６図（ハ）はセンサＳ３としてレーザセンサを用いた
場合の出力特性図で、ワーク上面の高さＨ３検出用とし
てはリニアな出力特性範囲を使用するものとする。

発明の効果 以上のように本発明によれば、ｘ、ｙ、ｚ座標に位置づ
けられたセット位置に、長手方向に湾曲した口型断面部
材よりなるワークを配置し、該ワークの下端部を設定さ
れた高さに切断する装置において、トーチをＸ、Ｙ、Ｚ
軸に沿って移動させるＸ軸アクチュエータ、Ｙ軸アクチ
ュエータ及びＺ軸アクチュエータと、トーチを垂直なθ
軸を中心として旋回させるθ軸アクチュエータと、トー
チをワーク切断面の法線方向のＡ軸に沿って移動させる
Ａ軸アクチュエータとを設け、ワークの平面投影図形よ
り若干大きい相似図形をＸ−Ｙプログラム軌跡として予
め制御装置のメモリ内に入力させておき、該制御装置に
よるＸ軸アクチュエータ及びＹ軸アクチュエータの作動
によりトーチがＸ−Ｙプログラム軌跡に倣って動作する
と共に、ワークの高さを検出する非接触式の高さセンサ
及びトーチとワーク切断面との距離を検出する非接触式
の２個の切断面センサとをトーチ支持部材に設け、上記
高さセンサの検出信号により制御装置がＺ軸アクチュエ
ータを作動させてトーチの高さ制御を行い、２個の切断
面センサの検出信号に基づき制御装置がθ軸アクチュエ
ータを作動させてトーチをワーク切断面の法線方向に位
置させ且つＡ軸アクチュエータを作動させてトーチとワ
ーク切断面との距離の補正を行うようにしたことにより
、以下に列記するような諸効果を得ることができたもの
である。

（ａ）、Ｘ−Ｙプログラム軌跡は、図面情報からのオフ
ラインティーチングが可能であるので、机上でＣＡＤデ
ータ等を利用して容易に作成でき、多数の異る非加工物
の情報の設定が可能であり、従来の現物ワークの倣いに
よりティーチングを行っていたものに比し切断準備時間
の大幅な節減をはかり得る。

（ｂ）、切断面センサの検出信号に基づき、θ軸アクチ
ュエータの作動によるトーチの方向追従と、Ａ軸アクチ
ュエータの作動によるトーチのワーク切断面に対する法
線方向の距離補正ヲ自動的に行いつつ切断していくので
、ワークの寸法誤差があっても、又ワークセット位置が
多少ずれても、常に良好な切断と高さ寸法精度を得るこ
とができ、特にワークセット作業の簡単、容易化をはか
り得る。

（Ｃ）、上記（ａ）、（ｂ）により、投手力向に湾曲し
た複雑な形状のワークの開先切断や高さ切断の作業を完
全自動化することができ、又作業能率の著しい向上をは
かることができる。

（ｄ）、ワークの搬送機器等周辺機器との組合せにより
、切断システムと溶接システムとを結合した側梁自動層
ニジステムを導入することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる切断装置の概略を示す斜視説明
図、第２図は第１図に示す切断装置の要部を示す正面図
、第３図は第２図のトーチ取付部の平面図である。第４
図及び第５図はＸ−Ｙプログラム軌跡に対するワークの
セット状態をそれぞれ示す平面図で、第４図は理想的セ
ット状態、第５図はずれたセット状態をそれぞれ示して
いる。第６図は第１〜３図の非接触式センサｓ、、ｓ２
．ｓ３の出力特性を示す図であり、（イ）はｓｌ、ｓ２
の出力特性、（ロ）はＳｌ。 Ｓ２のフェイル出力特性、（ハ）はＳ３の出力特性をそ
れぞれ示している。第７図（イ）、し）、（ハ）。 例をそれぞれ示す図である。 １・・・ワーク、３・・・リフトシリンダ、４゜４　’
　、　４　”・・・ストッパ、５，５′・・・Ｘ軸ガイ
ドレール、６．６′・・・走行フレーム、７・・・横行
フレーム、８・・・Ｘ軸アクチュエータ、９・・・Ｙ軸
アクチュエータ、１１・・・Ｚ軸アクチュエータ、１４
・・・θ軸アクチュエータ、１５・・・Ａ軸アクチュエ
ータ、１８・・・切断トーチ、Ｓｌ、Ｓ２．Ｓ３・・・
非接触式のセンサ、ＣＰＵ・・・制御装置、Ｌ・・・Ｘ
−Ｙプログラム軌跡、Ｌｓ・・・早送り軌跡。 −４′ 第 ？ 図 （イ） （ロ） （ハ） （二つ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）、縦Ｘ、横Ｙ、高さＺの座標に位置づけられたセ
   ット位置に、長手方向に湾曲した■型断面部材よりなる
   ワークを配置し、切断トーチにより該ワークの下端部を
   設定された高さに切断する装置において、切断トーチを
   Ｘ、Ｙ、Ｚ軸に沿って移動させるＸ軸アクチュエータ、
   Ｙ軸アクチュエータ、Ｚ軸アクチュエータと、切断トー
   チを垂直なθ軸を中心として旋回させるθ軸アクチュエ
   ータと、切断トーチをワーク切断面の法線方向のＡ軸に
   沿って移動させるＡ軸アクチュエータと、 ワーク高さ検出用の非接触センサよりなる高さセンサと
   、切断トーチとワーク切断面との距離検出用の非接触セ
   ンサよりなる２個の切断面センサとを装備し、予めメモ
   リ内に記憶している上記ワークの平面投影図形より大な
   る相似図形よりなるＸ−Ｙプログラム軌跡に倣って切断
   トーチを移動させるようＸ軸アクチュエータ及びＹ軸ア
   クチュエータの作動を制御し、上記高さセンサの検出信
   号により切断トーチ高さを設定高さとするようＺ軸アク
   チュエータを制御し、上記２個の切断面センサの検出信
   号に基づき切断トーチをワーク 切断面の法線方向に向けるようθ軸アクチュエータを制
   御すると共に切断トーチとワーク切断面との距離のずれ
   を補正するようＡ軸アクチュエータを制御する制御装置
   を備えたことを特徴とする倣いガス切断装置。
2. （２）、請求項（１）の倣いガス切断装置において、Ｘ
   −Ｙプログラム軌跡と、該プログラム軌跡に追従して動
   作するＸ軸及びＹ軸の動作情報と、Ｚ軸、θ軸、Ａ軸の
   シーケンス情報と を予め制御装置に入力しておき、切断時切断トーチはＸ
   −Ｙプログラム軌跡に倣って動作しつつ、高さセンサ及
   び切断面センサによりワークのセット位置、ワークの寸
   法精度のばらつき等による切断トーチに対するワーク高
   さ及びワーク切断面の相対変化量を検出し、該検出した
   相対変化量の情報に応じてＺ軸、θ軸及びＡ軸の制御対
   象を動作させて、切断トーチを設定高さでワーク切断面
   の法線方向に向け切断トーチ先端をワーク切断面から 一定距離に保ちつつ切断シーケンスに従って自動追跡さ
   せ、ワークの切断を行うことを特徴とする倣いガス切断
   方法。