JPS6147107A - コンバインの自動方向制御方式 - Google Patents
コンバインの自動方向制御方式Info
- Publication number
- JPS6147107A JPS6147107A JP59166542A JP16654284A JPS6147107A JP S6147107 A JPS6147107 A JP S6147107A JP 59166542 A JP59166542 A JP 59166542A JP 16654284 A JP16654284 A JP 16654284A JP S6147107 A JPS6147107 A JP S6147107A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- sensor
- horizontal
- mowing
- combine
- azimuth
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
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- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、各ｍ穀稈群に対し、自動的に横刈を行なうコ
ンバインの自動方向制御方式に関するものでるる。
ンバインの自動方向制御方式に関するものでるる。
コンバインにより自動刈取を行なう場合、穀稈群の植設
状況に対し、条刈または横刈が行なわれており、これら
の刈取モードに応じて自動方向制御（以下、ＡＣＤ）の
制御条件が選定されるものとなっているが、特に横刈で
は、刈取方向に対して殻稈の植設状況が不規則でろり、
ＡＣＤによってもコンバインの進行に蛇行を生じ易く、
従来は、回行制御を行なった時間をタイマー等により計
時のうえ、回行制御の終了後に同等の時間のみ反対方向
へ逆回行制御を府外い、これによってコンバインの進行
方向を初期に設定し友方位角に保つものとしている。
状況に対し、条刈または横刈が行なわれており、これら
の刈取モードに応じて自動方向制御（以下、ＡＣＤ）の
制御条件が選定されるものとなっているが、特に横刈で
は、刈取方向に対して殻稈の植設状況が不規則でろり、
ＡＣＤによってもコンバインの進行に蛇行を生じ易く、
従来は、回行制御を行なった時間をタイマー等により計
時のうえ、回行制御の終了後に同等の時間のみ反対方向
へ逆回行制御を府外い、これによってコンバインの進行
方向を初期に設定し友方位角に保つものとしている。
しかし、従来の時間による逆回行制御では、クローラに
スリップ等を生ずれば、回行制御による回行角度と逆回
行制御による逆回性角度とが等しくならず、コンバイン
の進行方向が次第に偏移金主ずると共に、穀稈群の植設
状況が正方形または長方形でなければ、外側辺から内方
へかけて横刈を反復するのに伴ない、進行方向を修正し
なければならず、これらの修正全点ると部分的に刈残し
の生ずる欠点を招来している。 ＝本発明は、従
来のか＼る欠点を根本的に解決する目的を有し、コンバ
インの進行方位角を電気信号として検出する方位センサ
を設け１ｃうえ、穀稈群の外側辺から内方への横刈を反
復する回数に応じてＡＣＤによる同行角度全次第に減少
させ、穀稈群の内方においては方位センサの検出々力に
応じてほゞ直線状に進行方向を保ちなから横刈を行なう
ものとし九極めて効果的な、コンバインの自動方向制御
方式を提供するものでるる。
スリップ等を生ずれば、回行制御による回行角度と逆回
行制御による逆回性角度とが等しくならず、コンバイン
の進行方向が次第に偏移金主ずると共に、穀稈群の植設
状況が正方形または長方形でなければ、外側辺から内方
へかけて横刈を反復するのに伴ない、進行方向を修正し
なければならず、これらの修正全点ると部分的に刈残し
の生ずる欠点を招来している。 ＝本発明は、従
来のか＼る欠点を根本的に解決する目的を有し、コンバ
インの進行方位角を電気信号として検出する方位センサ
を設け１ｃうえ、穀稈群の外側辺から内方への横刈を反
復する回数に応じてＡＣＤによる同行角度全次第に減少
させ、穀稈群の内方においては方位センサの検出々力に
応じてほゞ直線状に進行方向を保ちなから横刈を行なう
ものとし九極めて効果的な、コンバインの自動方向制御
方式を提供するものでるる。
以下、実施例金示す図によって本発明の詳細な説明する
。
。
第１図は、方位センサの取付状況を示す平面図でろ夕、
コンバイン１のはソ中央部に方位センサＤＢＳが設けて
ろり、これは、地磁気の水平成分に応じ、南北を基準と
してコンバイン１が北方を向い友ときに０°となる進行
方位角を検出する几め、磁気的な擾乱を受は難い条件と
して設置されている。
コンバイン１のはソ中央部に方位センサＤＢＳが設けて
ろり、これは、地磁気の水平成分に応じ、南北を基準と
してコンバイン１が北方を向い友ときに０°となる進行
方位角を検出する几め、磁気的な擾乱を受は難い条件と
して設置されている。
第２図は、方位センサＤＲ３のブロック図でろり、リン
グ形のコア１１に対し、励磁巻線１２および互に直交す
る検出巻線１３．１４が巻回してめり、周波数ｆ６の交
流信号を発振器Ｏ８Ｃにより発生し、これを励磁巻線１
２へ与えると共に、各検出巻ｉ１１３ 、１４の出力を
各個に周波数２ｆ。
グ形のコア１１に対し、励磁巻線１２および互に直交す
る検出巻線１３．１４が巻回してめり、周波数ｆ６の交
流信号を発振器Ｏ８Ｃにより発生し、これを励磁巻線１
２へ与えると共に、各検出巻ｉ１１３ 、１４の出力を
各個に周波数２ｆ。
の成分を抽出するＦ波器ＦＩＬｌ、ＦＩＬ！ ？介し
、増幅器Ａ１．Ａ２により増幅のうえ、増幅器Ａｌの出
力全検波回路Ｄ ＥＴ ｔ により同期検波する一方、
増幅器Ａ２の出力は検波回路ＤＥＴ！において、発振器
Ｏ８Ｃの出力ｔ−逓倍器ＭＵＬにより周波数逓倍のうえ
可変移相器■ＰＳにより位相調整を行なり比信号に基づ
き、同期検波全行ない、各検波出力を直渡増幅器ＤＡ、
、 ＤＡ、により増幅して取出すことにより、北（Ｎ
）’に基準とする方位角θに応じて変化する検出々力Ｅ
ｘ 、Ｅｙが得られるものとなっている。
、増幅器Ａ１．Ａ２により増幅のうえ、増幅器Ａｌの出
力全検波回路Ｄ ＥＴ ｔ により同期検波する一方、
増幅器Ａ２の出力は検波回路ＤＥＴ！において、発振器
Ｏ８Ｃの出力ｔ−逓倍器ＭＵＬにより周波数逓倍のうえ
可変移相器■ＰＳにより位相調整を行なり比信号に基づ
き、同期検波全行ない、各検波出力を直渡増幅器ＤＡ、
、 ＤＡ、により増幅して取出すことにより、北（Ｎ
）’に基準とする方位角θに応じて変化する検出々力Ｅ
ｘ 、Ｅｙが得られるものとなっている。
第３図は、検出々力Ｅｘ 、 Ｅｙの変化状況を示す図
でるり、これらの出力電圧Ｅは、コア１１の方向と地磁
気の水平成分１５との相対関係に応じ、一定の位相関係
により変化する几め、検出々力Ｅｘ 、Ｅｙの各電圧値
比較により方位角θを求めることができる。
でるり、これらの出力電圧Ｅは、コア１１の方向と地磁
気の水平成分１５との相対関係に応じ、一定の位相関係
により変化する几め、検出々力Ｅｘ 、Ｅｙの各電圧値
比較により方位角θを求めることができる。
なお、か＼る方位センサＤＲ８は現在市販されてお夕、
原理の詳細についでは省略する。
原理の詳細についでは省略する。
第４図は、制御回路のプばツク図でめり、マイクロプロ
セッサ等のプロセッサＣＰＵを中心とし１これにカウン
タＮＣＴ 、ＤＣＴ 、タイマーＴＭ、および、命令な
らびにデータを格納するメモＩＪＭＭが付加されている
と共に、方向センサＤＳの各出力、殻稈センサＳＳ１条
刈スイッチＳＷ、、横刈スイッチＳＷ２の各出力、およ
び、アナログ・ディジタル変換器（以下、ＡＤＣ）Ａ／
Ｄｔ、Ａ／Ｄｘ金介した方位センサＤＲ５の各出力がプ
ロセッサＣＰＴＪへ与えられておｐｌこれらの各出力に
応じ、かつメモリＭＭ中の命令ＩＩ！行してプロセッサ
ＣＰＵが方向制御用の信号５ｃ−Ｌ、５ｃ−Ｒを送出し
、図上省略し次回行制御機構を駆動する油圧系統の電磁
弁へ与えている。
セッサ等のプロセッサＣＰＵを中心とし１これにカウン
タＮＣＴ 、ＤＣＴ 、タイマーＴＭ、および、命令な
らびにデータを格納するメモＩＪＭＭが付加されている
と共に、方向センサＤＳの各出力、殻稈センサＳＳ１条
刈スイッチＳＷ、、横刈スイッチＳＷ２の各出力、およ
び、アナログ・ディジタル変換器（以下、ＡＤＣ）Ａ／
Ｄｔ、Ａ／Ｄｘ金介した方位センサＤＲ５の各出力がプ
ロセッサＣＰＴＪへ与えられておｐｌこれらの各出力に
応じ、かつメモリＭＭ中の命令ＩＩ！行してプロセッサ
ＣＰＵが方向制御用の信号５ｃ−Ｌ、５ｃ−Ｒを送出し
、図上省略し次回行制御機構を駆動する油圧系統の電磁
弁へ与えている。
たｙし、制御留号５ｃ−Ｌ、５ｃ−Ｒは、パルス状の断
続信号として送出され、回行制御上オーバシュートおよ
び急激彦変化が生じないものとしてるる。
続信号として送出され、回行制御上オーバシュートおよ
び急激彦変化が生じないものとしてるる。
また、方向センサＤＳは、条刈および横刈の別に応じて
設けられるものであり、各スイッチ渦ま几はＳＷ！の操
作にし九がって検出々力の選択がなされるものとなって
おり、アクチェータに対する殻稈の当接状況に応じてオ
ン、オフを行なうマイクロスイッチ等が用いられる。
設けられるものであり、各スイッチ渦ま几はＳＷ！の操
作にし九がって検出々力の選択がなされるものとなって
おり、アクチェータに対する殻稈の当接状況に応じてオ
ン、オフを行なうマイクロスイッチ等が用いられる。
一方、殻稈センサＳＳは、刈取るべき殻稈の存在音検出
するものであり、前述と同様のマイクロスイッチ等が用
いられている。
するものであり、前述と同様のマイクロスイッチ等が用
いられている。
なお、これらは周知のもので６９、これらの配設状況お
よび構造についての詳細は省略する。
よび構造についての詳細は省略する。
このほか、タイマーＴＭＨ１方向センサＤＳおよび殻稈
センサＳＳのオン、オフが一定時間以上継続しｆｃか否
かの判断用に設けてめり、一定時間以上の継続によりオ
ンｔ′ｆｔ：、はオフとプロセッサＣＰＵが判断するも
のとなっている。
センサＳＳのオン、オフが一定時間以上継続しｆｃか否
かの判断用に設けてめり、一定時間以上の継続によりオ
ンｔ′ｆｔ：、はオフとプロセッサＣＰＵが判断するも
のとなっている。
第５図は、穀稈群２１に対する刈取状況を示す図でおり
１図上左右両側辺に対する横刈をＡＣＤＫより行ない、
かつ、図上々下両側辺に対する条刈をＡＣＤまたは手動
操縦により行なうものとし、これの継続により外側辺か
ら内方へかけて横刈を反復するものとなっており、コン
バイン１が位置２２から刈取を開始し、位ｔ２３におい
て刈取全終了する第Ｎｏ回の横刈、および、位置２４か
ら刈取全開始し、位置２５において刈取全終了する第Ｎ
１＠の横刈は、通常の横刈ＡＣＤにより行ない、これに
応する進行方位角θｌ〜θ４およびθ１１〜θ１４ を
方位センサＤＲ８の検出々力によって逐次求め、θｌ〜
θ４およびθ】１〜θ１４ の各平均値によって第Ｎｏ
および第Ｎ１回の各平均進行方位角θａおよびθｂｔ求
めたうえ、更にこれらから方位角０〜１８０°の間の平
均進行方位角θ＾、θＢ′＠：求め、これらの平均値に
よって基準方位角θ３およびａｓｉ を求めてから、
例えば第Ｎ８回以降は、方位センサＤＲ８の検出々力と
基準方位角θＳまたはθＳＲとの対比により、基準方位
角θＳまたは０１ に沿ったはソ直線状に横刈を行なう
ものとしている。
１図上左右両側辺に対する横刈をＡＣＤＫより行ない、
かつ、図上々下両側辺に対する条刈をＡＣＤまたは手動
操縦により行なうものとし、これの継続により外側辺か
ら内方へかけて横刈を反復するものとなっており、コン
バイン１が位置２２から刈取を開始し、位ｔ２３におい
て刈取全終了する第Ｎｏ回の横刈、および、位置２４か
ら刈取全開始し、位置２５において刈取全終了する第Ｎ
１＠の横刈は、通常の横刈ＡＣＤにより行ない、これに
応する進行方位角θｌ〜θ４およびθ１１〜θ１４ を
方位センサＤＲ８の検出々力によって逐次求め、θｌ〜
θ４およびθ】１〜θ１４ の各平均値によって第Ｎｏ
および第Ｎ１回の各平均進行方位角θａおよびθｂｔ求
めたうえ、更にこれらから方位角０〜１８０°の間の平
均進行方位角θ＾、θＢ′＠：求め、これらの平均値に
よって基準方位角θ３およびａｓｉ を求めてから、
例えば第Ｎ８回以降は、方位センサＤＲ８の検出々力と
基準方位角θＳまたはθＳＲとの対比により、基準方位
角θＳまたは０１ に沿ったはソ直線状に横刈を行なう
ものとしている。
また、この場合、第Ｎ３ ＩＢ乃至第Ｎ５回の横刈では
、ＡＣＤに応する最大回行角度を次第に減じており、こ
れによってコンバイン１の蛇行を抑圧している。
、ＡＣＤに応する最大回行角度を次第に減じており、こ
れによってコンバイン１の蛇行を抑圧している。
し危がって、穀稈群２１は、外周辺の形状にかかわらず
、外側辺から内方への横刈が次第に直線状として行なわ
れ、蛇行の抑圧と共に刈残しの発生阻止が実現する。
、外側辺から内方への横刈が次第に直線状として行なわ
れ、蛇行の抑圧と共に刈残しの発生阻止が実現する。
第６図は、プロセッサＣＰＵによる制御状況の７０−チ
ャートでわり、１イニシヤライズ＃１００により初期状
態を設定のうえ、殻稈センサＳＳ のオンに応じてｔ刈
取開始？’ １０１がＹ（ＹＥＳ）となれば、スイッチ
Ｓｗ１またはＳＷｚのオンに応じてメモリＭＭ中へ格納
されているフラグにしたがい１条刈？”１０２ および
１横刈？’ １０３ のチェックを行ない、ステップ
１０２ＯＮ（Ｎｏ）およびステップ１０３のＹにし食が
い、横刈の回数をカウントするカウンタＮＣＴのカウン
ト値’Ｎ＜２ ？’ １０４およびＩＮ（６？’ １０
５ ｔ−チェックし、ステップ１０４がＹでめれば第Ｎ
。
ャートでわり、１イニシヤライズ＃１００により初期状
態を設定のうえ、殻稈センサＳＳ のオンに応じてｔ刈
取開始？’ １０１がＹ（ＹＥＳ）となれば、スイッチ
Ｓｗ１またはＳＷｚのオンに応じてメモリＭＭ中へ格納
されているフラグにしたがい１条刈？”１０２ および
１横刈？’ １０３ のチェックを行ない、ステップ
１０２ＯＮ（Ｎｏ）およびステップ１０３のＹにし食が
い、横刈の回数をカウントするカウンタＮＣＴのカウン
ト値’Ｎ＜２ ？’ １０４およびＩＮ（６？’ １０
５ ｔ−チェックし、ステップ１０４がＹでめれば第Ｎ
。
または第Ｎ１回の横刈でわり、方位センサＤＲ８の検出
々力によって示される進行方位角−〇全メモリへ格納“
１１１ ！行なってから、方向センサＩＤＳオン？“１
１２がＹとなるのに応じて−ＡＣＤ’１１３ ｗ行な
い、ステップＩｌｌ 以降を反復し、ステップ１１２が
Ｎとなれば、殻稈センサＳＳのオフに応する を刈取終
了？”ｌ１４がＹとなるまで、更に、ステップ１１１以
降金反復する。
々力によって示される進行方位角−〇全メモリへ格納“
１１１ ！行なってから、方向センサＩＤＳオン？“１
１２がＹとなるのに応じて−ＡＣＤ’１１３ ｗ行な
い、ステップＩｌｌ 以降を反復し、ステップ１１２が
Ｎとなれば、殻稈センサＳＳのオフに応する を刈取終
了？”ｌ１４がＹとなるまで、更に、ステップ１１１以
降金反復する。
したがって、第５図に示す進行方位角ＯＩ〜θ４または
θ１１〜θ！４ が逐次メモＩＪＭＭの各アトＶ 。
θ１１〜θ！４ が逐次メモＩＪＭＭの各アトＶ 。
スヘ順次に格納される。
ついで、ステップ１１４がＹとなれば、カウンタＮＣＴ
のカウント値Ｓ Ｎ＝Ｏ？” １１５ ｔ′チェッ
クし、これがＹのときは第Ｎｏ回の横刈でめり、１θの
平均値θａｔ演算“１２１を行ない、これが１８０８１
１ｉ−超える方位角か否かを １０ａ）１８０’？”
１２２により判断し、これのＹに応じては１θａ−１８
０°−＝θＡ’ １２３ の演算を行ない、θｈｋ
干均進行方位角としてメモ’ＪＭＭへ格納するが、ステ
ップ１２２がＮでめれば１θａ→θＡ“１２４によりθ
ａをそのま＼θＡとしてメモリ厩へ格納する。
のカウント値Ｓ Ｎ＝Ｏ？” １１５ ｔ′チェッ
クし、これがＹのときは第Ｎｏ回の横刈でめり、１θの
平均値θａｔ演算“１２１を行ない、これが１８０８１
１ｉ−超える方位角か否かを １０ａ）１８０’？”
１２２により判断し、これのＹに応じては１θａ−１８
０°−＝θＡ’ １２３ の演算を行ない、θｈｋ
干均進行方位角としてメモ’ＪＭＭへ格納するが、ステ
ップ１２２がＮでめれば１θａ→θＡ“１２４によりθ
ａをそのま＼θＡとしてメモリ厩へ格納する。
ついで、メモリＭＭ中の１θクリア” １３１ ？行な
ってからカウンタＮＣＴ ｅ’Ｎ＋１’ １３２により
１ステップ登算し、ステップ１０１以降を反復する。
ってからカウンタＮＣＴ ｅ’Ｎ＋１’ １３２により
１ステップ登算し、ステップ１０１以降を反復する。
すると、今度拡ステップ１０３がＹのとき、ステップ１
０４乃至１１４は前述と同様でるるか、１１Ｅ Ｎ ｔ
回の横刈でめる几め、ステップ１１５がＮとなり、１
θの平均値θｂｒ演算’ １４１ ？行ない、ステップ
１２２乃至１２４と同様に１θｂ〉１８０’ ？’ １
４２の判断、これのＹに応する１θｂ−１８０°＝θＢ
’ １４３の演算、および、ステップ１４２のＮにし友
がう１θｂ→θＡ“１４４ の処理により、θＢを平均
進行方位角として求めてから、更に％（θＡ＋θ！１）
／２＝θＳ“１４５ により基準方位角金求め、これを
メモＩＪ ＭＭへ格納ノウエ、ステップ１３１へ移行す
る。
０４乃至１１４は前述と同様でるるか、１１Ｅ Ｎ ｔ
回の横刈でめる几め、ステップ１１５がＮとなり、１
θの平均値θｂｒ演算’ １４１ ？行ない、ステップ
１２２乃至１２４と同様に１θｂ〉１８０’ ？’ １
４２の判断、これのＹに応する１θｂ−１８０°＝θＢ
’ １４３の演算、および、ステップ１４２のＮにし友
がう１θｂ→θＡ“１４４ の処理により、θＢを平均
進行方位角として求めてから、更に％（θＡ＋θ！１）
／２＝θＳ“１４５ により基準方位角金求め、これを
メモＩＪ ＭＭへ格納ノウエ、ステップ１３１へ移行す
る。
また、ステップ１０４がＮかつステップ１０５もＮでろ
れば、第Ｎｓ回乃至第Ｎ、回の横刈でろり、方向センサ
％ＤＳオン？’ １５１のＹに応じて◆ＡＣＤ’ １５
２を行ない、殻稈センサＳＳのオフにより１刈取終了？
“１５３がＹとなれば、ステップ１３２へ移行する。
れば、第Ｎｓ回乃至第Ｎ、回の横刈でろり、方向センサ
％ＤＳオン？’ １５１のＹに応じて◆ＡＣＤ’ １５
２を行ない、殻稈センサＳＳのオフにより１刈取終了？
“１５３がＹとなれば、ステップ１３２へ移行する。
一方、ステップ１０５がＹとなれば、第Ｎ６回以降の横
刈であるため、方位センサＤＲ８の検出出力に応じて一
〇〉１８０°？’１６１ をチェックし、これがＮでろ
れば、メモ’ＪＭＭの基準方位角θ８ と方位センサＤ
Ｒ８から与えられる現在の進行方位角θとの対比により
蟻θＢ＝θ？“１６２ ｔ”判断し、これがＮの間は％
ＡＣＤ” １６３をステップ１５３のＮ１ステップ１０
５ のＹおよびステップ１６１ＯＮ９介して反復し、ス
テップ１６２のＹに応じてステップ１６３が除外される
。
刈であるため、方位センサＤＲ８の検出出力に応じて一
〇〉１８０°？’１６１ をチェックし、これがＮでろ
れば、メモ’ＪＭＭの基準方位角θ８ と方位センサＤ
Ｒ８から与えられる現在の進行方位角θとの対比により
蟻θＢ＝θ？“１６２ ｔ”判断し、これがＮの間は％
ＡＣＤ” １６３をステップ１５３のＮ１ステップ１０
５ のＹおよびステップ１６１ＯＮ９介して反復し、ス
テップ１６２のＹに応じてステップ１６３が除外される
。
ま危、ステップ１６１がＹでめれば、１θ鵬十１８０’
＝ ０ｇｍ”１７１の演算により反基準方位角θｓｘ
ｔ”求め、これをメモＩＪＭＭへ格納のうえ、θＳ真
を基準としてステップ１６２，１６３ と同様に
−〇ＳＲ＝θ？’１７２の判断、および、これのＹに応
する％ ＡＣＤ’ １７３が行なわれる。
＝ ０ｇｍ”１７１の演算により反基準方位角θｓｘ
ｔ”求め、これをメモＩＪＭＭへ格納のうえ、θＳ真
を基準としてステップ１６２，１６３ と同様に
−〇ＳＲ＝θ？’１７２の判断、および、これのＹに応
する％ ＡＣＤ’ １７３が行なわれる。
たソし、’ ＡＣＤ’ １５２は、後述のとおり回数Ｎ
の増大に応じて量大回行角度が次第に減少するものとな
っており、％ ＡＣＤ“１６３および１７３では、θＢ
＝θ ま次はθＳＲ＝θ となる進行方位角が保たれる
ため、はソ［ｌｓ状に横刈が行なわれる。
の増大に応じて量大回行角度が次第に減少するものとな
っており、％ ＡＣＤ“１６３および１７３では、θＢ
＝θ ま次はθＳＲ＝θ となる進行方位角が保たれる
ため、はソ［ｌｓ状に横刈が行なわれる。
以上に対し、ステップ１０２のＹに応じては、条刈用方
向センサＤＳの検出々力にしたがう蟻条刈ＡＣＤ” １
８１ ＠行ない、殻稈センサＳＳのオフによる１刈取終
了？” １８２がＹとなれば、ステップ１０１以降？反
復する。
向センサＤＳの検出々力にしたがう蟻条刈ＡＣＤ” １
８１ ＠行ない、殻稈センサＳＳのオフによる１刈取終
了？” １８２がＹとなれば、ステップ１０１以降？反
復する。
第７図は、ステップ１１３，１５２，１６３，１７３の
詳細を示す下位ルーチンでろり、余剰な回行を防止する
ためのカウンタ◆ＤＣＴクリア’２０１’！（行なって
から、上述のカウント値Ｎｔ−％２くＮく６？’２０２
によりチェックし、これがＮでめれば第Ｎｏおよび第
Ｎｔ回または第Ｎ６回以降の横刈でめり、めらかじめ定
めた設定値Ｍｔ−プリセット・ダウン・カクンダを用い
たカウンタＤＣＴへ％Ｍ−ＤＣＴ’ ２１１ によりセ
ットし、方向センサＤＳの検出方向に応じたパルス状の
制御信号’Ｓｃ送出’ ２２１ を行ない、カラ／り５
ＤＣＴ−１’により減算を行なったうえ、方向センサ’
ＤＳオン？’ ２２３ のＹｔ前提としてカウンタＤ
ＣＴ の内容ｖｉ−’ＤＣＴ＝０７” ２２４によりチ
ェックし、これがＮの間はステップ２２１以降を反復し
て回行制御を行ない、ステップ２２４がＹとなれば、制
御信号％Ｓｃオフ’ ２４５ により回行制御を停止
する。
詳細を示す下位ルーチンでろり、余剰な回行を防止する
ためのカウンタ◆ＤＣＴクリア’２０１’！（行なって
から、上述のカウント値Ｎｔ−％２くＮく６？’２０２
によりチェックし、これがＮでめれば第Ｎｏおよび第
Ｎｔ回または第Ｎ６回以降の横刈でめり、めらかじめ定
めた設定値Ｍｔ−プリセット・ダウン・カクンダを用い
たカウンタＤＣＴへ％Ｍ−ＤＣＴ’ ２１１ によりセ
ットし、方向センサＤＳの検出方向に応じたパルス状の
制御信号’Ｓｃ送出’ ２２１ を行ない、カラ／り５
ＤＣＴ−１’により減算を行なったうえ、方向センサ’
ＤＳオン？’ ２２３ のＹｔ前提としてカウンタＤ
ＣＴ の内容ｖｉ−’ＤＣＴ＝０７” ２２４によりチ
ェックし、これがＮの間はステップ２２１以降を反復し
て回行制御を行ない、ステップ２２４がＹとなれば、制
御信号％Ｓｃオフ’ ２４５ により回行制御を停止
する。
以上に対し、ステップ２０２がＹでめればｇＮｓ乃至第
Ｎ、回の横刈でめり、所定の係数におよびカウンタＮＣ
Ｔのカウント値Ｎｔ−用い、’Ｍ−（ＫｘＮ）＝ｍ’
２３１ の演算により減少設定値ｍを求め、これｔ−蟻
ｍ−４ＤＣＴ’ ２３２ によりカウンタＤＣＴヘセッ
トし、ステップ２２１へ移行する。
Ｎ、回の横刈でめり、所定の係数におよびカウンタＮＣ
Ｔのカウント値Ｎｔ−用い、’Ｍ−（ＫｘＮ）＝ｍ’
２３１ の演算により減少設定値ｍを求め、これｔ−蟻
ｍ−４ＤＣＴ’ ２３２ によりカウンタＤＣＴヘセッ
トし、ステップ２２１へ移行する。
し九がって、第Ｎ３乃至第Ｎ５回の横刈では、カウンタ
ＤＣＴの設定値が次第に減少し、これに応じて最大回行
角度が制約されるものと々る。
ＤＣＴの設定値が次第に減少し、これに応じて最大回行
角度が制約されるものと々る。
たツレ、刈取の開始および終了の検出は、殻稈センサＳ
Ｓによるほか、手動操縦によるαターンの回行および後
進に応じて作動するスイッチ等により刈取の終了を検出
してもよく、各スイッチＳＷｌま念はＳＷ！の操作によ
り刈取の開始を検出しても同様でるる。
Ｓによるほか、手動操縦によるαターンの回行および後
進に応じて作動するスイッチ等により刈取の終了を検出
してもよく、各スイッチＳＷｌま念はＳＷ！の操作によ
り刈取の開始を検出しても同様でるる。
また、方位センサＤＲ８としては、第２図に示すものを
用いれば純電気的でめり、かつ、可動部がなく、０．５
°程度の高精度により方位角が求められるうえ、高信頼
性であるが、電気信号として検出々力を生ずるものでろ
れば、各種のものを用いることができる。
用いれば純電気的でめり、かつ、可動部がなく、０．５
°程度の高精度により方位角が求められるうえ、高信頼
性であるが、電気信号として検出々力を生ずるものでろ
れば、各種のものを用いることができる。
このほか、第６図訃よび第７図においては、条件に応じ
てステップを入替え、゛ま友は、不要なステップ金省略
し、るるいは、同等の他のステップへ置換しても同様で
めり、第４図のタイマーＴＭおよびカウンタＮＣＴ、Ｄ
ＣＴ ’にソフト的に構成してもよい等、覆々の変形
が自在でるる。
てステップを入替え、゛ま友は、不要なステップ金省略
し、るるいは、同等の他のステップへ置換しても同様で
めり、第４図のタイマーＴＭおよびカウンタＮＣＴ、Ｄ
ＣＴ ’にソフト的に構成してもよい等、覆々の変形
が自在でるる。
以上の説明により明らかなとおり本発明によれば、横刈
時に生じ易い蛇行現象が阻止されると共に、刈残しの発
生も阻止され、各種のコンバインにおいて顕著な効果が
得られる。
時に生じ易い蛇行現象が阻止されると共に、刈残しの発
生も阻止され、各種のコンバインにおいて顕著な効果が
得られる。
図は本発明の実施例を示し、ｇ１図は方位センサの取付
状況を示す平面図、第２図は方位センサのブロック図、
第３図は方位センサの出力電圧と方位角との関係を示す
図、９４図は制御回路のブロック図、＄５図は刈取状況
を示す図、第６図および第７図は制御状況のフローチャ
ートでるる。 １・・φ・コンバイン、１１・・・・コア、１２・ψ・
・励磁巻線、１３．１４−・働・検出巻線、２１・・・
・穀稈群、ＤＳ・・・・方向センサ、ＳＳ ・・・・殻
稈センサ、ＤＲ８・・φ・方位センサ、ＣＰＵ−−・・
プロセッサ、ＴＭ−・・・タイマー、ＮＣＴ 、 ＤＣ
Ｔ ・・・番 カクンタ、ＭＭ・・ ・・メ七り、ＳＷ
ｓ 、ＳＷ２−・・・スイッチ。
状況を示す平面図、第２図は方位センサのブロック図、
第３図は方位センサの出力電圧と方位角との関係を示す
図、９４図は制御回路のブロック図、＄５図は刈取状況
を示す図、第６図および第７図は制御状況のフローチャ
ートでるる。 １・・φ・コンバイン、１１・・・・コア、１２・ψ・
・励磁巻線、１３．１４−・働・検出巻線、２１・・・
・穀稈群、ＤＳ・・・・方向センサ、ＳＳ ・・・・殻
稈センサ、ＤＲ８・・φ・方位センサ、ＣＰＵ−−・・
プロセッサ、ＴＭ−・・・タイマー、ＮＣＴ 、 ＤＣ
Ｔ ・・・番 カクンタ、ＭＭ・・ ・・メ七り、ＳＷ
ｓ 、ＳＷ２−・・・スイッチ。
Claims (1)
- 穀稈群に対する横刈の自動方向制御を行なうコンバイン
の方向制御方式において、前記穀稈群の両側辺に対する
横刈を行なう際、前記穀稈群の外側辺から内方への横刈
を反復する回数に応じて自動方向制御による回行角度を
次第に減少させ、前記内方においては方位センサの検出
々力に応じてほゞ直線状の進行方向を保ちながら前記横
刈を行なうことを特徴とするコンバインの自動方向制御
方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59166542A JPS6147107A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | コンバインの自動方向制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59166542A JPS6147107A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | コンバインの自動方向制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6147107A true JPS6147107A (ja) | 1986-03-07 |
Family
ID=15833206
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59166542A Pending JPS6147107A (ja) | 1984-08-10 | 1984-08-10 | コンバインの自動方向制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6147107A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59100915A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-11 | Kubota Ltd | 無人走行作業車 |
-
1984
- 1984-08-10 JP JP59166542A patent/JPS6147107A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59100915A (ja) * | 1982-12-01 | 1984-06-11 | Kubota Ltd | 無人走行作業車 |
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