JPS61500257A - 細くて直線の部材、特に金属ワイヤを立体的な形に湾曲させる改良型自動機械 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 細くて直線の部材、特に金属ワイヤを立体的な形に湾曲させる゛改良型自動機械 本発明は、ワイヤ、ストリップ又は管の細くて直線の金属部材部分を湾曲する機 械に関し、この機械は、屈曲すべき第１金属部材部分を第１軸に保持する位置づ け装置と、前記第１軸上に配置された対向屈曲部分と共働する少くとも１個の屈 曲部材とで成り、その屈曲部材は、一方では、第１駆動機構の作用のもとに、第 、１軸に垂直で、対向屈曲部分と一線に並ぶ第２軸のまわりで角回転運動をする ように駆動され、他方、第２．駆動機構により、第２軸に平行な第３軸に沿って 往復運動するように動かされるようになっており、前記屈曲部材は更に、第１軸 に平行な方向へ、対向屈曲部分と一緒に移動することを特徴とする 特に、屈曲ワイヤ製品を作るために金属ワイヤを湾曲するのに現在使用されるこ の種の機械に於いて、屈曲部材の角回転運動は、各屈曲周期に於いて、その往復 運動の外行移動と戻り移動との間で生じる。

これらの動きが連続すると、屈曲部材は最初に、ワイヤと側面で接触し、それか らご方又は他方へ、ある角度だけ回転するので、その部材はワイヤを対向・屈曲 部分のまね、りで、屈曲させ、最後には、屈曲部材は引込み、それから、その部 材は対向屈曲部分と共に移動することになる。ワイヤの屈曲程度は、屈曲部材が 回転する角度によって決まり、この屈曲部材の前進ピッチが屈曲ワイヤセグメン トの長さを決定する。

これらの機械は、１個の向−面で屈曲を形成するために使用される時には充分に 満足なものであるけれども、空間部のあらゆる面でワイヤを屈曲させるために、 この機械を使用する場合、特に、自動車の座席の骨組を作るために使用される時 は、従来、高生産率を上げる簡単な解決法を見い出すことができなかった。空間 のあらゆる方向へワイヤを屈曲させることから生じる問題は、小規模の又は中規 模の量産で、種々の立体的な形にワイヤを連続的に屈曲させた゛い時には尚更大 きくなる。

そこで本発明は、構造が簡単で、操作が自動的であって、高い生産率を保証し、 時間の損失を最小限にし、屈曲ワイヤを連続的に種々の立体的な形に形成するこ とのできるような湾曲機械を提供するものであって、この機械は更に、如何なる 直径のワイヤをも屈曲できるばかりでなく、例えばストリップや管のような他の 細くて伸長型の金属部材を屈曲できる点で、用途が非常に広い。

本発明によれば、前述の型のこの湾曲機械は次の点を特徴とする。即ち、屈曲す べき金属部材部分を位置づける装置は、一方゛′では、屈曲すべき金属部材部分 を、前記第１軸上に固定するニッパ−と、他方、屈曲部材と一緒に移動する一対 のジョーとで成り、そのショーの少なくとも一方は可−動的であり、これらのジ ョーのノーズは、前記対向屈曲部分を形成し、前記ニッパ−は、更に、第１軸の まわりで回転するように装着され、この軸のまゎりの角回転をそこに伝達する第 ３駆動装置に関連する。

ニッパ−の回転により、屈曲部材を、ワイヤに対して垂直な面で、このワイヤに 対して随意に方向づけを変更することができ、その結果、屈曲部材は、それがワ イヤに沿って停止する時には必ず、このワイヤを種々の立体方向へ屈曲させる。

好ましい実施例において、本発明の湾曲機械は２個の屈曲部材で成り、その各屈 曲部材は対向屈曲部分に関連し、ニッパ−の各々の側に配置される。

この装置は、機械の生産率を２倍にする。更に、ニッパ−の各側では、２個の屈 曲部材が、この生産率に影響を与えることなく、ワイヤを種々の立体的形態に屈 曲させることができる。

このニッパ−は、その周囲へ開口した放射方向のスリットを有するディスクによ り形成され、このディスクは機械の枠に固定された支持腕上で、その中心部を中 心として回転するように装着され、このディスクは更に、屈曲すべき金属部分を 締付ける装置で成る。

このような構造のために、ニッパ−の受けるその回転慣性は非常に小さくなる。

締付部材はディスクの中心部で、スリットの辺縁部からお互いに対向方向へ突出 するブロックによって形成され、これらのブロックの少なくとも一方は、可動性 があり、他ｌのブロックへ向かってそれを押圧する弾性部材の作用に逆って移動 する。

更に、本発明の湾曲機械は可動ブロックを移動させる装置で成り、これは駆動シ リンダーによって形成され、そのシリンダーの杆は、ディスクのある角度位置に 於いて、ディグの孔と一線に並ぶことになり、このディスクの周囲が開いていて 、その中を、可動ブロックに固定された杆が摺動する。

好ましい実施例において、ディスクを回転させる第３駆動機構は、軸に連結した モーターで成り、その軸の長さの少なくとも一部分だけ、歯が形成されていて、 この歯は、ディスクの周囲により支持され、且つ、前記軸に正接する歯車と噛み 合う。

本発明のもう一つの特徴によれば、各屈曲部材は、支持ヘッド内を前記第３軸に 沿って摺動するように装着された屈曲フィンガーにより形成され、前記支持ヘッ ドは第２軸を形成する対称軸を有し、且つ、第１軸に平行なレールに沿って移動 する枠の内側で、この第２軸のまわりを回転するように保持されている。

この屈曲フィンガーは非常に軽く、その可動機構の作動に対して実際上無視でき る程度の慣性力しか与えない。

従って、その往復運動は瞬間的であって、本発明の湾曲機械の作動速度や生産性 に好ましい影響を与える。

更に、屈曲フィンガーを駆動する第１１１構は、２個の歯車をまわって、第１軸 と平行に伸長するエンドレスチェインで成り、その歯車の一方は、支持ヘッドの まわりに共軸的に固定され、他方の歯車は、支持ヘッドの回転軸に平行で、枠内 を自由に回転するように装着された軸によって支持され、エンドレスチェインの 一側は、それに平行な駆動シリンダーの杆の自由端に接続する。

エンドレスチェインは、サイレントチェインであって、駆動シリンダーの杆の自 由端は、その杆に平行な案内レールに沿って摺動するように装着される。

屈曲部材のこの回転方法は、一方では、屈曲角の反復性に関する限り、非常に精 度が高（、他方、１／１０゜以下の非常に小さな角回転を生じることができると いう効果を有する。

更に、屈曲フィンガーを駆動する第２１１構は、枠に取付けられた駆動シリンダ ーで成り、その杆は、支持ヘッドの回転軸に沿って、支持ヘッドを通って自由な 摺動関係で通過し、この杆の自由端は回転型横行接続により屈曲フィンガーに接 続する。

最後に、本発明のもう一つの重要な特徴によれば、第１、第２、第３駆動機構は 、ジョーをコントロールするシステム及び、屈曲部材を移動させるシステムと共 に、プログラムデジタルコントロールによって、補助プログラミングと同期的に 駆動される。

この装置は、特に中規模の場合、又、非常に小規模の場合でさえ、本発明の機械 の生産性を著しく上げる。事実、駆動機構の操作や、屈曲パラメーターを決定す る屈曲部材の動きをコントロールするシステムの操作は、−、連のデジタル命令 を有し、且つ、普通の磁気テープカセットに記録されるプログラムによって同期 的にコントロールされる。かくして、ある型の製造様式から他の型の製造様式へ 変換するには、デジタルコントローディスクの読取り装置の中のカセットを取替 えるだけで済み、この取替えは、２分位いで行うことができる。

ここで本発明の１つの実施例を添附図面に関連しながら非制限例によって説明す る。

第１図は本発明の湾曲機械の本実施例の全体図であり、第２図は第１図のＩｆ− Ｉ線に沿ってとった本機械の一方の屈曲装置の断面図であり、第３図は第２図の ■−■線に沿ってとった断面図であり、第４図は第２図の矢印■の方向へ見た、 本屈曲装置の作動面の拡大図であり、第５図は支持ニッパ−の側面図であり、第 ６図は本ニッパ−の拡大縦断面図である。

第１図の湾曲機械はベンチ１を有し、その長手方向の略中央部には、支持ニッパ −２が装着され、この支持ニッパ−２は、本発明の第１特徴によれば、その中心 を通る水平軸Ｘのまわりで角回転を行う。

ベンチ１は更に、支持ニッパ−２の各側に２個の同じ屈曲装置３．４を有し、こ れらの屈曲装置３．４は、ベンチ１に固定された円筒形水平レール７を摺動する ように、横行支持枠５，６を介して装着される。ベンチ１により支持された長い ２本の油圧シリンダー８．９があって、これらは夫々支持ニッパ−２の一側と他 側で、レール７に沿って連続段階により屈曲装置を移動させる。屈曲装置３，４ に夫々取付けられたこれら２本のシリンダー８．９の杆１０．１１は、お互いに 反対方向へ水平に伸長する。２本の作動シリンダーの本体への作動流体の取入れ やそこからの排出は、リレー１６により油圧装置（図示せず）に接続したダクト １４．１５を介して行われる。

屈曲装置３又は４の各々は垂直平面で、支持ニッパ−２の回転軸Ｘの各側に装着 された２個のジョー１７．１８を有し、上方ジョー１７は、屈曲装置３又は４の 一方を断面で示す第２図に示される油圧シリンダー１９によって下方ジョー１８ から離反移動する。

この図面に示すように、この屈曲装置の基本的部分は、枠２３にある２個の軸受 ２４．２５を介して、その対称軸Ｙのまわりで回転するように装着された支持ヘ ッド２２の前面２１から突出する屈曲フィンガー２０によって形成され、支持ヘ ッド２２の回転軸Ｙは水平であって、支持ニッパ−２の回転軸Ｘに対して垂直を なす。更に、屈曲フィンガー２０は第４図にはっきりと示すように、この回転軸 Ｙに対して中心をはずれており、この第４図には又、前述の２個のジー３−１７ ．１８が支持ヘッド２２の前面２１により支持され、その時同時に、それらのノ ーズ２６．２７が回転軸Ｙと並んでストップするように位置づけられる。

支持ヘッド２２は、枠２３の内空２９に内臓された第１駆動機構の作用のもとに 角回転移動することによって駆動される。

同時に第２，３図を参照すれば、この第１駆動機構２８はエンドレスチェイン３ ０．好ましくは、２個の歯車３１．３２をまわるサイレントチェインを有し、歯 車の一方３１は支持ヘッド２２のまわりにそれと共軸的に固定され、他方の歯車 ３０は、支持ヘッドの軸Ｙに平行な軸のまわりで枠２３内で回転するように支持 された自由な回転軸３３によって支持される。

エンドレスチェイン３０の両側の一方は、枠２３の下方壁に固定された油圧シリ ンダー３６の枠３５の端部に接続リンク３４によって接続される。シリンダー杆 ３５の自由端は更に、チェイン３ｏの側部に平行な円筒形レール３８に沿ってボ ールソケット３７により摺動するように装着され、前記円筒形レール３８の両端 は枠２３に固定される。

この駆動機構において、シリンダー３６により一方、又は他方向へ駆動されるエ ンドレスチェイン３ｏは、シリンダー杆の行程により決定される角度だけ、支持 ヘッド２２を回転させ、この回転角は屈曲フィンガー２０へ伝達され、この屈曲 フィンガー２０はＹ軸のまわりでその中心に、同角の円弧を描くことは容易に理 解できるであろう。

かくして、屈曲すべきワイヤＦ、又は他の伸長素材の一部がＸ軸に配置され、し かも一方では、支持ニッパ−２の内部に、他方では、閉鎖位置にある２個のジョ ー１７．１８の間に固定された時、そのワイヤとその側部を接触するように配置 したフィンガー２０は、例えば第４図の点線で示すように、その角回転の大きさ によって決まる角度だけ、何れか一方のジョーのノーズ２６又は２７のまわりで このワイヤを屈曲させる。

この屈曲のために、フィンガー２０と２個のジョー１７．１８のノーズ２６，２ ７は各々、ワイヤＦを受入れる溝を有し、これらの溝はワイヤの如何なる直径に も適合するように■字形に作られる。

第２図を参照すれば、屈曲フィンガー２０は支持ヘッド２２に摺動自在に取付け られ、それは更に、第２駆動機構３９に関連し、その第２駆動機構３９は支持ヘ ッド２２の回転軸Ｙに平行な軸Ｚに沿って往復運動を伝達するようになっている ことが分かる。

この第２駆動機構３９は、もっと詳しく言えば、枠２３の後壁４１の外側に固定 された空気圧シリンダー４０で成り、そのシリンダーには孔４２があって、シリ ンダーの杆４３がそこを通過する。シリンダーの杆４３は自由な摺動関係で、Ｙ 軸に沿って支持ヘッド２２を通り、その自由端は支持ヘッド２２の内空４４へ現 われ、そこで回転接続部材４５により屈曲フィンガー２０に接続する。そのよう な接続によりフィンガー２０は、その角位置がいくらであろうと、シリンダー４ ３によって並進移動しながらＹ軸のまわりを回転する。かくして、屈曲を行った 後、フィンガー２０は引込み、ワイヤに対して屈曲装置が移動した後、このワイ ヤを反対方向へ屈曲させるためにワイヤの他側に配置される。

第２図に示すように、可動ジョー１７を駆動させるシリンダー１９も又、枠２３ の後壁４１に固定され、枠の上壁４７に沿って伸長するその杆４６は図示してい ないが蝶番接続によって前記可動ジョー１７に接続することが分かる。

前述の３本のシリンダー１９．３６．４０は作動流体、つまり、供給ユニットか らリレー１６を通り、そして端部と端部を蝶番接続した数個のＵ字形部材１９Ｃ で形成される屈曲溝部分１９ｂの内部に保持された可撓管１９ａにより運ばれる 作動流体によって駆動され、２個の屈曲装置３．４（第１図参照）の動きに従動 する。

第５．６図を参照すれば、支持ニッパ−２が示され、それについて説明する。

第５図に示すように、このニッパ−の支持腕４８はこの機械のベンチ１に固定さ れ、ニッパ−それ自体は円形ディスク４９により形成され、この円形ディスク４ ９は周囲へ開口する放射方向のスリット５０を有し、このディスクは支持腕４８ の伸長部−５１の内部にあって、第１図に示すＸ軸のまわりで、垂直面を回転す るように装着される。ディスク５０は、伸長部５１に形成される対応形の窪部の 辺縁部によって支持された円形スライド５２内により正確に保持され、その前面 には、第２の事実上Ｖ字形切欠部５３が形成され、これはディスク４９が第５． ６図に示すようにその休止位置にある時、ディスク４９のスリット５０と連絡す る。

第６図はディスク４９がその周囲に、スリーブ５６の歯と噛合うはすば歯車５４ を有し、スリーブ５６それ自体は、支持腕４８に形成された円筒形ハウジング５ ８の内部ではすば歯車５４と傾斜正接位置で回転するように装着された軸５７の まわりに固定される。−その両端の一方では、軸５７は腕４８によって支持され た電気モータ−６０に符号５９の所が連結し、その他端６１は、ハウジング５８ の壁と一体化した軸受６２内で回転するように保持される。モーター６０の近く では、軸５７は更に、軸受６３の内部に保持される。

これらの配置により、ディスク４９は軸５７の歯付スリーブ５６を介してはすば 歯車５４に作用するモーター６０の作用のもとに、如何なる角位値にも配置でき ることは容易に理解できるであろう。

第６図において、ディスク４９は２個の締付ブロック６４．６５を有し、これら のブロックはディスクの中心部で、スリット５０の２個の辺縁部からお互いに向 かい合う方向へ僅かに突出することが分かる。これらのブロックの一部６５は固 定され、他方６４はディスクの内空６６の内部で移動するように取付けられ、こ の内空６６の座部と可動ブロック６４との間に、バネ６７が介在する。更に、こ の可動ブロック６４は、そのブロック６４の移動方向と平行に伸長する孔６９内 に適合して摺動する杆６８と一体化し、この孔は符号７０の所でディスク４つの 周囲に開口する。更に、支持腕４８の伸長部５１の下縁部には、油圧シリンダー ７１が装着され、その杆７２は前記伸長部５１の内側を摺動し、孔６９と一線に 並び、ディスク４９が第６図に示すその休止位置にある時、この孔６９の内部に 侵入する。

ディスクがこの位置にある時、シリンダー７１が作動ら離反移動し、この可動プ ラグの動きはストップ７３により制限される。

かくして、湾曲すべきワイヤＦ１又は他の伸長金属部材の一部は、伸長部５１の 切欠部５３を通り、ディスク４９のスリット５０を通ってブロック６４と６５と の間に嵌る。そのワイヤがスリットの座部まで完全に押圧され、同時に、屈曲装 置３，４の各々の２個のジョー１７゜１８間に配置されると、ワイヤ部分ＦはＸ 軸に沿って位置づけられる。シリンダー７１はかくして非作動状態となるので、 可動ブロック６４はバネ６７により固定ブロック６５に対して押圧されるので、 ワイヤＦをこの位置に固定する。

その結果、Ｘ軸のまわりでディスク４９を回転させるモーター６０は、ワイヤＦ を、２個の屈曲装置３．４の屈曲フィンガー２０に対して如何なる各位置にも方 向づけることができ、従って、Ｘ軸のまわりの屈曲方向をレール７に沿って屈曲 装置の各ストップの所に固定することができる。

本発明の湾曲機械の種々のシリンダー８．９．１９．’３６．４０．７１には、 デジタル制御ディスクのコントロールのもとに作動流体が供給され、これは又、 ニッパ−２を回転させるモーター６０の操作をもコントロールする。

デジタル制御ディスクは読取り装置を有し、その装置には磁器テープカセットが 挿入されてお、す、そのカセットには、一連のデジタル命令の形でプログラムが 前もって記録され、この命令により、屈曲すべき屈曲ワイヤ製品の型によって機 械の可動部品の操作がコントロールされ、同期化される。

特に、これらの命令は、各屈曲周期の場合、Ｙ軸のまわりでの屈曲フィンガー２ ０の回転速度と回転角度及びＸ軸のまわりでのニッパ−２の回転速度と回転角度 、屈曲フィンガー２０の往復運動、２個の屈曲装置３，４の移動幅及びこれらの 装置のジョー１７の開放時間とに関係する。

このプログラムは更に、屈曲機械の種々の運動の源や、故障の管理を自動的に探 査する。

このプログラムによるデジタルコントロールは、製品の型を変更するには、１つ のプログラムカセットをもう１つのプログラムカセットに取替えるだけで良いの で、中規模又は小規模の工業生産の場合に著しい効果があることは容易に理解さ れるであろう。１つの製品のプログラムは更に、表として標準ビデオスクリーン に表示されるので、操作者はそのビデオのスクリーンのカーソルによってその表 のどのパラメーターをも変更することができる。

特に、本発明の屈曲機械の特徴は高速度作業にある。

Ｙ軸のまわりでの屈曲フィンガーの回転速度が毎分回転数２７７回に達し、屈曲 装置３．４の前進速度は毎秒１ｍに達することが実施例から分かった。

更に、本発明の湾曲機械は非常に高精度である。と言うのは、屈曲フィンガー２ ０は支持ヘッド２２のＹ軸のまわりで最小角回転０．０４°が可能であり、その ために、非多角形曲線、特に円弧に沿った屈曲が可能となる。

更に、屈曲装置３．４の前進精度は±０．０５ｍであり、ニッパ−２の角回転は ±０．２４’である。

本発明の湾曲機械は、ニッパ−の各側で同時に作動する２個の屈曲装置を備えて いるので、高生産率を上げ得る効果を有する。その２個の屈曲装置は個別にプロ グラムを組むことができるので、空間部に種々の屈曲形を生じることができる。

最後に、本発明の湾曲機械の他の効果として、用途が多様であることが挙げられ る。事実、直径が８ｍに達する金属ワイヤのみならず、金属ストリップや金属リ ボン行わせる屈曲フィンガーを駆動する第２機構が高度の精度を有するので屈曲 管さえ形成することができる。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １．屈曲すべき金属部材部分（Ｆ）を第１軸（Ｘ）に保持する位置づけ装置と、 その第１軸（Ｘ）に配置された対向屈曲部分（２６，２７）と共働する少なくと も１個の屈曲部材（２０）とで成り、その屈曲部材（２０）は、一方では、第１ 駆動機構（２８）の作用により、第１軸（Ｘ）に垂直で且つ対向屈曲部分（２６ ，２７）と並んだ第２軸（Ｙ）のまわりで角回転するように駆動され、他方、第 ２駆動機構（３９）により、第２軸（Ｙ）に平行な第３軸（２）に沿って往復運 動するように動かされるようになっており、前記屈曲部材は第１軸（Ｘ）に平行 な方向へ対向屈曲部分と一精に更に移動することができ、前記位置づけ装置は一 方では、屈曲すべき金属部材部分（Ｆ）を前記第１軸（Ｘ）に固定するニッパー （２）と、他方、屈曲部材（２０）と一緒に移動する一対のジョー（１７，１８ ）とで成り、その少なくとも一方のジョー（１７）は可動ジョーであって、これ らのジョーのノーズ（２６，２７〉は前記対向屈曲部分を形成し、前記ニッパー （２）は更に、第１軸（Ｘ）のまわりで回転するように装着され、この軸のまわ りでの角回転をそこへ伝達するようになった第３駆動機構（５４，５６，５７， ６０）に関連することを特徴とする、ワイヤ、ストリップ、又は管の細くて有線 の金属部材部分を湾曲する機械。 ２．２個の屈曲部材（２０）で成り、その各部材は対向屈曲部分（２６，２７） に関連し、ニッパー（２）の端側部に配置されていることを特徴とする、請求の 範囲第１項記載の湾曲機械。 ３．前記ニッパー（２）は、周囲へ開口した放射方向スリット（５０）を有する ディスク（４９）により形成され、その機械のペンチ（１）に固定された支持腕 （４８）上でその中心部を中心にして回転するようになっている事と、このディ スク（４９）は更に、屈曲すべき金属部材部分を締付ける装置を有することを特 徴とする、請求の範囲第１項、又は第２項に記載の湾曲機械。 ４．締付部材はプロック（６４，６５）で形成され、これらのブロックはディス クの中心部でお互いに向き合う方向へ、スリット（５０）の辺縁部から突出して むり、これらのブロック（６４）の少なくとも一方は可動自在であって、他方の ブロックの方へそれを押圧する弾性部材の作用に逆らって移動することを特徴と する、請求の範囲第３項記載の湾曲機械。 ５．駆動シリンダー（７１）により形成される可動ブロック（６４）を移動させ る装置を有し、前記駆動シリンダー（７１）の杆（７２）は、ディスク（４９） のある角位置において、このディスクの孔（６９）と一線に並び、その孔（６９ ）の周囲は開放していて、その中を、可動フロック（６４）に固定された杆（６ ８）が摺動することを特徴とする、請求の範囲第４項記載の湾曲機械。 ６．ディスク（４９）を回転させる訂記第３駆動機構は、軸（５７）に連結した モーター（６０）を有し、その軸（５７）の少なくとも一部には、歯（５５）が 形成され、この歯は、ディスク（４９）の周囲によって支持され、しかも軸（５ ７）に正接する歯車（５４）と噛み合うことを特徴とする、請求の範囲第３〜５ 項の何れか１項に記載の湾曲機械。 ７．各屈曲部材（１４）は、支持ヘッド（２２）の中で第３軸（２）に沿って摺 動するように装着された屈曲フィンガーにより形成され、その支持ヘッド（２２ ）は第２軸（Ｙ）を形成する対称軸を有し、そして第１軸（Ｘ）に平行なレール （７）に沿って移動する枠（２３）内部でこの軸のまわりを回転するように保持 されることを特徴とする、請求の範囲第１〜６項の何れか１項に記載の湾曲機械 。 ８．屈曲フィンガー（２０）を駆動する第１機構（２８）は、２個の歯車（３１ ）（３２）のまわりをまわって第１軸（Ｘ）に平行に伸長するエンドレスチェイ ン（３０）で成り、一方の歯車（３１）は支持ヘッド（２２）のまわりに共軸的 に固定され、他方の歯車（３２）は、支持ヘッドの回転軸（Ｙ）に平行で、枠（ ２３）内を自由に回転するように装着された軸（３３）により支持され、エンド レスチェイン（３０）の一方の側部はそれに平行な駆動シリンダー（３６）の杆 （３５）の自由端に接続することを特徴とする、請求の範囲第７項に記載の湾曲 機械。 ９．エンドレスチェイン（３０）はサイレントチェインであることを特徴とする 、請求の範囲第８項記載の湾曲機械。 １０．駆動シリンダー（３６）の杆（３５）の自由端は、杆（３５）に平行な案 内レール（３８）に沿って摺動するように装着されていることを特徴とする、請 求の範囲第８項又は９項に記載の湾曲機械。 １１．屈曲フィンガー（２０）を駆動する第２機構（３９）は、枠（２３）に固 定された駆動シリンダー（４０）で成り、その杆（４３）は支持ヘッドの回転軸 （Ｙ）に沿って支持ヘッド（２２）を通って自由な摺動関係で通過し、この杆（ ４３）の自由端は回転式横行接続部（４５）により、屈曲フィンガー（２０）に 接続することを特徴とする、請求の範囲第７〜１０項の何れか１項に記載の湾曲 機械。 １２．可動ジョー（１７）は蝶番接続により、駆動シリンダー（１９）の杆（４ ６）に接続することを特徴とする、請求の範囲第１〜１１項の何れか１項に記載 の湾曲磯城。 １３．種々の駆動機構（２８，３９．６０）は、屈曲部材の動きをコントロール するシステムや、ジョーに作用する駆動シリンダー（１９）と同様に、プログラ ム可能なデジタルコントロールによって、補助的プログラムと同期に駆動される ことを特徴とする、請求の範囲第１〜１２項の何れか１項に記載の湾曲機械。