JPS6150323B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6150323B2 JPS6150323B2 JP56059746A JP5974681A JPS6150323B2 JP S6150323 B2 JPS6150323 B2 JP S6150323B2 JP 56059746 A JP56059746 A JP 56059746A JP 5974681 A JP5974681 A JP 5974681A JP S6150323 B2 JPS6150323 B2 JP S6150323B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo
- gain
- servo amplifier
- output
- multiplexer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/12—Target-seeking control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Amplification And Gain Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、制御装置におけるサーボ増幅器のゲ
イン調整装置に関する。
イン調整装置に関する。
従来、制御装置に組込まれたサーボ増幅器は、
制御装置を実際に作動した状態で適正なゲインに
設定するが、同じものを多数製造する時は、前記
方法によつて求めたゲインになるように、サーボ
増幅器のゲイン調整器を調整するのが一般であ
る。すなわち、サーボ増幅器がバランスした状態
でサーボ増幅器、サーボ機構及び帰還用ポテンシ
ヨメータから形成されたサーボループを遮断し、
該サーボ増幅器の位置目標信号入力端子に接続し
たポテンシヨメータを調整して該サーボ増幅器を
基準電圧だけアンバランスにし、そのときサーボ
増幅器の出力側に流れる電流が適正なゲインに相
当する値になるようにゲイン調整器を調整してい
た。
制御装置を実際に作動した状態で適正なゲインに
設定するが、同じものを多数製造する時は、前記
方法によつて求めたゲインになるように、サーボ
増幅器のゲイン調整器を調整するのが一般であ
る。すなわち、サーボ増幅器がバランスした状態
でサーボ増幅器、サーボ機構及び帰還用ポテンシ
ヨメータから形成されたサーボループを遮断し、
該サーボ増幅器の位置目標信号入力端子に接続し
たポテンシヨメータを調整して該サーボ増幅器を
基準電圧だけアンバランスにし、そのときサーボ
増幅器の出力側に流れる電流が適正なゲインに相
当する値になるようにゲイン調整器を調整してい
た。
しかし、この方法はポテンシヨメータを手動で
調整するので、作業性が悪いとともに正確な基準
電圧を設定することが難しいので誤差が生じ易
く、適正なゲイン調整が行なうことが困難である
等の欠点を有していた。
調整するので、作業性が悪いとともに正確な基準
電圧を設定することが難しいので誤差が生じ易
く、適正なゲイン調整が行なうことが困難である
等の欠点を有していた。
本発明は前記欠点を無くすことをその目的とす
るもので、移動体の位置目標値を記憶する記憶器
から読み出された位置目標信号をＤ−Ａ変換器を
介してゲイン調整器を有するサーボ増幅器に供給
し、該サーボ増幅器の出力によりサーボ機構を駆
動するようにした制御装置において、入力側が前
記記憶器に接続され出力側が前記Ｄ−Ａ変換器に
接続されたマルチプレクサーと、ゲイン調整用基
準発生器と、前記記憶器から読み出された位置目
標値に該ゲイン調整用基準発生器から出力する基
準値を加算して前記マルチプレクサーに供給する
手段と、前記サーボ増幅器のゲイン調整時に制御
器を介して前記サーボ機構を不作動にする手段と
を設けたことを特徴とする。
るもので、移動体の位置目標値を記憶する記憶器
から読み出された位置目標信号をＤ−Ａ変換器を
介してゲイン調整器を有するサーボ増幅器に供給
し、該サーボ増幅器の出力によりサーボ機構を駆
動するようにした制御装置において、入力側が前
記記憶器に接続され出力側が前記Ｄ−Ａ変換器に
接続されたマルチプレクサーと、ゲイン調整用基
準発生器と、前記記憶器から読み出された位置目
標値に該ゲイン調整用基準発生器から出力する基
準値を加算して前記マルチプレクサーに供給する
手段と、前記サーボ増幅器のゲイン調整時に制御
器を介して前記サーボ機構を不作動にする手段と
を設けたことを特徴とする。
以下本発明の実施例を図面につき説明する。
図面において、１は複数の位置目標値が記憶さ
れ、記憶器２の出力信号により順次位置目標値が
読み出される記憶器、３はマルチプレクサ、４は
Ｄ−Ａ変換器、５はゲイン調整器６を有するサー
ボ増幅器、７は電流計、８は油圧サーボモータ等
のサーボ機構、９は油圧源１０と油圧サーボモー
タ８との間に介入された油圧バルブで、前記制御
器２の出力信号が加わると開いて油圧を落すも
の、１１はサーボ機構８に連結され、サーボ増幅
器５に帰還信号を供給するポテンシヨメータ、１
２はゲイン調整用基準発生器、１３は記憶器１の
位置目標値と前記基準値とを加算する加算器であ
る。
れ、記憶器２の出力信号により順次位置目標値が
読み出される記憶器、３はマルチプレクサ、４は
Ｄ−Ａ変換器、５はゲイン調整器６を有するサー
ボ増幅器、７は電流計、８は油圧サーボモータ等
のサーボ機構、９は油圧源１０と油圧サーボモー
タ８との間に介入された油圧バルブで、前記制御
器２の出力信号が加わると開いて油圧を落すも
の、１１はサーボ機構８に連結され、サーボ増幅
器５に帰還信号を供給するポテンシヨメータ、１
２はゲイン調整用基準発生器、１３は記憶器１の
位置目標値と前記基準値とを加算する加算器であ
る。
前記制御器２は、前記記憶器１から順次位置目
標値を読み出すために対応する番地の出力信号を
所定の時間間隔で出力するために、クロツクパル
ス発生器、カウンタ及びデコーダを具備するとと
もに、ゲイン調整スイツチ１４を閉成したとき、
前記油圧バルブ９の開放信号を出力するととも
に、常時、記憶器１の位置目標信号を出力するマ
ルチプレクサー３が加算器１３の出力信号を選択
するためのデイジタル信号を出力するように構成
される。
標値を読み出すために対応する番地の出力信号を
所定の時間間隔で出力するために、クロツクパル
ス発生器、カウンタ及びデコーダを具備するとと
もに、ゲイン調整スイツチ１４を閉成したとき、
前記油圧バルブ９の開放信号を出力するととも
に、常時、記憶器１の位置目標信号を出力するマ
ルチプレクサー３が加算器１３の出力信号を選択
するためのデイジタル信号を出力するように構成
される。
かくして記憶器１、マルチプレクサー３、Ｄ−
Ａ変換器４、サーボ増幅器５、サーボ機構８及び
ポテンシヨメータ１１から構成されるサーボ・シ
ステム回路は次のように動作する。記憶器１に記
憶されているデイジタル位置目標値は、マルチプ
レクサー３を経てＤ−Ａ変換器４でアナログ値に
変換され、サーボ増幅器５に加えられると、サー
ボ増幅器５のサーボ電流は電流計７を通つてサー
ボ機構８に加えられ、これにより油圧源１０から
油圧バルブ９を通つて与えられる油圧を駆動力と
してサーボ機構８が動作し、これに機械的に連結
されたロボツト等の支持腕を介して溶接ガン等の
移動体が移動するとともに、ポテンシヨメータ１
１が働き、その出力信号すなわち帰還信号がサー
ボ増幅器５に加えられ、目標値と帰還値が一致す
ると、サーボ電流が零になり、サーボ機構８の動
きが停止する。
Ａ変換器４、サーボ増幅器５、サーボ機構８及び
ポテンシヨメータ１１から構成されるサーボ・シ
ステム回路は次のように動作する。記憶器１に記
憶されているデイジタル位置目標値は、マルチプ
レクサー３を経てＤ−Ａ変換器４でアナログ値に
変換され、サーボ増幅器５に加えられると、サー
ボ増幅器５のサーボ電流は電流計７を通つてサー
ボ機構８に加えられ、これにより油圧源１０から
油圧バルブ９を通つて与えられる油圧を駆動力と
してサーボ機構８が動作し、これに機械的に連結
されたロボツト等の支持腕を介して溶接ガン等の
移動体が移動するとともに、ポテンシヨメータ１
１が働き、その出力信号すなわち帰還信号がサー
ボ増幅器５に加えられ、目標値と帰還値が一致す
ると、サーボ電流が零になり、サーボ機構８の動
きが停止する。
このサーボシステム回路におけるサーボ機構８
の動く速さや停止する際の制動は、サーボ増幅器
５のゲインの設定状態によつて決定される。そこ
でサーボ増幅器５のゲインを適正値に設定するた
めに先ずサーボ増幅器５の入力端子に次のように
してゲイン調整用基準電圧を加える。記憶器１か
らある位置目標信号が読み出され、サーボ機構８
がその位置目標まで動いてサーボ増幅器５がバラ
ンスし、サーボ電流が零の状態にあるときに、ゲ
イン調整スイツチ１４を閉成する。制御器２はこ
のスイツチ１４の閉成で記憶器１への出力信号を
停止し、同時に油圧バルブ９の開放信号を送出
し、油圧を落す。そして、マルチプレクサ３に加
算器１３の出力を選択するデイジタル信号を送出
する。かくして加算器１３で加算したそのときの
位置目標値とゲイン調整用基準発生器１２から出
力した基準値との加算値がマルチプレクサー３を
通つてＤ−Ａ変換器４４に加わりアナログ量に変
換されてサーボ増幅器５の入力端子に加わる。サ
ーボ増幅器５の帰還信号入力端子にはある位置目
標値に対応する帰還信号が入力しているから、基
準値分だけサーボ増幅器５はアンバランスとな
り、サーボ電流がサーボ機構８に流れる。サーボ
機構８はすでに油圧が落されているのでサーボ電
流が流れても動作することがなく、ポテンシヨメ
ータ１１から出力する帰還電流は変らない。した
がつてサーボ電流は前記値に維持される。そこで
電流計７を見ながらこのサーボ電流を適正のゲイ
ンに相当する値になるようにゲイン調整器６で調
整する。サーボ増幅器５のゲインを適正な値に設
定した後前記ゲイン調整スイツチ１４を開いて元
の状態に戻せば、前記サーボ・システム回路は適
正な状態で動作することになる。
の動く速さや停止する際の制動は、サーボ増幅器
５のゲインの設定状態によつて決定される。そこ
でサーボ増幅器５のゲインを適正値に設定するた
めに先ずサーボ増幅器５の入力端子に次のように
してゲイン調整用基準電圧を加える。記憶器１か
らある位置目標信号が読み出され、サーボ機構８
がその位置目標まで動いてサーボ増幅器５がバラ
ンスし、サーボ電流が零の状態にあるときに、ゲ
イン調整スイツチ１４を閉成する。制御器２はこ
のスイツチ１４の閉成で記憶器１への出力信号を
停止し、同時に油圧バルブ９の開放信号を送出
し、油圧を落す。そして、マルチプレクサ３に加
算器１３の出力を選択するデイジタル信号を送出
する。かくして加算器１３で加算したそのときの
位置目標値とゲイン調整用基準発生器１２から出
力した基準値との加算値がマルチプレクサー３を
通つてＤ−Ａ変換器４４に加わりアナログ量に変
換されてサーボ増幅器５の入力端子に加わる。サ
ーボ増幅器５の帰還信号入力端子にはある位置目
標値に対応する帰還信号が入力しているから、基
準値分だけサーボ増幅器５はアンバランスとな
り、サーボ電流がサーボ機構８に流れる。サーボ
機構８はすでに油圧が落されているのでサーボ電
流が流れても動作することがなく、ポテンシヨメ
ータ１１から出力する帰還電流は変らない。した
がつてサーボ電流は前記値に維持される。そこで
電流計７を見ながらこのサーボ電流を適正のゲイ
ンに相当する値になるようにゲイン調整器６で調
整する。サーボ増幅器５のゲインを適正な値に設
定した後前記ゲイン調整スイツチ１４を開いて元
の状態に戻せば、前記サーボ・システム回路は適
正な状態で動作することになる。
このように本発明によるときは、移動体の位置
目標値を記憶する記憶器から読み出された位置目
標信号をＤ−Ａ変換器を介してゲイン調整器を有
するサーボ増幅器に供給し、該サーボ増幅器の出
力によりサーボ機構を駆動するようにした制御装
置において、入力側が前記記憶器に接続され出力
側が前記Ｄ−Ａ変換器に接続されたマルチプレク
サーと、ゲイン調整用基準値発生器と、前記記憶
器から読み出された位置目標値に該ゲイン調整用
基準値発生器から出力する基準値を加算して前記
マルチプレクサーに供給する手段と、前記サーボ
増幅器のゲイン調整時に制御器を介して前記サー
ボ機構を不作動にする手段とを設けたので、サー
ボ増幅器のゲインの調整の作業性が良いと共に適
正なゲイン調整が容易にでき、更に制御装置が如
何なる動作位置にある場合でも自動的にゲイン調
整ができる等の効果を有する。
目標値を記憶する記憶器から読み出された位置目
標信号をＤ−Ａ変換器を介してゲイン調整器を有
するサーボ増幅器に供給し、該サーボ増幅器の出
力によりサーボ機構を駆動するようにした制御装
置において、入力側が前記記憶器に接続され出力
側が前記Ｄ−Ａ変換器に接続されたマルチプレク
サーと、ゲイン調整用基準値発生器と、前記記憶
器から読み出された位置目標値に該ゲイン調整用
基準値発生器から出力する基準値を加算して前記
マルチプレクサーに供給する手段と、前記サーボ
増幅器のゲイン調整時に制御器を介して前記サー
ボ機構を不作動にする手段とを設けたので、サー
ボ増幅器のゲインの調整の作業性が良いと共に適
正なゲイン調整が容易にでき、更に制御装置が如
何なる動作位置にある場合でも自動的にゲイン調
整ができる等の効果を有する。
図面は本発明の１実施例のブロツク図を示す。
１…記憶器、２…制御器、３…マルチプレクサ
ー、４…Ｄ−Ａ変換器、５…サーボ増幅器、６…
ゲイン調整器、７…電流計、８…サーボ機構、９
…油圧バルブ、１０…油圧源、１１…ポテンシヨ
メーター、１２…ゲイン調整用基準値発生器、１
３…加算器、１４…ゲイン調整スイツチ。
ー、４…Ｄ−Ａ変換器、５…サーボ増幅器、６…
ゲイン調整器、７…電流計、８…サーボ機構、９
…油圧バルブ、１０…油圧源、１１…ポテンシヨ
メーター、１２…ゲイン調整用基準値発生器、１
３…加算器、１４…ゲイン調整スイツチ。
Claims (1)
- １ 移動体の位置目標値を記憶する記憶器から読
み出された位置目標信号をＤ−Ａ変換器を介して
ゲイン調整器を有するサーボ増幅器に供給し、該
サーボ増幅器の出力によりサーボ機構を駆動する
ようにした制御装置において、入力側が前記記憶
器に接続され出力側が前記Ｄ−Ａ変換器に接続さ
れたマルチプレクサーと、ゲイン調整用基準値発
生器と、前記記憶器から読み出された位置目標値
に該ゲイン調整用基準値発生器から出力する基準
値を加算して前記マルチプレクサーに供給する手
段と、前記サーボ増幅器のゲイン調整時に制御器
を介して前記サーボ機構を不作動にする手段とを
設けたことを特徴とするサーボ増幅器のゲイン調
整装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56059746A JPS57174703A (en) | 1981-04-22 | 1981-04-22 | Gain controller of servo amplifier |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56059746A JPS57174703A (en) | 1981-04-22 | 1981-04-22 | Gain controller of servo amplifier |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57174703A JPS57174703A (en) | 1982-10-27 |
| JPS6150323B2 true JPS6150323B2 (ja) | 1986-11-04 |
Family
ID=13122103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56059746A Granted JPS57174703A (en) | 1981-04-22 | 1981-04-22 | Gain controller of servo amplifier |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57174703A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59158406A (ja) * | 1983-02-28 | 1984-09-07 | Shinko Electric Co Ltd | ロボツトの制御方法 |
| JPS6132103A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-14 | Mitsubishi Electric Corp | サ−ボ制御装置の制御方法 |
-
1981
- 1981-04-22 JP JP56059746A patent/JPS57174703A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57174703A (en) | 1982-10-27 |
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