JPS6346441B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6346441B2 JPS6346441B2 JP6689781A JP6689781A JPS6346441B2 JP S6346441 B2 JPS6346441 B2 JP S6346441B2 JP 6689781 A JP6689781 A JP 6689781A JP 6689781 A JP6689781 A JP 6689781A JP S6346441 B2 JPS6346441 B2 JP S6346441B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gain
- servo amplifier
- selection signal
- actuator
- memory
- Prior art date
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- Expired
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- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 3
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
- G05D3/20—Control of position or direction using feedback using a digital comparing device
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、溶接ガン、工具等を移動、制御する
ロボツト等の制御装置に関する。
ロボツト等の制御装置に関する。
従来の制御装置は、移動体を移動させるアクユ
エータと、該移動体の位置に対応する出力信号を
発生するトランスデユーサと、出力端子が前記ア
クチユエータに接続され、一入力端子がＤ―Ａ変
換器に、他の入力端子が前記トランスデユーサの
出力端子にそれぞれ接続されると共にゲイン調整
器を有するサーボ増幅器と、移動体の位置目標値
を記憶し、読み出された位置目標値を前記Ｄ−Ａ
変換器に供給する記憶器とから構成されている。
エータと、該移動体の位置に対応する出力信号を
発生するトランスデユーサと、出力端子が前記ア
クチユエータに接続され、一入力端子がＤ―Ａ変
換器に、他の入力端子が前記トランスデユーサの
出力端子にそれぞれ接続されると共にゲイン調整
器を有するサーボ増幅器と、移動体の位置目標値
を記憶し、読み出された位置目標値を前記Ｄ−Ａ
変換器に供給する記憶器とから構成されている。
この制御装置のサーボ増幅器は、ゲインを上げ
ていくとアクチユエータが早いスピードで動き、
次の位置目標値で急激に停止するようになるの
で、ロボツト等の装置の軸部の摩耗が早くなると
共に装置の取付部にがたや緩みが発生したり、取
付架台の剛性を上げなければならなくなり、一
方、ゲインを小さくすると、作業時間が長くなる
ので、そのゲインは前記摩耗等の悪影響が余りで
ない範囲で作業時間を短くできる適正値に設定さ
れている。
ていくとアクチユエータが早いスピードで動き、
次の位置目標値で急激に停止するようになるの
で、ロボツト等の装置の軸部の摩耗が早くなると
共に装置の取付部にがたや緩みが発生したり、取
付架台の剛性を上げなければならなくなり、一
方、ゲインを小さくすると、作業時間が長くなる
ので、そのゲインは前記摩耗等の悪影響が余りで
ない範囲で作業時間を短くできる適正値に設定さ
れている。
しかしながら上記した従来の制御装置は、被制
御物である工具等が重力方向又はその逆方向に移
動する場合、移動速度が適正値より早く、又は遅
くなるので、装置の軸部の摩耗や装置の取付部の
がた又はゆるみが生じ、作業時間が長くなる等の
欠点が未だ充分に解消されない。
御物である工具等が重力方向又はその逆方向に移
動する場合、移動速度が適正値より早く、又は遅
くなるので、装置の軸部の摩耗や装置の取付部の
がた又はゆるみが生じ、作業時間が長くなる等の
欠点が未だ充分に解消されない。
本発明は、かかる欠点のない制御装置を得るこ
とをその目的とするもので、前記した従来の制御
装置において、記憶器は更にサーボ増幅器のゲイ
ン選択信号を記憶するものであり、制御手段は、
更にサーボ増幅器のゲイン選択信号を読み出すも
のであり、ゲイン調整器は記憶器から読み出され
たゲイン選択信号に応じてサーボ増幅器のゲイン
を設定するものであることを特徴とする。
とをその目的とするもので、前記した従来の制御
装置において、記憶器は更にサーボ増幅器のゲイ
ン選択信号を記憶するものであり、制御手段は、
更にサーボ増幅器のゲイン選択信号を読み出すも
のであり、ゲイン調整器は記憶器から読み出され
たゲイン選択信号に応じてサーボ増幅器のゲイン
を設定するものであることを特徴とする。
以下、本発明の実施例を図面につき説明する。
１は記憶器で、これは溶接ガン等の移動体の複
数の位置目標値及び、各位置目標値に移動すると
きの後記サーボ増幅器のゲイン選択信号を記憶
し、制御器２の出力信号で読み出されるもの、制
御手段としての制御器２は、例えばクロツク・パ
ルス発生器、カウンタ及びデコーダ等から成り、
記憶器１から移動体の複数の位置目標値を順次読
み出すために、位置目標値を記憶する番地に相当
する出力信号を順次発生し出力する。３はＤ−Ａ
変換器、４はサーボ増幅器で、例えばポテンシ
ヨ・メータのようなゲイン調整器５を有する。６
は電流計、７は油圧源８を駆動源とする油圧サー
ボモータのように、前記溶接ガン等の移動体を支
持するロボツト等の作動装置に連結されたアクチ
ユエータ、９はアクチユエータ７に機械的に連結
され、該アクチユエータ７の動きに応じて前記サ
ーボ増幅器４の入力端子に帰還信号を出力するポ
テンシヨメータである。
数の位置目標値及び、各位置目標値に移動すると
きの後記サーボ増幅器のゲイン選択信号を記憶
し、制御器２の出力信号で読み出されるもの、制
御手段としての制御器２は、例えばクロツク・パ
ルス発生器、カウンタ及びデコーダ等から成り、
記憶器１から移動体の複数の位置目標値を順次読
み出すために、位置目標値を記憶する番地に相当
する出力信号を順次発生し出力する。３はＤ−Ａ
変換器、４はサーボ増幅器で、例えばポテンシ
ヨ・メータのようなゲイン調整器５を有する。６
は電流計、７は油圧源８を駆動源とする油圧サー
ボモータのように、前記溶接ガン等の移動体を支
持するロボツト等の作動装置に連結されたアクチ
ユエータ、９はアクチユエータ７に機械的に連結
され、該アクチユエータ７の動きに応じて前記サ
ーボ増幅器４の入力端子に帰還信号を出力するポ
テンシヨメータである。
かくして、今移動体に偏荷重がかからない状態
において、ある位置目標値から次の位置目標値に
移動体を駆動する場合、制御器２からの次の位置
目標値を読み出すべき出力信号が記憶器１に加わ
ると、記憶器１から次の位置目標値の位置目標信
号及びゲイン選択信号が出力する。
において、ある位置目標値から次の位置目標値に
移動体を駆動する場合、制御器２からの次の位置
目標値を読み出すべき出力信号が記憶器１に加わ
ると、記憶器１から次の位置目標値の位置目標信
号及びゲイン選択信号が出力する。
この位置目標信号はＤ−Ａ変換器３でアナログ
量に変換されてサーボ増幅器４に加わり、増幅さ
れてサーボ電流となり、この電流はアクチユエー
タ７を動作させる。このアクチユエータ７が動作
すると、ポテンシヨメータ９からそれに対応する
帰還信号が、サーボ電流が零になる方向にサーボ
増幅器４の帰還入力端子に加わるので、該アクチ
ユエータ７は最終的にサーボ電流が零になる時点
で停止する。記憶器１から位置目標信号と共に出
力するサーボ増幅器４のゲイン選択信号は、偏荷
重がかからない間はサーボ増幅器４が最適なゲイ
ンになるような一定な値を有し、その値に応じて
ゲイン調整器５はゲイン設定信号を出力する。
量に変換されてサーボ増幅器４に加わり、増幅さ
れてサーボ電流となり、この電流はアクチユエー
タ７を動作させる。このアクチユエータ７が動作
すると、ポテンシヨメータ９からそれに対応する
帰還信号が、サーボ電流が零になる方向にサーボ
増幅器４の帰還入力端子に加わるので、該アクチ
ユエータ７は最終的にサーボ電流が零になる時点
で停止する。記憶器１から位置目標信号と共に出
力するサーボ増幅器４のゲイン選択信号は、偏荷
重がかからない間はサーボ増幅器４が最適なゲイ
ンになるような一定な値を有し、その値に応じて
ゲイン調整器５はゲイン設定信号を出力する。
移動体をある位置目標値から次の位置目標値ま
で重力方向と同方向に駆動させる場合、前記のゲ
イン選択信号によつてゲインが設定されたサーボ
増幅器４のサーボ電流でアクチユエータ７を動作
させると、前記移動体はアクチユエータ７によ
り、より早い速度で駆動され、急激に停止するの
で、この時記憶器１から出力するゲイン選択信号
は、これによつて調整されるサーボ増幅器４のゲ
インが今までより低い値になるように設定する。
かくして、かかる場合においても移動体は重力の
影響を受けない場合と同じように適正な速度で駆
動されることになる。
で重力方向と同方向に駆動させる場合、前記のゲ
イン選択信号によつてゲインが設定されたサーボ
増幅器４のサーボ電流でアクチユエータ７を動作
させると、前記移動体はアクチユエータ７によ
り、より早い速度で駆動され、急激に停止するの
で、この時記憶器１から出力するゲイン選択信号
は、これによつて調整されるサーボ増幅器４のゲ
インが今までより低い値になるように設定する。
かくして、かかる場合においても移動体は重力の
影響を受けない場合と同じように適正な速度で駆
動されることになる。
移動体をある位置目標値から次の位置目標値ま
で重力方向と逆方向に駆動させる場合には、前記
同方向の場合とは逆にアクチユエータ７は遅い速
度で駆動されるので、この時記憶器１から出力す
るゲイン選択信号は、これによつて調整されるサ
ーボ増幅器４のゲインが今までより高い値になる
ように設定する。かくして、かかる場合において
も、移動体は重力の影響を受けない場合と同じよ
うに適正な早い速度で駆動されることになる。
で重力方向と逆方向に駆動させる場合には、前記
同方向の場合とは逆にアクチユエータ７は遅い速
度で駆動されるので、この時記憶器１から出力す
るゲイン選択信号は、これによつて調整されるサ
ーボ増幅器４のゲインが今までより高い値になる
ように設定する。かくして、かかる場合において
も、移動体は重力の影響を受けない場合と同じよ
うに適正な早い速度で駆動されることになる。
第２図はゲイン選択信号により、それに対応し
たゲイン設定信号を出力する、サーボ増幅器のゲ
イン調整器を示す。
たゲイン設定信号を出力する、サーボ増幅器のゲ
イン調整器を示す。
同図において、１０―１，１０―２，１０―
３，１０―４は、例えばポテンシヨメータにより
構成されたゲイン設定器で、それぞれマルチプレ
クサー１１に接続される。このマルチプレクサー
１１は、記憶器１からのゲイン選択信号ａのデイ
ジタル値よりゲイン設定器１０―１〜１０―４の
うちのどれかのゲイン設定信号である所定電圧を
選択して出力しサーボ増幅器４の制御端子に加え
る。サーボ増幅器４は、例えば、差動増幅器と、
その出力信号とゲイン設定信号である所定電圧を
乗算する乗算器とから構成され、ゲイン選択信号
に応じて所定のゲインに設定される。ロボツト等
の作動装置を用いて工具等を移動させる場合、ロ
ボツト等の作動装置には前記第１図示のような回
路を有する制御機構が工具等の移動方向を決定す
る複数軸の各軸に設けられるが、一軸によつて工
具等を次の位置目標値まで移動させる方向に障害
物があるときは、前記した他に次のことを考慮し
てサーボ増幅器のゲイン選択信号を決定する。
３，１０―４は、例えばポテンシヨメータにより
構成されたゲイン設定器で、それぞれマルチプレ
クサー１１に接続される。このマルチプレクサー
１１は、記憶器１からのゲイン選択信号ａのデイ
ジタル値よりゲイン設定器１０―１〜１０―４の
うちのどれかのゲイン設定信号である所定電圧を
選択して出力しサーボ増幅器４の制御端子に加え
る。サーボ増幅器４は、例えば、差動増幅器と、
その出力信号とゲイン設定信号である所定電圧を
乗算する乗算器とから構成され、ゲイン選択信号
に応じて所定のゲインに設定される。ロボツト等
の作動装置を用いて工具等を移動させる場合、ロ
ボツト等の作動装置には前記第１図示のような回
路を有する制御機構が工具等の移動方向を決定す
る複数軸の各軸に設けられるが、一軸によつて工
具等を次の位置目標値まで移動させる方向に障害
物があるときは、前記した他に次のことを考慮し
てサーボ増幅器のゲイン選択信号を決定する。
すなわち、工具等の移動体を障害物を避けて次
の位置目標に曲線移動させるために、一軸を駆動
するアクチユエータの駆動回路におけるサーボ増
幅器のゲインを、他軸を駆動するアクチユエータ
の駆動回路におけるサーボ増幅器のゲインより小
さくなるようにゲイン選択信号を決定し、障害物
位置より次の位置目標値までは他軸を駆動するア
クチユエータの駆動回路におけるサーボ増幅器の
ゲインを一軸のサーボ増幅器のゲインより小さく
なるように他軸のサーボ増幅器のゲイン選択信号
を決定する。
の位置目標に曲線移動させるために、一軸を駆動
するアクチユエータの駆動回路におけるサーボ増
幅器のゲインを、他軸を駆動するアクチユエータ
の駆動回路におけるサーボ増幅器のゲインより小
さくなるようにゲイン選択信号を決定し、障害物
位置より次の位置目標値までは他軸を駆動するア
クチユエータの駆動回路におけるサーボ増幅器の
ゲインを一軸のサーボ増幅器のゲインより小さく
なるように他軸のサーボ増幅器のゲイン選択信号
を決定する。
以上のように２軸のサーボ増幅器のゲインを設
定すると、前記障害物を避けた位置をダミーの位
置目標値として記憶器に記憶させる必要がなくな
り、障害物を避けて次の位置目標に到達すること
ができる。したがつて記憶器へのテイーチング時
間及び作業時間を短縮することができる。
定すると、前記障害物を避けた位置をダミーの位
置目標値として記憶器に記憶させる必要がなくな
り、障害物を避けて次の位置目標に到達すること
ができる。したがつて記憶器へのテイーチング時
間及び作業時間を短縮することができる。
このように本発明によるときは、記憶器に移動
体の位置目標値とともにその位置目標値に移動さ
せるときの前記サーボ増幅器のゲイン選択信号を
記憶させ、前記記憶器から移動体の位置目標値と
ともに読み出されるゲイン選択信号でサーボ増幅
器のゲイン調整器から該ゲイン選択信号に応じた
ゲイン設定信号を得るようにしたので、工具等の
移動物を如何なる状況下で移動させる場合でも適
正な速度で駆動させることができ、そのためロボ
ツト等の作動装置の軸部の摩耗が早くなつたりそ
の取付部のがたや緩みが発生することが少なく、
また取付架台の剛性を余分に上げる必要がないと
ともに作業時間が短くなる等の効果を有する。
体の位置目標値とともにその位置目標値に移動さ
せるときの前記サーボ増幅器のゲイン選択信号を
記憶させ、前記記憶器から移動体の位置目標値と
ともに読み出されるゲイン選択信号でサーボ増幅
器のゲイン調整器から該ゲイン選択信号に応じた
ゲイン設定信号を得るようにしたので、工具等の
移動物を如何なる状況下で移動させる場合でも適
正な速度で駆動させることができ、そのためロボ
ツト等の作動装置の軸部の摩耗が早くなつたりそ
の取付部のがたや緩みが発生することが少なく、
また取付架台の剛性を余分に上げる必要がないと
ともに作業時間が短くなる等の効果を有する。
第１図は本発明の１実施例のブロツク図、第２
図はそのうちのゲイン調整器の具体的なブロツク
図を示す。 １……記憶器、２……制御器、３……Ｄ−Ａ変
換器、４……サーボ増幅器、５……ゲイン調整
器、６……電流計、７……アクチユエータ、９…
…ポテンシヨメータ、８……油圧源、１０―１〜
１０―４……ゲイン設定器、１１……マルチプレ
クサー。
図はそのうちのゲイン調整器の具体的なブロツク
図を示す。 １……記憶器、２……制御器、３……Ｄ−Ａ変
換器、４……サーボ増幅器、５……ゲイン調整
器、６……電流計、７……アクチユエータ、９…
…ポテンシヨメータ、８……油圧源、１０―１〜
１０―４……ゲイン設定器、１１……マルチプレ
クサー。
Claims (1)
- １ 移動体を移動させるアクチユエータと、該移
動体の位置に対応する出力信号を発生するトラン
スデユーサと、出力端子が前記アクチユエータに
接続されたゲイン調整器を有するサーボ増幅器
と、前記移動体の位置目標値及び前記サーボ増幅
器のゲイン選択信号をそれぞれ記憶する記憶器
と、該記憶器に記憶された移動体の位置目標値及
びサーボ増幅器のゲイン選択信号を読み出す制御
手段と、前記記憶器から読み出された移動体の位
置目標値のデイジタル信号をアナログ信号に変換
するＤ−Ａ変換器とを備え、前記サーボ増幅器の
一入力端子は該Ｄ−Ａ変換器に、他の入力端子は
前記トランスデユーサの出力端子にそれぞれ接続
され、前記ゲイン調整器は記憶器から読み出され
たゲイン選択信号に応じてサーボ増幅器のゲイン
を設定するものであることを特徴とする制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6689781A JPS57182211A (en) | 1981-05-06 | 1981-05-06 | Controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6689781A JPS57182211A (en) | 1981-05-06 | 1981-05-06 | Controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57182211A JPS57182211A (en) | 1982-11-10 |
| JPS6346441B2 true JPS6346441B2 (ja) | 1988-09-14 |
Family
ID=13329171
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6689781A Granted JPS57182211A (en) | 1981-05-06 | 1981-05-06 | Controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57182211A (ja) |
Families Citing this family (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58219609A (ja) * | 1982-06-14 | 1983-12-21 | Mitsubishi Electric Corp | 位置決め制御装置 |
| JPS616711A (ja) * | 1984-06-20 | 1986-01-13 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツトの位置サ−ボ制御装置 |
| JPS61109647A (ja) * | 1984-10-31 | 1986-05-28 | Toyoda Mach Works Ltd | 工作機械の送り速度制御装置 |
| JPS62152006A (ja) * | 1985-12-26 | 1987-07-07 | Toshiba Corp | 多関節ア−ム制御装置 |
| JPS62190501A (ja) * | 1986-02-17 | 1987-08-20 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | サ−ボシステム |
| JPS62196707A (ja) * | 1986-02-24 | 1987-08-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ロボツト制御方法 |
| JPH0277903A (ja) * | 1988-09-14 | 1990-03-19 | Fanuc Ltd | 数値制御方法 |
-
1981
- 1981-05-06 JP JP6689781A patent/JPS57182211A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57182211A (en) | 1982-11-10 |
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