JPS61545U - 関節機構 - Google Patents

関節機構

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JPS61545U
JPS61545U JP2407185U JP2407185U JPS61545U JP S61545 U JPS61545 U JP S61545U JP 2407185 U JP2407185 U JP 2407185U JP 2407185 U JP2407185 U JP 2407185U JP S61545 U JPS61545 U JP S61545U
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JP
Japan
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internal gear
gear
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harmonic drive
type reducer
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JP2407185U
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隆 内山
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Fujitsu Ltd
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Fujitsu Ltd
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【図面の簡単な説明】
第１図は従来のハーモニツクドライブ単体の回転角一ト
ルク特性図、第２図はパックラッシュを除去した回転角
−トルク特性図、第３図〜第６図は本考案の実施例を示
し、第３図は多関節アーム型ロボットの側面図、第４図
は第３図の■〜■′拡大断面図、第５図はハーモニック
ドライブ型減速機Ａの左側面図、第６図は内歯歯車の偏
角を示す図、第７図は内歯歯車と外歯歯車の噛み合い隙
間を示す部分正面図である。 図において、２１は第１アーム、２２は第２アーム、４
は回転軸、４′は駆動軸、Ａ−Ｂはハーモニツクドライ
ブ型減速機、１０ａ・１０ｂは外歯歯車、ｌｌａ・１ｌ
ｂは固定内歯歯車、１２ａ．１２ｂは出力内歯歯車、Ｍ
はモータである。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 関節動作部において、回転軸を駆動源に固定して駆動軸
    とし、この駆動軸に、内歯歯車と外歯歯車の歯数の差を
    利用したハーモニツクドライブ型減速機Ａ−Ｂの２組を
    夫々前記駆動源を挟んだ両側のほぼ対称位置に装備して
    夫々の外歯歯車を、前記駆動軸に取付け、ハーモニツク
    ドライブ型減速機Ａ−Ｂは、１つの外歯歯車に対して２
    つの内歯歯車が噛み合っており、一方の固定内歯歯車は
    一次側部材に取付けられ、もう一方の出力内歯歯車に二
    次側部材に取付けられており、しかもハーモニツクドラ
    イブ型減速機Ａの外歯歯車どハーモニツクドライブ型減
    速機Ｂの外歯歯車とでは、内歯歯車との接触面の方向が
    逆になるように、ハーモニツクドライブ型減速機Ａの出
    力内歯歯車とハーモニツクドライブ型減速一Ｂの出力内
    歯歯車を回転方向にずらして偏角が与えられていること
    を特徴とする関節機構。
JP2407185U 1985-02-21 1985-02-21 関節機構 Granted JPS61545U (ja)

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JP2407185U JPS61545U (ja) 1985-02-21 1985-02-21 関節機構

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JP2407185U JPS61545U (ja) 1985-02-21 1985-02-21 関節機構

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS61545U true JPS61545U (ja) 1986-01-06
JPH041397Y2 JPH041397Y2 (ja) 1992-01-17

Family

ID=30517885

Family Applications (1)

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JP2407185U Granted JPS61545U (ja) 1985-02-21 1985-02-21 関節機構

Country Status (1)

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JP (1) JPS61545U (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1270266A (en) * 1968-04-12 1972-04-12 Lorence Mfg Corp Speed reducing transmission
JPS4841492U (ja) * 1971-09-17 1973-05-26

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB1270266A (en) * 1968-04-12 1972-04-12 Lorence Mfg Corp Speed reducing transmission
JPS4841492U (ja) * 1971-09-17 1973-05-26

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Publication number Publication date
JPH041397Y2 (ja) 1992-01-17

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