JPS6156924A - 色識別方法 - Google Patents
色識別方法Info
- Publication number
- JPS6156924A JPS6156924A JP59179888A JP17988884A JPS6156924A JP S6156924 A JPS6156924 A JP S6156924A JP 59179888 A JP59179888 A JP 59179888A JP 17988884 A JP17988884 A JP 17988884A JP S6156924 A JPS6156924 A JP S6156924A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- color
- identification method
- image signal
- image
- expressed
- Prior art date
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- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01J—MEASUREMENT OF INTENSITY, VELOCITY, SPECTRAL CONTENT, POLARISATION, PHASE OR PULSE CHARACTERISTICS OF INFRARED, VISIBLE OR ULTRAVIOLET LIGHT; COLORIMETRY; RADIATION PYROMETRY
- G01J3/00—Spectrometry; Spectrophotometry; Monochromators; Measuring colours
- G01J3/46—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters
- G01J3/50—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters using electric radiation detectors
- G01J3/51—Measurement of colour; Colour measuring devices, e.g. colorimeters using electric radiation detectors using colour filters
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Spectroscopy & Molecular Physics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Spectrometry And Color Measurement (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、色識別方法、詳しくは、カラー撮像手段によ
つそ撮像された対象物の画像信号より予め設定された特
定色に対応する画像信号を抽出して２値化するｉとによ
って前記特定色にのみ対応した画像データを得る色識別
方法に関する。
つそ撮像された対象物の画像信号より予め設定された特
定色に対応する画像信号を抽出して２値化するｉとによ
って前記特定色にのみ対応した画像データを得る色識別
方法に関する。
〔従来技術］
上記−この種の色識別方法においては、例えば、第４図
に示すように、撮像手段としてのカー−ビデオカメラ（
１つによって撮像され光の三原色と赤、緑、青）夫々に
対応した８つの画像信号（Ｒ） ｌ （Ｇ） 、 ＦＢ
）と１で出力される画像情報を夫々のイメージバッファ
としてのフレームメモリ（ＭＲ）、（ＭＧ）、（ＭＢ′
）に−頁記憶させた後、この８つのフレームメモリ（Ｍ
Ｒ）、（ＭＧ）、ＣＭＢ）に記憶されてた０ 〔発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、１鹸従来手段にあっては、３原色成分毎
に１画面分の画像データを配憶する是めに少なくとも８
らのイメージバッファが必要であり、また、８つのデー
タ配列に基いて特定色に対応するデータの抽出・２値化
のための処理を行な、うためにその処理時間が長くなる
欠点があった。
に示すように、撮像手段としてのカー−ビデオカメラ（
１つによって撮像され光の三原色と赤、緑、青）夫々に
対応した８つの画像信号（Ｒ） ｌ （Ｇ） 、 ＦＢ
）と１で出力される画像情報を夫々のイメージバッファ
としてのフレームメモリ（ＭＲ）、（ＭＧ）、（ＭＢ′
）に−頁記憶させた後、この８つのフレームメモリ（Ｍ
Ｒ）、（ＭＧ）、ＣＭＢ）に記憶されてた０ 〔発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、１鹸従来手段にあっては、３原色成分毎
に１画面分の画像データを配憶する是めに少なくとも８
らのイメージバッファが必要であり、また、８つのデー
タ配列に基いて特定色に対応するデータの抽出・２値化
のための処理を行な、うためにその処理時間が長くなる
欠点があった。
そこで、前記８つの画像信号ｆＲ） 、 ｆＧ） 、
（Ｂ）をアナログ信号のままで演算し、特定色の抽出・
２値化を先に行なった後この２値化画像信号のみをイメ
ージバッファに配憶させる手段も考えらねでいるが、こ
のようにアナログ演算処理を行なう場合は、画像信号が
高周波信号であることからその処理回路の制作調整がむ
ずかしく装置が複雑高価になったり、非゛常に、ノウノ
・つが要求されるという欠点が有った。
（Ｂ）をアナログ信号のままで演算し、特定色の抽出・
２値化を先に行なった後この２値化画像信号のみをイメ
ージバッファに配憶させる手段も考えらねでいるが、こ
のようにアナログ演算処理を行なう場合は、画像信号が
高周波信号であることからその処理回路の制作調整がむ
ずかしく装置が複雑高価になったり、非゛常に、ノウノ
・つが要求されるという欠点が有った。
又、本出願人が既に提案している果実収穫用ロボットハ
ンドの収穫対象果実位置への誘導用のデータを得るため
の果実認識装置等、色の識別分解能が低くても実用上問
題が無い用途では、：１ 処理速度の向上およ
び装置構成の簡素化が望まれているものであった。
ンドの収穫対象果実位置への誘導用のデータを得るため
の果実認識装置等、色の識別分解能が低くても実用上問
題が無い用途では、：１ 処理速度の向上およ
び装置構成の簡素化が望まれているものであった。
本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、そ
の目的は、特定色にのみ対応した画像データを得るに、
処理速度が速く、かつ、簡素な構成で行うことが可能な
色識別方法を提供することにある。
の目的は、特定色にのみ対応した画像データを得るに、
処理速度が速く、かつ、簡素な構成で行うことが可能な
色識別方法を提供することにある。
［問題点を解決するための手段〕
上記目的を達成すべく、本発明方法は、前記カラー撮像
手段より出力される画像信号をその３原色成分毎に２ビ
ット長で表現されるデジタル値に同時並列Ａ／Ｄ変換す
るとともに、その変換データを同一アドレスで表現され
る１バイト長内に格納し、この１バイト単位で表現され
る画像信号の色に基いて特定色抽出のための処理を行な
う点に特徴を有し、その作用並びに効果は以下のとおり
である。
手段より出力される画像信号をその３原色成分毎に２ビ
ット長で表現されるデジタル値に同時並列Ａ／Ｄ変換す
るとともに、その変換データを同一アドレスで表現され
る１バイト長内に格納し、この１バイト単位で表現され
る画像信号の色に基いて特定色抽出のための処理を行な
う点に特徴を有し、その作用並びに効果は以下のとおり
である。
１作 用］
即ち、撮像手段から出力される画像信号を、その３原色
成分毎に同時並列Ａ／ｒ）変換して２ビット長のデジタ
ル値すなわち合Ｍ＋ ６ビット長で表現される６４段階
の色に対応するデジタルデータとして、同一アドレスで
表現されるｌバイト長内に格納し、その後の特定色抽出
のための処理を上記ｌバイト単位で折力うのである。
成分毎に同時並列Ａ／ｒ）変換して２ビット長のデジタ
ル値すなわち合Ｍ＋ ６ビット長で表現される６４段階
の色に対応するデジタルデータとして、同一アドレスで
表現されるｌバイト長内に格納し、その後の特定色抽出
のための処理を上記ｌバイト単位で折力うのである。
上記特徴故に、下記の如き優れた効果が発揮されるに至
った。
った。
即ち、撮！手段から出力される画像信号を８原色成分毎
に同時にψ変換して６ビット長で表現される６４段階の
色に対応する１バイト長内に格納されるデジタル値とし
、その後の特定色抽出のための処理を上ｎ１１バイト単
位で行なうので、画像データを一時記憶したり、演算処
理したりするだめのメモリ容量が大幅に少なくできるに
至つまた。、 又、画像信号を、同時に少ないビット長で並列的にψ変
換するので、そのψ変換を実時間で行なえるとともにＡ
ρ変換器の構成も極めて簡素化できるのである。
に同時にψ変換して６ビット長で表現される６４段階の
色に対応する１バイト長内に格納されるデジタル値とし
、その後の特定色抽出のための処理を上ｎ１１バイト単
位で行なうので、画像データを一時記憶したり、演算処
理したりするだめのメモリ容量が大幅に少なくできるに
至つまた。、 又、画像信号を、同時に少ないビット長で並列的にψ変
換するので、そのψ変換を実時間で行なえるとともにＡ
ρ変換器の構成も極めて簡素化できるのである。
従って、色の分解能は多少低下するが、アナログ信号レ
ベルで信号処理する必要が無くなるどと、もに簡素な構
成で高速で信号処理を行なうことが可能になったのであ
る。
ベルで信号処理する必要が無くなるどと、もに簡素な構
成で高速で信号処理を行なうことが可能になったのであ
る。
以下、本発明方法の実施例を図面に基いて説明する。
第１図９、本発明方法を適用した果実にのみ対応した特
定色の２値化画像を得る果実識別装置のブロック図であ
って、撮像手段としてのカラービデオカメ、う（１）か
ら出力される光の三原色（赤、緑、青）毎の画像信号（
Ｒ） 、 ｆＧ） ｊ （Ｂ）を夫、々二つのコンパレ
ータ（ＡＩ ）、１ （Ａ２）によって２ビット長のデ
ジタル値に並列的に同時〜Φ変換、し、第２図に示すよ
うに、全体として６ビット長で表現される６４段階の色
のデジタル化画偉信号に！換し・ゝ＝夕の画面上で１ド
ツトについ千１バイト長の画像データとしてレジスタ（
２）を介してイメージバッファ（３）に順次転送し、こ
のイメージバッファ（３）に転送配憶された一画面分の
画像データと制御装ｗ（４）によって１バイト毎に抽出
色のデータとを論理演算することによって果実のみに対
応した２値化画像データに変換するとともに、その結果
をモニタテレビ（５）に表示すべく構成しである。
定色の２値化画像を得る果実識別装置のブロック図であ
って、撮像手段としてのカラービデオカメ、う（１）か
ら出力される光の三原色（赤、緑、青）毎の画像信号（
Ｒ） 、 ｆＧ） ｊ （Ｂ）を夫、々二つのコンパレ
ータ（ＡＩ ）、１ （Ａ２）によって２ビット長のデ
ジタル値に並列的に同時〜Φ変換、し、第２図に示すよ
うに、全体として６ビット長で表現される６４段階の色
のデジタル化画偉信号に！換し・ゝ＝夕の画面上で１ド
ツトについ千１バイト長の画像データとしてレジスタ（
２）を介してイメージバッファ（３）に順次転送し、こ
のイメージバッファ（３）に転送配憶された一画面分の
画像データと制御装ｗ（４）によって１バイト毎に抽出
色のデータとを論理演算することによって果実のみに対
応した２値化画像データに変換するとともに、その結果
をモニタテレビ（５）に表示すべく構成しである。
そして、前Ｆイメージバッファ（３）への画像データ転
送は、第８図に示すように、垂直同期信号（ＶＤ）に同
期して折力われるように、この垂直同期信号（ＶＤ）に
基いて制御装置より出される２つのトリガ信号（ＴＧｌ
） 、 （Ｔ０ｎ ）によって、行なわれるように構成
しである。
送は、第８図に示すように、垂直同期信号（ＶＤ）に同
期して折力われるように、この垂直同期信号（ＶＤ）に
基いて制御装置より出される２つのトリガ信号（ＴＧｌ
） 、 （Ｔ０ｎ ）によって、行なわれるように構成
しである。
尚、第１図中、（６）は前記複数のコンパレータ（Ａｌ
） 、 （Ａ２ ）によって構成された並列変換型の〜
Φ変換器である。
） 、 （Ａ２ ）によって構成された並列変換型の〜
Φ変換器である。
図面は本発明に係る色識別方法の実施例を示し、第１図
は色識別装置の構成を示すブロック図、第２図は変換デ
ータの説明図、第８図はデータ転送のタイムチャート、
そして、第４図は従来構成を示すブロック図である。 （１）・・・・・・カラー撮像手段、（Ｒ） 、 ｆＧ
） 、 （Ｂ）・・・・・・画像信号の三原色成分。
は色識別装置の構成を示すブロック図、第２図は変換デ
ータの説明図、第８図はデータ転送のタイムチャート、
そして、第４図は従来構成を示すブロック図である。 （１）・・・・・・カラー撮像手段、（Ｒ） 、 ｆＧ
） 、 （Ｂ）・・・・・・画像信号の三原色成分。
Claims (1)
- カラー撮像手段（１）によつて撮像された対象物の画像
信号より予め設定された特定色に対応する画像信号を抽
出して２値化することによつて前記特定色にのみ対応し
た画像データを得る色識別方法であつて、前記カラー撮
像手段（１）より出力される画像信号をその３原色成分
（Ｒ）、（Ｇ）、（Ｂ）毎に２ビット長で表現されるデ
ジタル値に同時並列Ａ／Ｄ変換するとともに、その変換
データを同一アドレスで表現される１バイト長内に格納
し、この１バイト単位で表現される画像信号の色に基い
て特定色抽出のための処理を行なうことを特徴とする色
識別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59179888A JPS6156924A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | 色識別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59179888A JPS6156924A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | 色識別方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6156924A true JPS6156924A (ja) | 1986-03-22 |
Family
ID=16073648
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59179888A Pending JPS6156924A (ja) | 1984-08-28 | 1984-08-28 | 色識別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6156924A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05215609A (ja) * | 1992-02-04 | 1993-08-24 | Kurabo Ind Ltd | 色画像抽出装置 |
-
1984
- 1984-08-28 JP JP59179888A patent/JPS6156924A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05215609A (ja) * | 1992-02-04 | 1993-08-24 | Kurabo Ind Ltd | 色画像抽出装置 |
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