JPS6157237B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6157237B2 JPS6157237B2 JP55129198A JP12919880A JPS6157237B2 JP S6157237 B2 JPS6157237 B2 JP S6157237B2 JP 55129198 A JP55129198 A JP 55129198A JP 12919880 A JP12919880 A JP 12919880A JP S6157237 B2 JPS6157237 B2 JP S6157237B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- horsepower
- main engine
- ship
- ship speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H3/00—Propeller-blade pitch changing
- B63H3/10—Propeller-blade pitch changing characterised by having pitch control conjoint with propulsion plant control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
- Pipeline Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、可変ピツチプロペラを装備した船舶
の船速一定制御方法に関するものである。特に運
航スケジユールから設定される船速をあらゆる運
航条件の変化に対して保持することができ、しか
も設定された船速に対して燃料の消費量を最小に
することができる船速制御方法に関するものであ
る。
の船速一定制御方法に関するものである。特に運
航スケジユールから設定される船速をあらゆる運
航条件の変化に対して保持することができ、しか
も設定された船速に対して燃料の消費量を最小に
することができる船速制御方法に関するものであ
る。
可変ピツチプロペラを装備した船舶における主
機及び可変ピツチプロペラの制御方法として、一
般にALCと略称される自動負荷制御装置に用い
られている方法が知られている。ALCは第１図
に斜線で示す範囲が主機の運転領域になるよう
に、可変ピツチプロペラの翼角を制御するもので
ある。即ち、第１図中にａで示した主機の舶用負
荷特性を上限とし、その特性ａに対してあるマー
ジンを取つて定めたラインｂを下限とし、もしそ
のときの運転状態が外的条件によつてこの上限よ
り上になつた場合（過負荷）、及びこの下限より
下になつた場合に（低負荷）は、可変ピツチプロ
ペラの翼角を制御して、斜線部分に常時保つもの
である。上記のALCでは、主機出力を有効に利
用することにはなるが、プロペラの効率が最適と
は限らないので、その時の船速及び外的条件で燃
料消費が最小になるとはいえない。
機及び可変ピツチプロペラの制御方法として、一
般にALCと略称される自動負荷制御装置に用い
られている方法が知られている。ALCは第１図
に斜線で示す範囲が主機の運転領域になるよう
に、可変ピツチプロペラの翼角を制御するもので
ある。即ち、第１図中にａで示した主機の舶用負
荷特性を上限とし、その特性ａに対してあるマー
ジンを取つて定めたラインｂを下限とし、もしそ
のときの運転状態が外的条件によつてこの上限よ
り上になつた場合（過負荷）、及びこの下限より
下になつた場合に（低負荷）は、可変ピツチプロ
ペラの翼角を制御して、斜線部分に常時保つもの
である。上記のALCでは、主機出力を有効に利
用することにはなるが、プロペラの効率が最適と
は限らないので、その時の船速及び外的条件で燃
料消費が最小になるとはいえない。
また船速を一定に保つ別の方法として特開昭52
―22298号公報に開示されたものがあるが、この
ものでは主機の回転制御の方法が明確でなく、従
つて最適な方法とは考えられない。
―22298号公報に開示されたものがあるが、この
ものでは主機の回転制御の方法が明確でなく、従
つて最適な方法とは考えられない。
本発明は、上記の欠点を除去し、しかも燃料消
費をも最小にすることができるようにした船速の
一定制御方法を提供するものである。
費をも最小にすることができるようにした船速の
一定制御方法を提供するものである。
以下に、本発明を第２図のブロツクダイアグラ
ムについて詳細に説明する。図において、１はそ
のときの希望の船速を設定する船速設定ダイア
ル、２はそのときの主機又はプロペラ軸の回転数
を計測する回転数検出器、３は主機回転数発信器
であり、上記主機回転数検出器２で計測された主
機回転数を発信するものである。４はそのときの
実際の燃料ポンプラツク目盛を発信する燃料ポン
プラツク目盛発信器、５は上記回転数発信器３と
ラツク目盛発信器４から送られる回転数と燃料ポ
ンプラツク目盛から、そのときの馬力を計算する
馬力演算器である。６はそのときの実際の船速を
計測する電磁ログ等の船速検出器、７は船速検出
器６で計測された船速を発信する船速発信器、８
は上記馬力演算器５と船速発信器７からそれぞれ
送られる馬力と船速、及び船速設定ダイアル１か
ら送られる設定船速から、設定すべき馬力を後述
の如く計算する設定馬力演算器である。９は該設
定馬力演算器８からの設定馬力と後述する設定回
転数発信器１３からの設定回転数から燃料ポンプ
ラツク目盛を計算する設定燃料ポンプラツク目盛
演算器、１０は船速設定ダイアル１で設定された
船速に対して、後述の如くプロペラ効率が最適と
なるような燃料ポンプラツク目盛と主機回転数の
関係を与えるプロペラ最適効率関数発生器であ
る。１１は通常のALCで使用している舶用負荷
特性関数発生器、１２は上記プロペラ最適効率関
数発生器１０と、舶用負荷特性関数発生器１１の
関数を比較して、プロペラ最適効率関数発生器１
０の関数がトルクリツチとなる範囲は舶用負荷特
性関数発生器１１の関数を用い、トルクリツチに
ならない範囲はプロペラ最適効率関数発生器１０
の関数を用いて後述の如く作成される燃料最小特
性関数発生器、１３は該燃料最小特性関数発生器
１２で求められた設定回転数を発信する設定回転
数発信器である。１４は実際のラツク目盛を設定
ラツク目盛演算器９から得られたラツク目盛に一
致させるように、可変ピツチプロペラの翼角を制
御する可変ピツチプロペラ翼角制御装置、１５は
設定主機回転数発信器１３から送られる設定主機
回転数にするための主機回転数制御装置である。
ムについて詳細に説明する。図において、１はそ
のときの希望の船速を設定する船速設定ダイア
ル、２はそのときの主機又はプロペラ軸の回転数
を計測する回転数検出器、３は主機回転数発信器
であり、上記主機回転数検出器２で計測された主
機回転数を発信するものである。４はそのときの
実際の燃料ポンプラツク目盛を発信する燃料ポン
プラツク目盛発信器、５は上記回転数発信器３と
ラツク目盛発信器４から送られる回転数と燃料ポ
ンプラツク目盛から、そのときの馬力を計算する
馬力演算器である。６はそのときの実際の船速を
計測する電磁ログ等の船速検出器、７は船速検出
器６で計測された船速を発信する船速発信器、８
は上記馬力演算器５と船速発信器７からそれぞれ
送られる馬力と船速、及び船速設定ダイアル１か
ら送られる設定船速から、設定すべき馬力を後述
の如く計算する設定馬力演算器である。９は該設
定馬力演算器８からの設定馬力と後述する設定回
転数発信器１３からの設定回転数から燃料ポンプ
ラツク目盛を計算する設定燃料ポンプラツク目盛
演算器、１０は船速設定ダイアル１で設定された
船速に対して、後述の如くプロペラ効率が最適と
なるような燃料ポンプラツク目盛と主機回転数の
関係を与えるプロペラ最適効率関数発生器であ
る。１１は通常のALCで使用している舶用負荷
特性関数発生器、１２は上記プロペラ最適効率関
数発生器１０と、舶用負荷特性関数発生器１１の
関数を比較して、プロペラ最適効率関数発生器１
０の関数がトルクリツチとなる範囲は舶用負荷特
性関数発生器１１の関数を用い、トルクリツチに
ならない範囲はプロペラ最適効率関数発生器１０
の関数を用いて後述の如く作成される燃料最小特
性関数発生器、１３は該燃料最小特性関数発生器
１２で求められた設定回転数を発信する設定回転
数発信器である。１４は実際のラツク目盛を設定
ラツク目盛演算器９から得られたラツク目盛に一
致させるように、可変ピツチプロペラの翼角を制
御する可変ピツチプロペラ翼角制御装置、１５は
設定主機回転数発信器１３から送られる設定主機
回転数にするための主機回転数制御装置である。
上記プロペラ最適効率関数発生器について更に
詳しく説明する。エンジンに充分余裕のあるとき
には、ある船速で航行するのに必要な馬力を最小
にする可変ピツチプロペラ翼角及び主機回転数が
決まる。しかし、これは船舶の載荷状態、航海時
の風、波浪等により変化するものである。従つ
て、船舶の抵抗を種々変えて、即ち船舶の載荷状
態、風又は波から受ける外力を種々変えて、それ
ぞれの抵抗に抗して、その船速で航行するのに必
要な馬力を最小にする主機回転数及び可変ピツチ
プロペラの翼角を求める。この関係は、燃料ポン
プラツク目盛を主機回転数の関数として表わせ
ば、可変ピツチプロペラ翼角は前記可変ピツチプ
ロペラ翼角制御装置１４により決定される。これ
を種々の船速に対して作成しておき、船速設定ダ
イアル１で設定された船速に対する燃料ポンプラ
ツク目盛と主機回転数の関数の関係を補間して求
めるものである。もし、航海速力が一定であれ
ば、この関数は一つでよい。
詳しく説明する。エンジンに充分余裕のあるとき
には、ある船速で航行するのに必要な馬力を最小
にする可変ピツチプロペラ翼角及び主機回転数が
決まる。しかし、これは船舶の載荷状態、航海時
の風、波浪等により変化するものである。従つ
て、船舶の抵抗を種々変えて、即ち船舶の載荷状
態、風又は波から受ける外力を種々変えて、それ
ぞれの抵抗に抗して、その船速で航行するのに必
要な馬力を最小にする主機回転数及び可変ピツチ
プロペラの翼角を求める。この関係は、燃料ポン
プラツク目盛を主機回転数の関数として表わせ
ば、可変ピツチプロペラ翼角は前記可変ピツチプ
ロペラ翼角制御装置１４により決定される。これ
を種々の船速に対して作成しておき、船速設定ダ
イアル１で設定された船速に対する燃料ポンプラ
ツク目盛と主機回転数の関数の関係を補間して求
めるものである。もし、航海速力が一定であれ
ば、この関数は一つでよい。
上記燃料最小特性関数発生器１２を第３図につ
いて、更に詳細に説明する。第３図において、実
線がプロペラ最適効率曲線、一点鎖線が舶用負荷
特性曲線、太線が燃料最小特性曲線である。先
ず、(A)はプロペラ最適効率曲線が舶用負荷特性曲
線より下になる場合、即ちプロペラ最適効率曲線
で可変ピツチプロペラの翼角を制御しても、主機
が回転数の全範囲で過負過にならない場合であ
る。(B)はプロペラ最適効率曲線で、可変ピツチプ
ロペラ翼角を制御したいが、主機が回転数の全範
囲で過負荷になるため、結局舶用負荷特性曲線に
よる制御しかできない場合である。(C)はある範囲
ではプロペラ最適効率曲線で制御できるが、それ
以外では主機が過負荷となるため、舶用負荷特性
曲線による制御をせざるを得ない場合である。こ
の関数より設定された船速において、必要な設定
馬力に対する主機回転数を最適に選ぶことがで
き、船速の変化を速やかになくすことができる。
いて、更に詳細に説明する。第３図において、実
線がプロペラ最適効率曲線、一点鎖線が舶用負荷
特性曲線、太線が燃料最小特性曲線である。先
ず、(A)はプロペラ最適効率曲線が舶用負荷特性曲
線より下になる場合、即ちプロペラ最適効率曲線
で可変ピツチプロペラの翼角を制御しても、主機
が回転数の全範囲で過負過にならない場合であ
る。(B)はプロペラ最適効率曲線で、可変ピツチプ
ロペラ翼角を制御したいが、主機が回転数の全範
囲で過負荷になるため、結局舶用負荷特性曲線に
よる制御しかできない場合である。(C)はある範囲
ではプロペラ最適効率曲線で制御できるが、それ
以外では主機が過負荷となるため、舶用負荷特性
曲線による制御をせざるを得ない場合である。こ
の関数より設定された船速において、必要な設定
馬力に対する主機回転数を最適に選ぶことがで
き、船速の変化を速やかになくすことができる。
上記設定馬力演算器８を第４図について、更に
詳細に説明する。第４図において、曲線Ａは船舶
の基準載荷状態、及び基準海象気象状態における
船速と所要馬力の関係である。この曲線Ａを設定
馬力演算器８に記憶させておく。次に、実際の航
海状態における馬力や船速が前記馬力演算器５及
び船速発信器７より得られる。この馬力をPb、
船速をVbとする。この航海状態が、図中の点ｂ
である。この点ｂより、そのときの航海状態での
馬力と船速の関係を求めたのが曲線Ｂである。こ
の求め方は、以下のような方法による。
詳細に説明する。第４図において、曲線Ａは船舶
の基準載荷状態、及び基準海象気象状態における
船速と所要馬力の関係である。この曲線Ａを設定
馬力演算器８に記憶させておく。次に、実際の航
海状態における馬力や船速が前記馬力演算器５及
び船速発信器７より得られる。この馬力をPb、
船速をVbとする。この航海状態が、図中の点ｂ
である。この点ｂより、そのときの航海状態での
馬力と船速の関係を求めたのが曲線Ｂである。こ
の求め方は、以下のような方法による。
先ず、船速と馬力の関係を次式の関係に近似さ
せる。
せる。
Ｐ＝ｑ・Ｖr ………(1)
即ち、曲線Ａでは、記憶された馬力と船速の関
係から、船速Vb，Voに対する馬力Pab，Paoを求
め、これを(1)式に代入し、連立方程式を解いて
ｑ，ｒを求める。この値をqa，raとする。次
に、曲線Ｂを次式のように近似させる。
係から、船速Vb，Voに対する馬力Pab，Paoを求
め、これを(1)式に代入し、連立方程式を解いて
ｑ，ｒを求める。この値をqa，raとする。次
に、曲線Ｂを次式のように近似させる。
Ｐ＝qb・Ｖra ………(2)
(2)式に点ｂ（Pb，Vb）を代入して、qbを求め
る。このような方法により、船速VbからVoの範
囲の曲線Ｂは、充分に近似し得る。
る。このような方法により、船速VbからVoの範
囲の曲線Ｂは、充分に近似し得る。
従つて、そのときの航海状態において、船速
Voで航行するために必要な馬力Pboは、(2)式によ
り求めることができる。この馬力Pboを燃料最小
特性関数発生器１２に送ることにより、必要な主
機回転数を正確に設定することができる。
Voで航行するために必要な馬力Pboは、(2)式によ
り求めることができる。この馬力Pboを燃料最小
特性関数発生器１２に送ることにより、必要な主
機回転数を正確に設定することができる。
本発明は叙上の如く、燃料ポンプラツク目盛発
生器４からの、現状での燃料ポンプラツク目盛と
主機回転数発信器３からの現状での主機回転数と
により、現状での馬力を馬力演算器５によつて計
算し、この計算結果及び船速発信器７からの現状
での船速から船速設定ダイアル１で設定された設
定船速に応じた設定馬力を設定馬力演算器８によ
り求め、該設定馬力と、プロペラ最適効率関数発
生器１０から得られるプロペラ最適効率関数、及
び舶用負荷特性関数発生器１１から得られる舶用
負荷特性関数から燃料最小特性関数発生器１２で
求められる燃料最小特性関数とから設定主機回転
数を求めて設定主機回転数を設定主機回転数発信
器１３により発信し、この設定主機回転数に応じ
て回転数制御装置１５により主機回転数を制御
し、一方上記設定主機回転数発信器１３からの設
定主機回転数と前記した設定馬力演算器８からの
設定馬力とから設定燃料ポンプラツク目盛演算器
９により設定燃料ポンプラツク目盛を求め、該燃
料ポンプラツク目盛と前記燃料ポンプラツク目盛
発信器４からの現状の燃料ポンプラツク目盛とを
比較して可変ピツチプロペラ翼角制御装置１４に
よりプロペラ翼角を制御するものであり、この一
連の制御を適当な間隔で自動的に行なうことによ
り、現状の船速を設定船速に速かに一致させるこ
とができ、船速を一定に保持すると共に燃料消費
量を最小にすることができる。
生器４からの、現状での燃料ポンプラツク目盛と
主機回転数発信器３からの現状での主機回転数と
により、現状での馬力を馬力演算器５によつて計
算し、この計算結果及び船速発信器７からの現状
での船速から船速設定ダイアル１で設定された設
定船速に応じた設定馬力を設定馬力演算器８によ
り求め、該設定馬力と、プロペラ最適効率関数発
生器１０から得られるプロペラ最適効率関数、及
び舶用負荷特性関数発生器１１から得られる舶用
負荷特性関数から燃料最小特性関数発生器１２で
求められる燃料最小特性関数とから設定主機回転
数を求めて設定主機回転数を設定主機回転数発信
器１３により発信し、この設定主機回転数に応じ
て回転数制御装置１５により主機回転数を制御
し、一方上記設定主機回転数発信器１３からの設
定主機回転数と前記した設定馬力演算器８からの
設定馬力とから設定燃料ポンプラツク目盛演算器
９により設定燃料ポンプラツク目盛を求め、該燃
料ポンプラツク目盛と前記燃料ポンプラツク目盛
発信器４からの現状の燃料ポンプラツク目盛とを
比較して可変ピツチプロペラ翼角制御装置１４に
よりプロペラ翼角を制御するものであり、この一
連の制御を適当な間隔で自動的に行なうことによ
り、現状の船速を設定船速に速かに一致させるこ
とができ、船速を一定に保持すると共に燃料消費
量を最小にすることができる。
第１図は従来のALCの運転領域を示す特性
図、第２図は本発明の構成を示すブロツクダイア
グラム、第３図のＡ，Ｂ，Ｃは燃料最小特性の種
類を示す特性図、第４図は船速と所要馬力の関係
を示す特性図である １：船速設定ダイアル、２：主機回転数検出
器、３：主機回転数発信器、４：燃料ポンプラツ
ク目盛発信器、５：馬力演算器、６：船速検出
器、７：船速発信器、８：設定馬力演算器、９：
設定燃料ポンプラツク目盛演算器、１０：プロペ
ラ最適効率関数発生器、１１：舶用負荷特性関数
発生器、１２：燃料最小特性関数発生器、１３：
設定主機回転数発信器、１４：可変ピツチプロペ
ラ翼角制御装置、１５：回転数制御装置。
図、第２図は本発明の構成を示すブロツクダイア
グラム、第３図のＡ，Ｂ，Ｃは燃料最小特性の種
類を示す特性図、第４図は船速と所要馬力の関係
を示す特性図である １：船速設定ダイアル、２：主機回転数検出
器、３：主機回転数発信器、４：燃料ポンプラツ
ク目盛発信器、５：馬力演算器、６：船速検出
器、７：船速発信器、８：設定馬力演算器、９：
設定燃料ポンプラツク目盛演算器、１０：プロペ
ラ最適効率関数発生器、１１：舶用負荷特性関数
発生器、１２：燃料最小特性関数発生器、１３：
設定主機回転数発信器、１４：可変ピツチプロペ
ラ翼角制御装置、１５：回転数制御装置。
Claims (1)
- １ 現状の馬力及び船速検出値と船速設定値とか
ら設定船速に応じた設定馬力を求め、船速設定値
に対して予め決められたプロペラ最適効率関数及
び舶用負荷特性関数から求められる燃料最小特性
関数と前記設定馬力とから設定主機回転数を求め
て主機回転数を制御し、該設定主機回転数と前記
設定馬力とから設定燃料ポンプラツク目盛を求
め、該設定燃料ポンプラツク目盛と現状のラツク
目盛とを比較することによりプロペラ翼角を制御
することを特徴とする船速の一定制御方法。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55129198A JPS5756639A (en) | 1980-09-19 | 1980-09-19 | Constant speed control for ship |
| DE8181304230T DE3167633D1 (en) | 1980-09-19 | 1981-09-15 | Constant ship speed control method and apparatus |
| EP81304230A EP0048587B1 (en) | 1980-09-19 | 1981-09-15 | Constant ship speed control method and apparatus |
| KR1019810003451A KR830007359A (ko) | 1980-09-19 | 1981-09-16 | 선속의 일정한 통제방법 |
| US06/303,021 US4436482A (en) | 1980-09-19 | 1981-09-17 | Constant ship speed control method |
| NO813189A NO153563C (no) | 1980-09-19 | 1981-09-18 | Anordning for ¨ styre hastigheten til et skip forsynt med en styrbar vripropell. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP55129198A JPS5756639A (en) | 1980-09-19 | 1980-09-19 | Constant speed control for ship |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5756639A JPS5756639A (en) | 1982-04-05 |
| JPS6157237B2 true JPS6157237B2 (ja) | 1986-12-05 |
Family
ID=15003559
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP55129198A Granted JPS5756639A (en) | 1980-09-19 | 1980-09-19 | Constant speed control for ship |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4436482A (ja) |
| EP (1) | EP0048587B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5756639A (ja) |
| KR (1) | KR830007359A (ja) |
| DE (1) | DE3167633D1 (ja) |
| NO (1) | NO153563C (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| SE428792B (sv) * | 1981-05-07 | 1983-07-25 | Lars Christer Herman Nilsson | Forfarande for reglering av framdrivningsmaskineriet i ett fartyg med stellbar propeller |
| US4639192A (en) * | 1984-04-11 | 1987-01-27 | American Standard Inc. | Propeller pitch controlling arrangement having a fuel economizing feature |
| DE3444164A1 (de) * | 1984-12-04 | 1986-06-05 | Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg | Verfahren zur leistungserprobung einer im schiffskoerper eingebauten schiffsantriebsmaschine |
| DE3444084A1 (de) * | 1984-12-04 | 1986-06-05 | Blohm + Voss Ag, 2000 Hamburg | Vorrichtung fuer einen schiffspropeller |
| US4772179A (en) * | 1986-08-29 | 1988-09-20 | General Electric Company | Aircraft thrust control |
| NO170722C (no) * | 1990-10-12 | 1992-11-25 | Oddvard Johnsen | Fremgangsmaate og innretning for oppnaaelse av optimal utnyttelse av et fartoeys fremdriftsmaskineri |
| US5188511A (en) * | 1991-08-27 | 1993-02-23 | United Technologies Corporation | Helicopter anti-torque device direct pitch control |
| JP4854756B2 (ja) * | 2009-03-31 | 2012-01-18 | 三井造船株式会社 | 舶用エンジン制御システム |
| CA2921006C (en) * | 2015-02-27 | 2017-07-18 | Honda Motor Co., Ltd. | Control apparatus for outboard motor |
| SG11201708109SA (en) | 2015-04-20 | 2017-10-30 | Lean Marine Sweden Ab | Method for controlling the fuel comsumption of a ship |
| SE542084C2 (en) | 2017-07-14 | 2020-02-25 | Lean Marine Sweden Ab | Method for controlling the propulsion of a ship by determined cylinder top pressure |
| CA3119273A1 (en) | 2018-11-09 | 2020-05-14 | Iocurrents, Inc. | Machine learning-based prediction, planning, and optimization of trip time, trip cost, and/or pollutant emission during navigation |
| CN111765007A (zh) * | 2020-06-20 | 2020-10-13 | 潍柴重机股份有限公司 | 一种可变螺距螺旋桨的省油控制方法及系统 |
Family Cites Families (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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