JPS6158489A - 直流電動機の速度制御装置 - Google Patents
直流電動機の速度制御装置Info
- Publication number
- JPS6158489A JPS6158489A JP59177792A JP17779284A JPS6158489A JP S6158489 A JPS6158489 A JP S6158489A JP 59177792 A JP59177792 A JP 59177792A JP 17779284 A JP17779284 A JP 17779284A JP S6158489 A JPS6158489 A JP S6158489A
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- JP
- Japan
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- speed
- amplifier
- section
- motor
- converter
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P7/00—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors
- H02P7/06—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current
- H02P7/18—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power
- H02P7/24—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices
- H02P7/28—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices
- H02P7/285—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only
- H02P7/288—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using variable impedance
- H02P7/2885—Arrangements for regulating or controlling the speed or torque of electric DC motors for regulating or controlling an individual DC dynamo-electric motor by varying field or armature current by master control with auxiliary power using discharge tubes or semiconductor devices using semiconductor devices controlling armature supply only using variable impedance whereby the speed is regulated by measuring the motor speed and comparing it with a given physical value
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
腫業上の利用分野
本発明は直流電動機の回転速度を目標回転速度に制御す
る速度制御装置に関するものである。
る速度制御装置に関するものである。
従来の技術
第４図は従来の速度制御装置の一例を示すブロック図で
あり、直流電動機１の回転速反は速度検出器、例えばパ
ルスピックアップ２で検出される。
あり、直流電動機１の回転速反は速度検出器、例えばパ
ルスピックアップ２で検出される。
パルスピックアップ２は直流を動機１の回転速度に対応
した周波数の速度検出パルスを出力する。
した周波数の速度検出パルスを出力する。
この速度検出パルスは比較回路３によって、速度設定器
４で設定された目標回転速度に対応した周波数のディジ
タル信号と比較される。そして、比較回路３の偏差パル
ヌ信号はＦ−Ｖ変換器５によって該偏差パルス周波数差
に対応した電圧１３号に変換される。比較回路３の偏差
出力パルスは設定＝検出時αＨｚとすると第５図ｆａｌ
に示す波形の如く変化し、Ｆ−Ｖ変換器５の出力電圧は
第５図ｔｂ１に示す波形の如く変化する。このＦ−Ｖ変
換器５の出力電圧信号は反転増幅器６および７を介して
速度制御アンプ８に入力される。この場せ、目標回転速
度と検出速度とが等しい時の比較回路３の偏差出力ｔｌ
−第５図ｆａｌに示すようにα［ＨｚＪとすると、この
α［ＨｚＪの時に速度制御アンプ８の入力電圧が零にな
るようにバイアス設定器９で反転増幅器６のバイアヌが
９＠整される。これにより、速度制御アンプ８には目標
回転速度と検出速度との偏差に応じて第５図ｉｃｌに示
す：うな特性の電圧信号が入力される。
４で設定された目標回転速度に対応した周波数のディジ
タル信号と比較される。そして、比較回路３の偏差パル
ヌ信号はＦ−Ｖ変換器５によって該偏差パルス周波数差
に対応した電圧１３号に変換される。比較回路３の偏差
出力パルスは設定＝検出時αＨｚとすると第５図ｆａｌ
に示す波形の如く変化し、Ｆ−Ｖ変換器５の出力電圧は
第５図ｔｂ１に示す波形の如く変化する。このＦ−Ｖ変
換器５の出力電圧信号は反転増幅器６および７を介して
速度制御アンプ８に入力される。この場せ、目標回転速
度と検出速度とが等しい時の比較回路３の偏差出力ｔｌ
−第５図ｆａｌに示すようにα［ＨｚＪとすると、この
α［ＨｚＪの時に速度制御アンプ８の入力電圧が零にな
るようにバイアス設定器９で反転増幅器６のバイアヌが
９＠整される。これにより、速度制御アンプ８には目標
回転速度と検出速度との偏差に応じて第５図ｉｃｌに示
す：うな特性の電圧信号が入力される。
速度制御アンプ８で増幅された目標回転速度と検出速度
との偏差に対応した電圧信号は、正回転と逆自転の切換
回路１０ｔ−介して電流アンプ１１に入力される。そし
て、この電流アンプ１１において直流電動機１の駆動電
流の検出値と比較され。
との偏差に対応した電圧信号は、正回転と逆自転の切換
回路１０ｔ−介して電流アンプ１１に入力される。そし
て、この電流アンプ１１において直流電動機１の駆動電
流の検出値と比較され。
その比較結果は１瀧を動機１の移相器１２に入力されて
任意に移相されたゲートパルス信号が得られる。
任意に移相されたゲートパルス信号が得られる。
Ｏのゲートパルス信号は、正回転および逆回転の切換回
路１４を介して逆並列以続したサイリスタ素子群１３の
サイリスタ素子群に入力さｎて、所定の制御が行なわれ
る。これにより、直流電動機１は目標回転速度まで正回
転方向または逆回転方向に那速または諷速され、所定の
ディジタル制御が行なわれる。
路１４を介して逆並列以続したサイリスタ素子群１３の
サイリスタ素子群に入力さｎて、所定の制御が行なわれ
る。これにより、直流電動機１は目標回転速度まで正回
転方向または逆回転方向に那速または諷速され、所定の
ディジタル制御が行なわれる。
発明が解決しようとする問題点
ところが上述したディジタル速度制御装置においては、
制御精度が良いという利点がある反面、偏差が小さい領
域では速度制御アンプ８以降の回路系の応答が遅くなり
、目標回転速度に到達するまで時間がかかるという問題
点がある。この問題点を解消する為に速Ｗ ｉｌ＋ｌＪ
、御アンプ８の利得を上げ、速度制御アンプ８の入力
→手性を第５図ｉｃｌの１１に示すようにした場合、今
度はわずかな速度偏差で速度制御アンプ８以降の回路系
が応答するようになり、制御系の動作が不安定となって
乱調を招くという問題点がある。。
制御精度が良いという利点がある反面、偏差が小さい領
域では速度制御アンプ８以降の回路系の応答が遅くなり
、目標回転速度に到達するまで時間がかかるという問題
点がある。この問題点を解消する為に速Ｗ ｉｌ＋ｌＪ
、御アンプ８の利得を上げ、速度制御アンプ８の入力
→手性を第５図ｉｃｌの１１に示すようにした場合、今
度はわずかな速度偏差で速度制御アンプ８以降の回路系
が応答するようになり、制御系の動作が不安定となって
乱調を招くという問題点がある。。
本発明は上記のような問題点を解決するためになされた
もので、その目的は制御系の乱調を招くことなく、短時
間のうちに目標回転速度に制御することができる直流ａ
ｗＪ機の速度制御装置を提供することにある。
もので、その目的は制御系の乱調を招くことなく、短時
間のうちに目標回転速度に制御することができる直流ａ
ｗＪ機の速度制御装置を提供することにある。
問題点を解決するための手段及び作用
このために本発明は、速度制御アンプの前段の反転増幅
器を比例積分型とりミツター付として、速度変動に対す
る応答を上げると同時に、高ゲインによる不安定石＠を
前記リミッタ−回路で制限するように溝底したものであ
る。
器を比例積分型とりミツター付として、速度変動に対す
る応答を上げると同時に、高ゲインによる不安定石＠を
前記リミッタ−回路で制限するように溝底したものであ
る。
実施例
以下、図示する実施例に基づき本発明の詳細な説明する
、 第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図であり
、第４図に示した従来装置と同一部分は全て同一符号で
表わしている、 第１図において、第４図の従来装置と異なる点は、反転
増幅器７に比例積分機能を備えるとともに出力リミッタ
機能を備えたことと、マイナーループトシて、パルスピ
ックアップ２の速度検出ハルス七Ｆ−Ｖ変侠器１５によ
って変換した電圧信号と、速度設定器４のディジタル設
定信号ｔディジタルーアナログ変換した電圧信号とを速
度制御アンプ８に入力して制御装置を構成することによ
り目標回転速度付近における速度制御系の利得を上げ応
答性を高めるようにし、且つ前記反転増幅器７の出力リ
ミッタにより高ゲインに起因する乱調を防止し安定性を
高めたことである。
、 第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図であり
、第４図に示した従来装置と同一部分は全て同一符号で
表わしている、 第１図において、第４図の従来装置と異なる点は、反転
増幅器７に比例積分機能を備えるとともに出力リミッタ
機能を備えたことと、マイナーループトシて、パルスピ
ックアップ２の速度検出ハルス七Ｆ−Ｖ変侠器１５によ
って変換した電圧信号と、速度設定器４のディジタル設
定信号ｔディジタルーアナログ変換した電圧信号とを速
度制御アンプ８に入力して制御装置を構成することによ
り目標回転速度付近における速度制御系の利得を上げ応
答性を高めるようにし、且つ前記反転増幅器７の出力リ
ミッタにより高ゲインに起因する乱調を防止し安定性を
高めたことである。
このような構成に工れば、反転増幅器７の入力電圧が第
２図１ｂ＋に示すようなものであったとしてもその出力
電圧は第２図１ｂ＋に示すように比例積分を受けたもの
となジ、僅かな速度偏差であっても大きなレベルの電圧
信号が得られ、応答性が向上するようになる。
２図１ｂ＋に示すようなものであったとしてもその出力
電圧は第２図１ｂ＋に示すように比例積分を受けたもの
となジ、僅かな速度偏差であっても大きなレベルの電圧
信号が得られ、応答性が向上するようになる。
一万、反転増幅器７の利得が事実上大きくなったことに
より、設定速度に到達した近傍で、反転増幅器７の出力
電圧が第３図１ｂ）の破線に示すようにオーバーシュー
ト波形が発生し、これによって゛成動機回転数が第３図
（ｃｌの破線で示す：うにオーバーシュート＜生ずるこ
とが一応考えられる。しかじ、オーバーシュートを生ず
ると反転増幅器７の動作で直ちに速度上昇を抑える補正
が行なわれて、この結果、直流！動機１の回転速度は第
３図ｉｃｌの災級で示すように極く僅かのオーバーシュ
ートで抑えられる事になる。尚、５ｇ３図ｆａｔは設定
器４の設定パターンを示す。また、定常運転時に負荷変
動等により速度偏差が生じた場合でも反転増幅器７によ
って制御感度が向上され、直流電動機１の回転速度は、
直ちに目標回転速度に正確に収束するように制御される
。
より、設定速度に到達した近傍で、反転増幅器７の出力
電圧が第３図１ｂ）の破線に示すようにオーバーシュー
ト波形が発生し、これによって゛成動機回転数が第３図
（ｃｌの破線で示す：うにオーバーシュート＜生ずるこ
とが一応考えられる。しかじ、オーバーシュートを生ず
ると反転増幅器７の動作で直ちに速度上昇を抑える補正
が行なわれて、この結果、直流！動機１の回転速度は第
３図ｉｃｌの災級で示すように極く僅かのオーバーシュ
ートで抑えられる事になる。尚、５ｇ３図ｆａｔは設定
器４の設定パターンを示す。また、定常運転時に負荷変
動等により速度偏差が生じた場合でも反転増幅器７によ
って制御感度が向上され、直流電動機１の回転速度は、
直ちに目標回転速度に正確に収束するように制御される
。
このように本実施例によれば、速度制御アンプ８の前段
の反転増幅器７を比例積分型とし、且つ’Ｊ ミッタ付
としたため、小さな速度変動に対する応答性が向上し、
目標回転速度に迅速に制御するＯとができる。ｌまた、
速度制御系のループゲインを上げた事によって生ずる不
安定な動作は、反転増幅器７のリミッタ回路によって制
限され乱調を確実に防止できるばか９でなく起動時や停
止時におけるオーバーシュートも防止することができる
。
の反転増幅器７を比例積分型とし、且つ’Ｊ ミッタ付
としたため、小さな速度変動に対する応答性が向上し、
目標回転速度に迅速に制御するＯとができる。ｌまた、
速度制御系のループゲインを上げた事によって生ずる不
安定な動作は、反転増幅器７のリミッタ回路によって制
限され乱調を確実に防止できるばか９でなく起動時や停
止時におけるオーバーシュートも防止することができる
。
発明の効果
以上のように本発明によれば制御系の乱調を招くこと無
く応答性を極力高め、定格回転数到達までの所要時間を
短縮することができるばかりで無く、運転全域に渡って
非常に安定した運１ｋＫを行なうことができる。さらに
ディジタル制御による高精度な制御という利点を何ら損
なうことなく、起動時や停止時及び定格回転数到達時の
オーバーシュートを防止でき、且つ回路構ｉｔ−極力簡
素化しであるので安側な装置上実現できる等の効果が得
られる。
く応答性を極力高め、定格回転数到達までの所要時間を
短縮することができるばかりで無く、運転全域に渡って
非常に安定した運１ｋＫを行なうことができる。さらに
ディジタル制御による高精度な制御という利点を何ら損
なうことなく、起動時や停止時及び定格回転数到達時の
オーバーシュートを防止でき、且つ回路構ｉｔ−極力簡
素化しであるので安側な装置上実現できる等の効果が得
られる。
第１図は本発明の一実施例を示す全体ブロック図％第２
図および第３図（ａｌ 、 ｆｂｌ 、 ｌｃ）は第１
図の動作を説明するための波形図、第４図は従来の速度
制御装置の一例を示す全体構底図、第５図は第４図の動
作を説明するための特注図でるる。 １・・・置部電動機、２・・・パルスピックアップ、３
・・・比較回路、４・・・速度設定器、５．１５・・・
Ｆ−Ｖ変換器、６．７・・・反転増幅器、８・・・速度
制御アンプ、１６・・・ディジタル−アナログ変換器。 第２図 第３図 １Ｑ−７＞形鴎→
図および第３図（ａｌ 、 ｆｂｌ 、 ｌｃ）は第１
図の動作を説明するための波形図、第４図は従来の速度
制御装置の一例を示す全体構底図、第５図は第４図の動
作を説明するための特注図でるる。 １・・・置部電動機、２・・・パルスピックアップ、３
・・・比較回路、４・・・速度設定器、５．１５・・・
Ｆ−Ｖ変換器、６．７・・・反転増幅器、８・・・速度
制御アンプ、１６・・・ディジタル−アナログ変換器。 第２図 第３図 １Ｑ−７＞形鴎→
Claims (1)
- 直流電動機の回転速度を検出する速度検出部と、直流電
動機の目標回転速度を設定する速度設定部と、この速度
設定部の出力信号と前記速度検出部の出力信号を比較す
る比較部と、この比較部の出力信号を増幅するとともに
比例積分する第１増幅部と、この第１増幅部の出力信号
を増幅する第２増幅部と、前記速度検出部から出力され
る速度検出信号を受け、所定の速度変化率以上の回転制
御域において前記第２増幅部の利得を制限する制限部と
を備え、前記第２増幅部の出力信号に基づき直流電動機
の駆動電流を制御して直流電動機の回転速度を目標回転
速度に制御する直流電動機の速度制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59177792A JPH07110147B2 (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 直流電動機の速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59177792A JPH07110147B2 (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 直流電動機の速度制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6158489A true JPS6158489A (ja) | 1986-03-25 |
| JPH07110147B2 JPH07110147B2 (ja) | 1995-11-22 |
Family
ID=16037177
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59177792A Expired - Lifetime JPH07110147B2 (ja) | 1984-08-27 | 1984-08-27 | 直流電動機の速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110147B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100356280C (zh) * | 2004-12-30 | 2007-12-19 | 杭州和利时自动化有限公司 | 离散控制中测量失真的动态补偿法及其控制系统 |
-
1984
- 1984-08-27 JP JP59177792A patent/JPH07110147B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN100356280C (zh) * | 2004-12-30 | 2007-12-19 | 杭州和利时自动化有限公司 | 离散控制中测量失真的动态补偿法及其控制系统 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07110147B2 (ja) | 1995-11-22 |
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