JPS6162198A - 自動車誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明は自動車を目標地まで誘導し案内する自動車の
誘導装置に関する。

「従来技術」 例えば「特開昭５５−１３１７１４号公報」のように出
発地と目標地を含む地図に座標を付し、この座標を基に
出発地と目標地の番地を言己憶すると共に自動車の走行
方向と走行距離とから現在位置を算出し、その算出結果
から現在位置と目標地間の残り距離及び目標地方向を表
示するようにした表示装置が考えられている。

この公報には地図に座標を付し、この座標を基に出発地
と目標地に番地付けをし、′出発地と目標地の番地を入
力して記憶させ、この記憶した出発地の番地と走行方向
及び走行距離から現在位置を算出し、目標地の方向及び
目標地までの直線距離を表示するようにした位置座標検
出表示装置が開示されている。

この従来技術は座標の付は方に関しては言及されていな
い。また目標地の近くに到達した場合目裸地を中心とす
る円を想定し、この円から外れると警報を出す方式が開
示されている。

「発明が解決しようとする問題点」 上記した公報では車に出発地と目標地の番地を設定し記
憶する点を言及しているが、地図に座標を設定する場合
、一般に地図を地区毎に分断し各地区毎に付すことが行
われ−ている。従って出発地と目標地が含まれる地図を
用意し、その地図に付された座標を基に番地の入力を行
わなければならない。このような座標の付し方を行った
場合各地区毎に地図を用意しなければならない欠点があ
る。

また目標地を中心とする円を設定し、目標地に近づいて
その円の中に入フ、その円から外に出たとき警報を出す
方式の場合、出発地附近で目標方向から外れる方向に走
行しても警報が出される・ことはない。このため出発地
から目標地までの間を安全に誘導することができない不
都合がある。

「問題点を解決するだめの手段」 この出願の第１発明では使用地域全体、例えば日本全土
にわたって一連の座標を付し、その座標を基に出発地及
び目標地の番地を設定するように構成したものである。

従ってこの出願の第１発明によれば一つの地図により全
国どの地区でも出発地と目標地の番地を入力することが
できる。

またこの出願の第２発明によれば出発地と目標地を含む
円を想定し、この円から外れると予報を出すように構成
する。従ってこのように構成することによシ出発地から
目標地までの間を安全に誘導することができる。

更にこの出願の第３発明では出発地と目標地との間に修
正地を設け、この修正地に到達したとき修正地の真の番
地と自己が計測してきた番地との誤差を算出し、その誤
差値から以後の番地算出演算を修正し、正しい番地表示
を維持するように構成したものである。従ってこの第３
発明によれば修正地を通過した後の座標表示値は信頼性
の高いものとなる。　　　　　　　　　　　　　　　　
　　７．、。

「発明の実施例」 第１図にこの発明の実施例を示す。図中１は方位センサ
を示す。この方位センサは地磁気の方向を検出して例え
ば北の方位と自己の走行方向との角度差に対応する信号
を出力する。２は走行距離センナを示す。この走行距離
センサ２は例えばスピードメータに付設したパルス発生
器によって構成することができる。３は燃料センナを示
し、燃料タンク内の燃料の残量に比例した信号と、イン
ジュクションノズルの開閉制御パルスにょフ燃料の消費
量に比例した信号がそれぞれ得られるものとする。

これら各センサ１，２，３から出力される各検出信号は
マイクロコンピュータ４に取込まれる。

マイクロコンピュータ４は周知のように中央処理装置４
Ａと、プログラムを収納した読出専用メモリ４Ｂと、取
込んだデータを記憶する書込読出可能なメモリ４Ｃと、
入力ボート４Ｄと出力ボート４Ｅとによって構成される
。

出カポ−）４Ｅには表示制御器５と音声合成回路６とを
接続し、表示制御器５の出力側に表示部７を接続する。

また音声合成回路６の出力側にはスピーカ８を接続し、
音声合成回路６で合成された音声信号を音として放音す
る構造とした場合を示す。

一方入力ポート４ＤＫＦｉセンサ１，２．３の外に補正
演算指令スイッチ９とスタートスイッチ１０及び数値入
力キーボード１１を接続し、補正演算指令と数値データ
を入力できる構造としている。

マイクロコンピュータ４の読出専用メモリ４Ｂにはこの
発明による自動車誘導装置として動作するためのプログ
ラムが収納されている。この”プログラムを中央処理装
置４Ａが順次読出してアドレスの順序に従って実行する
ことによシ自動車誘導装置として動作する。

この出願の第１発明では利用する地域全域にわたって座
標を付、し、その座標を基に番地を付す。

出発地と目標地の番地を入力することによシ目裸地まで
誘導動作が行われる。

第２図にこの出願の第１発明の実施例を示す。

第１発明では使用可能な地域の全域に番地を付す。

この番地の付は方は例えば座標軸Ｎ−８，Ｅ−Ｗが交叉
する原点１２を中心に東西南北の各方向に等間隔に経線
１３を描き、この経線１３によって区切られた区画に番
地を付すものでちる。例えば符号１４を付した区画の番
地はＮ−８＋　１　、　Ｅ　−Ｗ＋　１のように表示す
る。また符号１５を付した区画はＮ−８−ｓ、Ｅ−Ｗ＋
２のように表示する。尚第２図に示す各区画を更に細分
化し、その内部に細分化した番地を付すことができる。

その細分化した番地は先に例示した番地に小数点を付し
、小数点以下の数値として取扱うことができる。

第３図に読出専用メモ１．１４　Ｂに収納したプログラ
ムの概要を説明するだめの７０−チャートを示す。電源
を投入するとステップ■で読出専用メモリ４Ｂから常用
する第５図の画面Ｂの情報を読出し、その画面情報を表
示部７に表示する。

ステップ■でデータを入力するか否かを操作者に問い合
せる。この問い合せに対し操作者が入力要求を出（数値
入力により要求を表わす信号を入力する）すとステップ
■で第４図に示す設定入力画面Ａを表示する。画面Ａを
表示するのと同時にスタートスイッチ１０がオンに操作
されたか否かをステップ■で判定する。番地の入力が完
了していないときはスタートスイッチ１０はオンに操作
されないからステップ■に移る。

ステップ■では画面Ａの問い合せに対し操作者は出発地
の番地と、目標地の番地及び修正地の番地を入力する。

番地を入力している間にもプログラムは実行されている
。つまり番地の入力中もステップ■、■■、■、■、■
のルーチンを繰返し実行する。番地が全て入力されると
ステップ■でデータセット完了を検出し、ステップ■に
分岐する。

ステップ■ではスタートスイッチ１０がオン操作された
か否かを判定する。スタートスイッチ１０がオン操作さ
れない間はステップ■■、■、■。

■、■■、■のルーチンを実行する。

スタートスイッチ１０がオン操作されるとステップ■に
分岐し、ステップ■で入力した番地デー　　キ、。

タラマイクロコンピュータ４のメモリ４Ｃに転送し記憶
させる。

この記憶動作と共に表示部７に表示される画面はステッ
プ０で第６図に示す画面Ｃに変化し、画ら算出した到着
予定時刻表示１８及び燃料の残量から燃料切れが生じる
地点の給油位置表示１９及び目標地までの到達度２０が
それぞれ表示される。

この画面Ｃを表示するための演算はステップのから分岐
するルーチンＬａで実行される。ルーチンＬａはステッ
プ０で方位センサから方位データを取込み、ステップ０
でエンジンが運転中であるか否かを判定する。この判定
は例えばイグニッションコイルからパルスが出力されて
いるか否かを見て判定する方法が考えられる。エンジン
が停止している場合は現在地点演算処理ステップ０で現
在時刻と、方位データ、過去の平均燃費、航続可能距離
等を演算し、画面Ｂに映出する。この画面ＢにおいてＡ
ＭＩＯ：５６は現在時刻、Ｎ−８。

−Ｅ−Ｗは絶対方位、ＫＰＬは平均燃費、ＫＴＥは燃料
タンク内の燃料の残量を知り、その燃料の残量と平均燃
費ＫＴＥとから算出した航続可能距離を示す。

平均燃費ＫＰＬの算出は によって行うことができる。燃料消費量はインジェクシ
ョンパルスを計数することにょシ測定することができる
。

航続可能距ｊｌｉｌＫＴＥは ＫＴＥ±ＫＰＬｘ燃料残量（ＫＩｌｌ）によシ算出され
る。

一方ステップ■においてエンジンが運転中の場合はステ
ップＯに分岐する。ステップ■では走行距離センサ２が
走行パルスを発生しているか否がを判定し、走行中が停
車中かを判定する。

走行中の場合はステップ０．■、■を実行する。

ステップ０．■、■では走行距離を積算し、燃料センサ
によシ燃料の消費量及び燃料タンク内の燃料の残量を計
測し、ステップ＠でこれらのデータから第６図に示す画
面Ｃの各位を算出する。またアイドル停車が長くなると
ＫＰＬ、ＫＴＥに誤差が生じるため、アイドル停車中は
、距離と態別残量は取り入れず、移動中に取り込んだデ
ータにより演算する。

画面Ｃに表示される現在位置の番地、時刻はステップ０
で算出される。ステップ０では方位センサ１の方位信号
と走行距離センサ２から得られる走行パルスにより、第
７図に示すように走行方位θｌ　、θ２と、単位時間毎
の走行距離Ｌ１　、Ｌ２・・・とにより現在位置の番地
ｘｚ＋ｙｚを次式で求める・ Ｘ、　＝Ｌ、郭θ１＋Ｌ２邸θ２ Ｙｚ＝ＬｒｓＩｎθｌ＋Ｉｊ３部θ２ 走行距離り、、Ｌ２を検出する周期は例えば０．１秒程
度とし、０．１秒周期で表示を更新する。

画面Ｃに表示される到達度２０は第８図に示・すように
出発地から現在地までの直線距離をＫＶ、現在地から目
標地までの直線距離をＤＩＳとすると、 で算出することができる。尚第８図においてに〜ｒは実
走行距離を示す。この到達度（ＤＩＤ−ＴＡ）は算出値
が３−変化する毎に表示を更新するように構成される。

給油予定地１９の表示は ＫＭ＋ＫＴＥ −一一一一一一一−Ｘ１００％ で算出することができ゛る。

更に目標地到着時間（ＴＩＭＥ−ＴＡ）はで算出するこ
とができる。

これらの各演算結果はそれぞれマイクロコンピュータ４
のメモリ４Ｃに記憶され、画面Ｂ及び画面Ｃを走行する
とき、その値に従って表示を行う。

（第２発明の実施例） この出願の第２発明では出発地と目標地を含む円を想定
し、この円から外に出ると注意を促す予報を出す構造と
した点を提案するものである。

この実施例としては第９図に示すように出発地と目標地
を含む円２１を設定する。この円２１の直径は出発地と
目標地を結ぶ直線距離をＩ−ｉ、目標地を中心とする小
円２２の直径を２ｒとしたとき、Ｈ＋２ｒに選定する・ 円２１の中心点２３の番地を算出し、この中心点２３ｔ
−現在位置２４を結ぶ距離りがＬ　＞　１−１　／　２
＋ｒとなったと１予報を出すようにする・このためには
第３図に示すフローチャートのステップ０において予報
境界内か否かを判定する。

円２１の内部に位置している場合にはステップ２０に移
シ、ステップ２０において小円２２内か否かを判定する
。小円２２の外部にあると判定するとステップ■に進む
。ステップ０では過去に小円２２内に入ったことがある
か否かを判定する。小円２２にまだ一度も入った経歴が
なければステップΦに抜ける。ステップ＠において現在
位置が小円２２内にあると判定した場合はステップ＠に
進む。ステップ■では進行方向が目標地に向いているか
否かを判定する。進行方向が目標地を向いている場合は
ステップ■に抜ける。進行方向が目標地と反対向になっ
ていると判定した場合はステップ■において警報を出す
。この警報は例えば音声合成回路６により音声で例えば
「目標地を通過しました。」のように発音させる。

一方ステップ■で大円２１内か否かを判定し、大円２１
の外に出たと判定した場合はステップ■に移る。この場
合も音声合成回路６によシ例えば「方向を確認して下さ
い。」のように放音させる。

小円２２の生伍ｒと距離Ｈとの関係はｒ　＝ＨｘＯ１１
とし、ｒの最小はＩＫＩｎとする。

この出願の第３発明では修正地において修正指令スイッ
チ９を操作することにより現在位置の表示と過去の経歴
で生じた誤差を求め、この誤差により修正地通過後の自
己の現在位置の算出演算に修正を加えるように構成する
。

この修正を行うに当って第１０図に示すように予め出発
時に入力した修正地の番地ｘｌ＋ｙ２　と自己が積算し
て求めた現在位置Ｘ２＋ｙ１　としたとき、補正係数は
αｘ　＝　Ｘｌ−Ｘｚ／走行距離、αｙ＝３’１　　ｙ
ｚ／走行距離となる。

この補正係数αＸ、αｙを用いて爾後の現在位置（Ｘ、
Ｙ）を修正すると第１１図に示すように、Ｘ　＝　ａ　
ｘ　ｘＫ＋　Ｘ３ Ｙ＝αｙｘＫ＋ｙ３ （但しＫは修正地から現在地までの走行距離）となる。

これら補正係数αＸ、αｙを求める演算と、爾後の補正
演算はステップ■で実行される。

ステップのを実行するとステップ■に戻る。ステップ■
では上述したように入力画面を要求しているか否かを判
定する。入力画面を要求していないときはステップＯに
分岐する。ステップＯでは今まで表示していた画面、つ
ま９画面Ｂを表示している状態を維持することを実行し
、ステップ＠で画面の変更要求が有ったか否かを判定す
る。画面変更指令が入力されていればステップので画面
Ｃを表示させる。またステップ■において画面変更要求
がないと判定した場合はステップのに移る。

一方ステップ■においてスタートスイッチ１０がオンに
操作されたと判定した場合はステップ■に分岐する。ス
テップＱではスタートスイッチ１゜をオン操作した後に
データを変更したい要求が有るか無いかを判定する。こ
の判定の結果データの変更をしたい要求が出されるとス
テップ０で初期状態に戻す。データの変更要求が無けれ
ばステップ■からステップ■に直接ジヤンクする。ステ
ップ■では表示している画面を変更するが否かを判定す
る０画面を変更しないときはステップのに移る。画面の
変更要求が有る場合はステップ＠で画面ＣｉＩ：表示す
ることを実行する。

「実施例の動作」 上記した構造によれば自動車案内装置の電源を投入する
と、表示部７には第５図に示した画面Ｂが表示される。

この画面Ｂが常用画面であシ、この画面Ｂ全自動的に表
示するようにしている。画面変更要求によシ表示部７に
第４図に示した入力要求画面Ａを表示させ、その人力要
求画面Ａによ　　りって問い合せられる出発地の番地、
目標地の番地、修正地の番地を入力し、スタートスイッ
チ１ｏをオンにすることによって装置が動作を開始する
。

走行中は画面Ｂ又はＣの何れか一方を表示し、特に画面
Ｃを表示することによシ自動車の進行方向と目標地の方
向１６′ｔ−表示し、間違いなく目標地に向って走行し
ていることを表示する。

また目標地の方向１６と共に現在位置表示１７と到着時
間表示１８、到達度２０、給油予定地１９等が表示され
る。

「発明の効果」 この出願の第１発明によれば利用する地区の全域にわた
って座標を付し、その座標を基に各地区毎に番地を付し
たから各地域毎に地図を用意しなくて済み便利である。

またこの出題の第２発明によれば出発地と目標地を含む
円を想定し、この円から外に出ると警報を出す構造とし
たから出発地から目標地に至る全行程の間で安全に自動
車を誘導し案内することができる。

また上述の実施例のように目標地を中心とする小円２２
を設定し、この小円２２に一度入ってから再び外に出る
と目標地を通過してしまったことｔ−警報する構造とし
た場合は更に一層便利である。

またこの出願の第３発明によれば出発地と目標地の間に
修正地を設定し、この修正地において修正動作を行うこ
とによりその後の現在位置の算出精度が向上し、信頼性
の高い現在位置を知ることができる。この結果目標地に
誤りなく誘導することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の詳細な説明するためのブロック図、
第２図はこの出願の第１発明の詳細な説明するだめの平
面図、第３図はこの発明による装置の動作を説明するだ
めのフローチャート。 第４図乃至第６図はこの発明による装置の表示画面の各
状態を示す正面図、第７図乃至第１１図はこの発明の自
動車誘導装置において実行する各演算動作を説明するだ
めの平面図をそれぞれ示す。 ｌ：方位センサ、２：走行距離センサ、３：燃料センサ
、４：マイクロコンピュータ、４Ａ：中央処理装置、４
Ｂ：読出専用メモリ、４Ｃ：書込読出可能なメモｌＪ、
４Ｄ：入カポ−）、４Ｅ：出力ボート、５：表示制御装
置、６：音声合成回路、７：表示部、８：スピーカ、９
：補正指令スイッチ、１０ニスタートスインチ、１１：
数値入力スイッチ、Ｎ−８、Ｅ−Ｗ：地図に付した座標
の座標軸、１２：原点、１３：経線、１４．１５：番地
付けされた地区、１６：目標方向、１７：現在地の番地
表示、１８：到着予定時間、１９：給油予定地、２０：
到達度表示、２１：出発地と目標地を含む円、２２：目
標地を中心とする円、２３：円２１の中心、２４：現在
位置。 特許出願人　　いすｙ自動車株式会社 代　　理　　人　　　草　野　　　　卓５＋７１　圓 十　４圓 オ　５０ 山　面ＣＢ） 中　６記 柑　７− 柑　８図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）地図上に座標を付し、この座標を基に出発地と目
   標地の番地を記憶すると共に自動車の走行方向と距離の
   値から現在位置を求め、現在位置から目標方向を指示す
   るように構成して成る自動車誘導装置。
2. （２）地図上に座標を付し、この座標を基に出発地と目
   標地の番地を記憶すると共に出発地と目標地を含む円を
   設定し、この円から外に出たとき警報を出すように構成
   した自動車誘導装置。
3. （３）地図上に座標を付し、この座標を基に出発地と目
   標地の番地を記憶すると共に出発地と目標地の間に修正
   地を設定し、この修正地において出発地から修正地まで
   の誤差を算出し，この誤差を利用して修正地から目標地
   までの現在位置算出動作に修正を施すように構成して成
   る自動車誘導装置。