JPS617190A - クレ−ンの吊具の姿勢制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はコンテナクレーン等の吊具な三次元的に傾転さ
せる装置に関するものである。

〔発明の背景〕

例えば、港湾での荷役に用０るコンテナクレーンでは、
船舶の傾きなどに応じて吊具を三次元的に傾転させて吊
上げ作業を行なわせる必要が今い。

この三次元の傾転として、吊具の長手方向への傾斜なト
リムといい、横方向への傾斜をリストといい、吊具の水
平旋回をスキュという。

このような三次元の傾転を行なうための装置は巻上ロー
プを張ったガーダの端部に設置され、この巻上ロープを
操作して吊具の傾転を行なうようにしている。

例えば、特公昭４６−１５５３７号公報に示すものは、
第１の油圧シリンダによって直線移動する移動台を設け
、この移動台に二つのシーブを設置し、吊具の長手方向
の一端側を吊る巻上ロープを一方のシーブに掛け、他端
を吊る啓上ロープを他方のシーブにかけ、このおのおの
のシーブにかけたおのおのの巻上ロープを操作するよう
に移動台との間に第２．ｔＥ３の油圧シリンダを設けた
ものである。

第１の油圧シリンダを操作することによってトリムが行
なわれ、第２の油圧シリンダと第３の油圧シリンダとを
操作することによってスキュとリストが行なわれる。例
えば第２の油圧シリンダと第３の油圧シリンダとを共に
伸ばし、又は共に縮めるとリストが行なわれ、一方を伸
ばし、他方を縮めるとスキュが行なわれる。

また、特開昭５８−６３６８７号公報に示すものは、移
動台を送りねじ機構によって移動するように設け、この
移動台に二つの傾転ドラムを設置し、吊具の一方の対角
線上を吊る２木の巻上ロープを一方の傾転ドラムに巻き
、他の対角線上を吊る２本の巻上ロープを他方の傾転ド
ラムに巻いている。傾転ドラムにはそれぞれ駆動用モー
タを取付けている。

移動台を移動させるとスキュが生じ、二つの傾転ドラム
を同一方向に回転させるとリストが生じ、二つの傾転ド
ラムを逆方向に回転させるとトリムが生ずる。

このように、三つの駆動装置が必要である。そのうち二
つは移動台に設置されている。移動台上の駆動装置を用
いて一つの傾転を行なう場合には移動台上の二つの駆動
装置を共に同一方向又は逆方向に動作させなければなら
ない。この場合、この移動台上の二つの駆動装置の動作
は同一時期に動作を開始して同一時期に停止し、また動
作量、速度も同一でなければならない。つまり、同期化
が行なわれていることが必要である。これは姿勢制御中
において吊具が不自然な姿勢とならないために必要なこ
とである。つまり安全上必要なことである。

〔発明の目的〕

本発明の目的は三次元の傾転を行なう装置において、安
全に姿勢制御を行なえる装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は一動作一駆動装置としたものである。

即ち、第１の駆動装置によって直線移動可能に移動台を
設け、第２の駆動装置によって移動台に対して回転可能
に次回台を設け、第３の駆動装置によって旋回台に対し
て回転可能に第１のレバーおよび第２のレバーを設け、
第１のレバーと第２のレバーとは互いに逆方向に回転す
るように設け、第１のレバーと第２のレバーのそれぞれ
の両端にロープを固定したものである。

〔発明の実施例〕

以下本発明を第１図〜第３図に示す一実施例により説明
する。

第１図において、ガーダ（図示せず）の一端側に設置さ
れた啓上装置１からのロープ２ａ、２ｂ。

２ｃ、２ｄはガーダ上を走行するトロリ４のシーブ５．
ａ、５ｂ、５ｃ、５ａの一方側から吊具６の四角に設置
されたシーブ７ａｌ　　７ｂｌ　　７ｃ、７ｄを通り、
再度Ｗ記トロリ４のシーブ５ａ、５ｂ。

５ｃ、５ｄの他方側を通り、ガーダの端部のシーブ９ａ
、９ｂ、９ｃ、９ｄを通って本発明の姿勢制御装置１０
に連結しである。これらの構成は公知の通りである。

第２図、第３図に前記姿勢制御装置１０を示している。

１１はトリム用のシリンダであり、ガーダ１３上の移動
台校を直線移動させる。移動台しは車輪圧でレール上を
移動する。移動台１１の浮上りを防止するために必要な
押えローラを設ける。

２１はスキュのための次回台であり、移動台稔に立設し
た軸乙な中心として水平旋回可能に移動台校に載置して
いる。幻は旋回台２１を回転させるスキュ用のシリンダ
であり、移動台１１の一端側側部と旋回台４の一端側側
部との間に水平方向に設置している。次回台２１にはリ
スト用の駆動装置列を設置しており、これの下方の旋回
台２１と移動台部との間に支持用のローラ５を設けてい
る。

前記軸ｎには旋回台２１の座（９）の上に、レバー３１
゜ギヤー【、スペーサ３３．スプロケット調、レバーあ
の順に積重ね、座蕊で抜は止めを行なっている。

レバー３１とギヤーｎとは一体に固定されて軸ｎに回転
自在に取付けている。スプロケットＵとレバーあとは一
体に固定されて軸ｎに回転自在に取付けている。

リスト用の駆動装置別はブレーキ切付きのモータ４１と
減速機弦とからなる。減速機４２の出力軸柘のギヤ化は
Ｈ記ギヤーｎにかみ合い、その上方のスプロケット必は
チェン柘を介して前記スプロケットあに連結している。

中央に軸ｎに固定したレバー３１．３５は上方から見て
交差して配置している。レバー３１のそれぞれの端部に
ロープ２ａ、　　２ｂを固定している。ロープ２ａを固
定した側のレバーあの端部にロープ２ｄを固定し、他端
側にロープ２Ｃを固定している。

レバー３１．３５の中心からロープ２ａ、２ｂ、２ｃ。

２ｄの固定端までの長さは同一である。

かかる構成において、トリム用のシリンダ１１を操作す
ると、移動台丘が移動し、吊具６はトリム動作をする。

例えばシリンダ１１のロッドを延ばすと、ロープ２ａ’
、２ｂが引張られるので、吊具６の長手方向の端部のシ
ーブ７ａ、７ｂが持上がる。

なお、ブレーキ伯が作動しているので、減速機４２の出
力軸は回転しないため、レバーａｉ、ａｓの位置は図示
の状態に保たれる。

スキュ用のシリンダ沼を操作すると、旋回台２１は軸ｎ
を中心として回転する。この場合、ブレーキ初が作動し
ているので、ギヤー招およびスプロケット必は回転でき
ない。これに連結するギヤー３２およびスプロケットあ
も回転できない。このためレバー３１およびあは旋回台
２１と共に回転する。

したがって、吊具６はスキュ動作をする。例えば、シリ
ンダ幻のロッドを延ばすと、旋回台２１は右回りに回転
し、レバー３１はロープ２ａを引張り、レバーあはロー
プ２Ｃを引張るので、吊具６は左回りに旋回する。

リスト用のモータ４１を操作すると、レバー３１゜あは
互いに逆方向に回転し、リスト動作を行なわせる。例え
ば出力軸孔を右回転させると、ギヤー〇、３２によって
レバー３１は左方向に回転してロープ２ｂを張り、レバ
ーあはスプロケット必、チェン４５．　　スプロケット
あによって右回りに回転してロープ２Ｃを引張る。この
ため、吊具の短手方向の右側が持上る。

二つの駆動源を同時に動作させる二つの動作を同時に行
なわせることも可能である。

以上の説明からもわかるように、−動作−駆動装置であ
るため、傾転動作中に吊具が不自然な姿勢とならないも
のである。

移動台１２の移動手段としては送りねし機構を用いるこ
とができる。

旋回台２１の回転手段としては、移動台１２に回転方向
に歯車又はラックを設け、旋回台２１にモータおよびピ
ニオンを設けることもできる。

レバーあの回転手段として、チェノ方式の代りにギヤ一
方式とすることもできる。

駆動装置列の側面に二つの出力軸を設け、おのおのの先
端にウオーム歯車を設けてレバー３１．３５を逆方向に
回転できるようにしてもよい。その他二つのラックを設
けることも考えられる。要は一つの駆動源をもとにして
レバー３１．３５を回転させるように構成すればよい。

レバー３１，３５へのロープ２ａ、２ｂ、２Ｃ，２ｄの
連結の仕方によって、前記三つの駆動装置の用途が変化
する。

例えば、第４図の如く、レバー３１の一端側にロープ２
ａを接続し、他端側にロープ２ｂを接続し、レバー３１
の前記一端側に位置するレバーあの一端側にロープ２Ｃ
を接続し、他端側にロープ２ｄを接続すれば、シリンダ
幻によってリスト動作が行なわれ、駆動装置列によって
スキュ動作が行なわれる。

第５図の如くシーブ父、　５１．５２によってロープ２
ｂ、２ｄを反転して連結すれば、シリンダ１１によって
スキュ動作が生じ、シリンダβによってトリム動作が生
じ、駆動装置夙によってリスト動作が生じる。

トロリ４に巻上装置ｌを有するものでは、トロリ４に姿
勢制御装置１ｉ１０を設置する。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明によれば、一つの動作を一つの駆動装
置で行なうことができるので、動作途中で吊具が不自然
な姿勢をとることがな（、安全に姿勢を変更でき、また
その保守作業も容易にできるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はロープの配置を示す斜視図、第２図は本発明の
一実施例の吊具の姿勢制御装置の平面図、第３図は第２
図の縦断面図、第４図は姿勢制御装置とロープとの接続
関係を示す本発明の他の実施例の概略平面図、第５図は
姿勢制御装置とロープとの接続関係を示す本発明の他の
実施例の概略平面図である。 １・・・・・・巻上装置、２ａ、２ｂｌ　　２Ｃ，２ｄ
　・・・・・・巻上口、−プ、４・・・・・・　トロリ
、６・・・・・・吊具、１０・・開姿勢制御装置、１１
・・・・・・シリンダ、稔・・・・・・移動台、１５・
・・・・・車輪、２１・・四旋回台、ｎ・・曲軸、ｎ・
・曲シリンダ、討・・・・・・駆動装置、菊・・１座、
３１・・・・レバー、３２．４３・・・・・・ギヤー、
ア、４４・・・・・・スプロケット、あ・・・・・・レ
バー、荀・・・・・・ブレーキ、４１・・曲モータ、才
１図 才２図　　　　　　　　　　才３図 −１′ ′１′４図 ｂ デ ′２ ｆｓ図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、第１の駆動装置によって直線移動可能に移動台を設
   け、第２の駆動装置によって移動台に対して回転可能に
   旋回台を設け、第３の駆動装置によって旋回台に対して
   回転可能に第１のレバーおよび第２のレバーを設け、第
   １のレバーと第２のレバーとは互いに逆方向に回転する
   ように設け、第１のレバーと第２のレバーのそれぞれの
   両端にロープを固定したことを特徴とするクレーンの吊
   具の姿勢制御装置。