JPS617199A - フオ−クリフトの荷取り検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はフォークリフトの荷取シ検出装置に関するもの
である。

〔従来の技術〕

第５図（ａ）は一般的に多く用いられているフォークリ
フトの外観図であシ、１はフォークリフト本体、２はマ
スト、３はバックレスト、４はフォークである。

従来、とのような構成のフォークリフトでは荷取フの確
認のために、第５図（ｂ）　Ｋ詳ＭＫ示すようにフォー
ク４の後端（バックレスト側）にリミットスイッチ５を
取付け、このリミットスイッチ５のオン・オフ信号によ
って荷取シを確認した後フオーク４を上列させるように
構成している。

〔発明が解決しようとする間硬点〕

ところが、このようにリミットスイッチ５によって荷取
シを確認する構成では、荷物の重さが軽い場合にはリミ
ットスイッチ５がオンとならず、作業員の視認によって
荷取シを確認しなければならないという問題があった。

また、第５図（Ｃ）に示すように片方のフォーク４が荷
取り位置からずれた場合、他方のフォーク４に取付けら
れたリミットスイッチ５がオンとなるまでフォークリフ
ト本体１を前進させなけれは荷取シ位置がずれているこ
とを確認できないという問題があった。さらに、荷置き
をしてフォーク４を抜取る時、フォーク４が完全に抜取
られているか否かを確認することができないため、フォ
ーク４が完全に抜取られてい々いにもか＼わらずフォー
ク４を上下動してしまい、荷くずれを起してしまうとい
う問題があった。

〔問題点を解決するための手段、作用〕本発明はこのよ
うな問題点を解決するためになされたもので、フォーク
の先端に荷受は方向に向けて超音波信号あるいは光信号
などの荷物検出信号を発信する送信器および荷物から反
射されてくる荷物検出信号を受信する受信器とから成る
送受信手段を設け、受信器で受信した荷物検出信号の受
信時間が予め定められた時間に一致するか否かを判別し
、一致した以後においてフォークの上下動を許可するよ
うに構成すること１でよシ、軽量荷物の荷取シ確認をも
正しく行うことができ、さらに荷取シ位置のずれｆ！：
直ちに確認できると共に、フォークの抜取力終了も正し
く確認することができるフォークリフトの荷物検出信号
を提供するものである。

〔実施例〕

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図でちゃ、光
センサ６けフォーク４の上に荷物Ａが有るか否かを検出
する。この光センサ６は荷受は方向（図の上方向）に向
けて光信−号ｆ発信する発光器６０と、荷受は時に荷物
Ａの底面（あるいは荷物６の下に敷く・クレットの底面
）から反射してくる光を受光する受光器６１とから構成
され、第２図に示すようにフォーク４の先端部分に透明
カバー等を介して埋設される。

従って、荷物Ａがフォーク４の先端部分に存在しない時
は、受光器６１には光が受光されないことに々シ、これ
によって荷物Ａがフォーク４の上に存在しないことを検
知するととができる。一方、荷受は時にフォーク４の先
端部分か荷物Ａの一端を通過してから他端を通過する壕
での間は、フォークリフト本体ｌの前進速度に対応した
時間だけ光信号が受光される。

この光センサ６の受光器６１の出力信号は、マイクロコ
ンピユータなどにより構成されるプロセッサ７に入力さ
れる。

プロセッサ７は受信器６１から受光信号を受けると、こ
の受光信号の入力時間をタイマ８に計測させる。

一方、フォークリフト本体１の車軸には車速に比例した
数のノ９ルス信号を発生する・ぐルスエンコーダ９が設
けられておｐｌとのパルスエンコーダ９から発生される
Ａルス信号はパルスカウンタ１０において計数され、そ
の計数値はプロセッサ７に入力される。

一方また、荷受けする荷物Ａの長さＬｉ設定すると共に
、フォーク４の上下動を許可する表示を行うモニタ１１
が設けられ、このモニタ１−１で設定された荷物Ａの長
さＬの値はプロセッサ７に入力される。

この荷物６の長さしの値は荷受は開始前に予め設定され
るが、荷受は開始に当りフォークリフト本体１が前進し
始めるとプロセッサ７は光センサ６を動作状態に制御す
る。この後、受光器６１が荷物Ａの一端に当って反射し
てきた光信号を受光し、受光器６１から第３図に示すよ
う寿受光信号が出力されると、プロセッサ７は第４図の
フローチャートに示すようにタイマ８を起動し、受光器
６１の受光信号の受信時間の計測を開始させる。

同時にパルスカウンタ１０をリセットした後、パルスエ
ンコーダ９からの／ＮＯルス信号の計数を開始させる。

一定時間後、荷物Ａがフォーク４の奥行き方向に完全に
収紬され、荷物Ａの一端が光センサ６の位置よりバック
レスト側にくると、受光器６１の受光信号はなくなる。

すると、プロセッサ７はこの時点でタイマ８の計時動作
を停止させ、この時点までの受光信号の受信時間の計測
値を読込むと同時に、パルスカウンタ１０の計数値を読
込む。

そして、タイマ８で計測した受光信号の受信時間計測値
Ｔおよびパルスカウンター０の計数値Ｑと、ノクルスエ
ンコーダ９から出力すれるノ９ルス信号の１パルスに相
当する走行距離値ｔとに基づきＱｘｔ　　　　　　・・
・（１） の演算を実行してフォークリフト本体ｌの車速υを算出
する。さらに、これによシ算出した車速υに受光信号の
受信時間計測値Ｔとを乗箕し、この時荷受けした荷物Ａ
の長さＬｌに算出し、この長さＬ】がモニター１で設定
された長さしと同等もしくは以上か（Ｌｌ≧Ｌ）かを判
別し、Ｌｌ≧Ｌならば荷受けが完全に終了したものとし
てモニター１にフォーク４の上下動を許可する旨の表示
を行わせる。

なお、光センサ４はフォーク４が２本爪Ｉｔ’ｆ成であ
れば各爪毎に取付けられ、一方の光センサ４の受光器が
光信号を受光したにもか＼わらず、他方の光センサ４の
受光器に光信号が受信され々い言合は、プロセッサ７は
術数シ位置がずれていることを表す情報をモニタ１１に
表示させる。フォーク４の抜取シ時も同様な動作によっ
て抜取シの終了が確認される。

このように本実施例によればフォーク４の先端部分で光
信号によって荷物Ａの有無全検出しているため、軽量荷
物の荷ｘｖ　ｂ確認も正しく行うことができる。また、
荷取り位置のずれもフォーク４の先端が荷物Ａの一端に
達した時の術数シ開始時点で直ちに確認することができ
る。さらに、フォーク４の抜耶ジ終了も正しくＷ認する
ことができる。捷た、術数シした荷物の長さも確認する
ことができる。

なお、この実施例では光センサを用いているが、超音波
信号の発信器と受信器を用いても全く同様の効果が得ら
れる。また、フォークリフト本体１０車速υを検出し、
との車速υと受光器６１の受光時間により荷物Ａの長さ
Ｌｌを算出しているが、荷受は時の車速はほぼ一定であ
るために固定値として扱い、受光器６１の受光時間のみ
で荷物Ａの長さＬｌを算出するようにしてもよい。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように本発明によれば、軽量荷
物の術数シの確認、フォークの抜＠シ終了の確認を正し
く行うことができると共に、術数シ位置のずれも直ちに
確認することかできる。さらに、荷物の長さも確認する
ことができるなど、フォークリフトの操作性を一段と向
上させることができるという作れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
実施例における光センサの取付は位置の詳細を示す図、
第３図は光センサの受光信号を示す波形図、第４図は術
数シ検出動作を示すフローチャート、第５図は従来の荷
取り検出装置の構成および問題点を費、明するだめの図
である。 １・・・フォクリフト本体、４・・・フォーク、６・・
・光センサ、７・・・プロセッサ、８・・・タイマ、１
１・・・モニタ、６０・・・発光器、６１・・・受光器
。 出願人仕理人木村高久ｆｎ’；ｊＥｊ 第１図 第２図 第３図 ′　第４図 第５図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）フォークの先端に配設され、荷受け方向に向けて
   荷物検出信号を発信する送信器および荷物から反射され
   てくる荷物検出信号を受信する受信器とから成る送受信
   手段と、上記受信器で受信した荷物検出信号の受信時間
   を計測する計測手段と、この計測手段による計測時間値
   が予め定められた時間値と一致した以後においてフォー
   クの上下動を許可する判別手段とを具備して成るフォー
   クリフトの荷取り検出装置。
2. （２）上記荷物検出信号は光信号であることを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載のフォークリフトの荷取り
   検出装置。
3. （３）上記荷物検出信号は超音波信号であることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載のフォークリフトの荷
   取り検出装置。