JPS6181399A

JPS6181399A - 高所作業車の作動制御装置

Info

Publication number: JPS6181399A
Application number: JP20254284A
Authority: JP
Inventors: 北村　裕幸
Original assignee: Shin Meiva Industry Ltd
Current assignee: Shinmaywa Industries Ltd
Priority date: 1984-09-26
Filing date: 1984-09-26
Publication date: 1986-04-24

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】（産業上の利用分野）本発明は高所作業車の作動制御装置に関する。

（従来の技術）従来、実開昭５７−１１８７００号公報に開示されるよ
うに、作業台をブームの旋回角度と等しい角度、ブーム
の旋回方向と逆の方向へ揺動させるものが知られている
。

このような高所作業車は、ブームを旋回操作した際に作
業谷を壁面に対して常に平行に保持するだけのものであ
るから、さらに壁面との距離を一定に保持するためには
ブームの伸縮操作が必要となり、操作が煩雑となる他、
□作業台がブーデの旋回角と同じ角だけ正確に反対に揺
動操作したか否かは不明であ□る。

門た、実開昭５７−１３１６００号公報には、ブームの
伸縮長、起伏角、旋回角を検出して作業台を被作業物に
対して平行に移動させるようにした高所作業車が記載さ
れている。

しかるに、このような高所作業車では作業台はブームに
対して固定であるから、作業台は被作業物に対して傾斜
し、さらに作業台を揺動操作する必要があって操作が煩
雑となる。

そして、いずれの従来技術であっても、被作業物との関
係で独自に作業台を揺動操作した際には被作業物との相
対角度は変位し、その後ブームを旋回操作した場合、被
作業物と作業台との平行関係は保持されないものである
。

（発明が解決しようとする問題点）本発明は上記の点に鑑みてなされたもので、作業台とブ
ームとのなす角度が作業台の揺動操作によって変位した
としても、その変位した状態で被作業物と平行に作業台
を正確に移動できるようにした高所作業車を提供するも
のである。

（問題を解決するための手段）本発明はブームの旋回角度、伸縮長さ及び作業台の揺動
角度を検出する検出装置を設けるとともに、作業台の操
作部には作業台の水平左右移動用操作部材を配設し、前
記検出装置よりの各種情報及び操作部よりの操作情報を
制御装置で演算処理し、所望の高所作業用電磁制御弁に
出力するように構成したものである。

（実施例）以下、本発明の実施例を図面に沿って説明する。

第１図において、１は自走車である高所作業車で、車体
フレーム２に旋回台３が旋回可能に搭載され、該旋回台
３にブーム４の基端が枢着されている。

ブーム４は、旋回台３との間に介設された起伏シリンダ
（図示せず）により起伏角度が制御されるとともに、伸
縮シリンダ（図示せず）が内蔵されてその長さが可変の
多段伸縮式に形成され、その先端ブーム４ａの先端に作
業台５が装着されている。

そして、この作業台５は従来周知のように、ブーム４の
起伏動作に対応して作業台５が常時水平状態を維持する
ように構成されている。

また、旋回台３及び作業台５には、それぞれ操作部６，
７が設けられている他、前記旋回台３の後部にはエンジ
ン部８が配設され、その下側にカウンタウニイト９が取
付けられている。

上記旋回台３側操作部６は詳細には図示しないが、作業
台５の揺動操作部材、ブーム４の伸縮操作部材、ブーム
４の起伏操作部材及びブーム４（旋回台３）の旋回操作
部材などを設けている。

一方、作業台５側操作部７は同様に、揺動操作部材、伸
ＩＩｉ！轡作部材、起伏操作部材及び旋回操作部材など
を備える他、作業台５の水平左右移動用操作部材を設け
ている。

また、ブーム４にはブーム４の伸縮長さを検出するブー
ム長さ検出器（ポテンションメータ）ｌＯが配設されて
いる。

また、前記旋回台３側には前記操作部６とともに、高所
作業用電磁制御弁１１と、これらの高所作業用電磁制御
弁１１を切換制御する制御装置１２及びブーム４（旋回
台３）の旋回角度を検出する旋回角度検、出器（ポテン
ションメータ）１３が搭載されている。

この高所作業用電磁制御弁１１は、ブーム４を起伏する
起伏シリンダの起伏制御弁、ブーム４を伸縮する伸縮シ
リンダの伸縮制御弁、ブーム４（旋回台３）を旋回する
旋回モータの旋回制御弁及び作業台５を揺動する揺動モ
ータの揺動制御弁とよりなり、各制御弁は電磁比例制御
弁で構成されている。

また、作業台５の旋回中心にはブーム４に対する作業台
５の揺動角度を検出する揺動角度検出器（ポテンション
メータ）１４が配設されている。

これらの油圧系統は、エンジンによって駆動される油圧
ポンプからの圧油を供給されて駆動するもので、前記油
圧ポンプの吐出量はエンジン制御用パルスモータ１５に
より制御されるエンジン回転数によって増減することが
可能である。

ところで、前記制御装置１２は、マイコンを利用して前
記高所作業用電磁制御弁１１及びエンジン制御用パルス
モータ１５を制御するもので、上記各検出器１０，１３
，１４、各操作部６，７、制御装置１２、高所作業用電
磁制御弁１１及びパルスモータ１５の関係は第２図に示
されている。

まず、操作部７の操作部材は、操作レバーを備え、各操
作レバーにはポテンションメータ及びすミツトスイッチ
が連係されている。　そして、前記操作レバーを操作す
るとポテンションメータは操作レバーの傾倒角に比例し
たスピード信号を、またリミットスイッチは操作レバー
の倒れ方向を検出するスイッチ信号を、それぞれ制御装
置１２に出力することができる。

そして、制御装置１２は、作業台５側操作部７旋回台３
側操作部６、第１検出器としてのプｌ〃ブーム長さ検出
器ｌＯ１第２検出器としての旋回角度検出器１３、第３
検出器としての揺動角度検出器１４、高所作業用電磁制
御弁１１及びエンジン制御用パルスモータ１５に電気的
に連係されており、それによって、再操作部６．７より
の各種操作情報、ブーム長さ検出器１０よりのブーム長
さ情報、旋回角度検出器１３よりの旋回角度情報及び揺
動角度検出器１４よりの揺動角度−情報に基づいて演算
処理し、その結果に応じて高所作業用電磁制御弁１１及
びパルスモータ１５を制御するように構成されている。

上記制御装置１２は、第３図に示すように基本的には、
ＣＰＵ２１、所定のプログラムを記憶するメモリ２２、
パラレルインターフェイス２３゜２４、アナログ−デジ
タル変換インターフェイス２５、デジタル−アナログ変
換インターフェイス２６を備えている。　　しかして、
再操作部６，７よりの各種操作情報のうちデジタル情報
（スイッチ信号）はパラレルインターフェイス２３に入
力されるが、アナログ情報は各検出器１０，１３゜１４
よりのブーム長さ情報、旋回角度情報及び揺動角度情報
とともにアナログ−デジタル変換インターフェイス２５
に入力されるようになっている。

また、パラレルインターフェイス２４は高所作業用電磁
制御弁１１及びパルスモータ１５に、デジタル−アナロ
グ変換インターフェイス２６は高所作業用電磁制御弁１
１に出力するようになっている。

続いて、上記装置１２の処理の流れについて、第４図に
沿って説明する。

先ず、ブロック３１において作業台５側操作部７から、
ブロック３２において旋回台３側操作部６から、各種操
作情報がそれぞれ入力される。

続いて、ブロック３３において、上記各種操作情報が次
の１）〜ＴＩＴ）のうちの何れに該当するかを判別する
（操作情報判別手段）。

■）作業台５の揺動作動、ブーム４の伸縮作動ブーム４
（旋回台３）の旋回作動、ブーム４の起イカ詐動等の高
所作業関連作動が単一で要求されている場合、 ■）上記高所作業関連イを動が複数で要求されている場
合、 ■）作業台５の水平左右移動が要求されている場合、上記■）の場合は、ブロック３４で所定の高所作業関連
作動を行なうためのバルブ情報を演算し、ブロック３５
で上記所定の高所作業関連作動に対応した電磁制御弁１
１を切換制御しく電磁制御弁制御手段）、所定の動作を
行う。

上記■）の場合は、ブロック３６で上記ブロック３４と
同様に演算して、ブロック３５で電磁制御弁１１を制御
するとともに（電磁制御弁制御手段）、複数の動作を行
なうことにより出力増大の必要があるから、必要流量を
演算し、それに対応した必要回転数にエンジン回転数が
なるように、ブロック３７でパルスモータ１５を制御す
る（エンジン制御手段）。

■）の場合は、ブロック３８でブーム長さ検出器ｌＯよ
りブ」ム長さ情報、ブロック３９で旋回角度検出器１３
より旋回角度情報及びブロック４０で揺動角度検出器１
４より揺動角度情報をそれぞれ得て、ブロック４１で上
記各情報に基づいて作業台５の現在位置を演算しくブー
ム位置演算手段）、その現在位置に基づいて作業台５が
水平左右移動するようにブロック４２でバルブ情報及び
必要゛流量を演算してブロック３５．３７で電磁制御弁
１１、パルスモータ１４を制御する（電磁制御弁制御手
段、エンジン制御手段）。

（効　果）以上のように本発明は、作業台の水平左右移動が操作さ
れた際、作業台の現在位置に基づき制御装置を介して所
望の高所作業用電磁制御弁を切換制御するので、作業台
を正確に左右移動させることが可能となる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示するもので、第１図は高所
作業車の側面図、第２図は制御装置の入出力の説明図、
第３図は制御装置の構成図、第４図は処理の流れを示す
ブロック図である。１・・・高所作業車、２・・・車体フレーム、３・番・
旋回台、４・・・ブーム、５・・・作業台、６．７・・
・操作部、１０・・・ブーム長さ検出器、１１・・・高
所作業用電磁制御弁、１２・・・制御装置、１３・・・
旋回角度検出器、１４魯争−揺動角度検出器

Claims

【特許請求の範囲】

（１）車体フレーム上に搭載された旋回台に、先端に作
業台を装設したブームを起伏自在に枢支した高所作業車
において、前記ブームの伸縮長さを検出する第１の検出
装置と、前記ブームの旋回角度を検出する第２の検出装
置と、前記作業台の揺動角度を検出する第３の検出装置
と、前記作業台に装設され高所作業関連作動を制御する
操作部と、前記検出装置及び操作部よりの情報が入力さ
れて演算処理し、所望の高所作業用電磁制御弁に出力す
る制御装置とよりなり、前記操作部にはさらに作業台の
水平左右移動を操作する操作部材を配設し、この操作部
材が選択操作された際、制御装置を介して所望の高所作
業用電磁制御弁を切換制御することを特徴とする、高所
作業車の作動制御装置。