JPS6183908A - 被搬送物の荷姿検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、自動化された荷役設備における被搬送物の荷
姿検知装置に１する。

従来の技術 従来の荷役設備においては、自動化されたものでも、台
車やトラック上の被（殻送物をクレーン等でハンドリン
グする作業だけは、台車等の停止位置や被搬送物の荷姿
が必ずしも一定でないため、クレーン上からの手動運転
、又は工業用テレビカメラ等により濫伐しながらの遠隔
手動運転を余儀なくされていた。

発明が解決しようとする問題点 しかし、従来の方法では、完全自動化が不可能であるた
め、作業の合理化、操業時間の短縮、省力化等が十分に
図れないという問題があった。

問題点を解決するための手段 本発明は、上記の問題点を解決するため、被搬送物の側
方又は側方及び上方に、該被１般送物に対し一定の方向
に移動可能に設けられている１個又は複数個の移動装置
に、前記被搬送物の側方又は−側方及び上方から前記被
搬送物までの投影距離を測定する投影距離計と、前記移
動装置自体の移動距澄を測定する移動距離計とが装着さ
れている彼捲送物の荷姿検知装置である。

作用 本発明の作用は、移動装置をｍｕ送物に対し一定の方向
に移動させ、投影距離計により被搬送物表面を走査しつ
つ被搬送物表面の各点までの投影距離を測定し、同時に
移動距離計により移動装置ひいては投影距離計の移動距
離を測定することにより、１方向又は複数方向から見た
被搬送物の位置と荷姿を検知するのである。

実施例 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明するが、各
図面中の同−要素又は同一部分には同一の符号を付すも
のとする。

第１実施例を第１図及び第２図に示す。本実施例は、台
車等１に積載された被捲送物２の側方に支持体３が設け
られ、支持体３に移動装置４が設けられ、移動装置４に
荷姿検知装置５及び処理装置６が装着されたものである
。

台車等１は、レール７上に移動可能に設けられた台車又
はトラック等（図示省略）である。

被搬送物２は、台車等１の荷台上に積み重ねられたスラ
ブ等の複数個の一板状体であるが、数は１個でもよく、
また形状はコンテナ等の箱状、鋼板等のコイル状等であ
っても差支えない。

支持体３は、逆り字形の柱状体で、台車等１の所定の停
止位置の側方に立設されている。

移動装置４は、支持体３の頂゛部に設けられた巻上装置
８により、ワイヤ９を介して、匁持体３に沿って昇降可
能に懸垂されたトロリである。

荷姿検知装置５は、投影距離計１０と移動距離計１１と
からなる。

投影距離計１０は、レーザ光線等を利用した非接触式の
距雛計で、被搬送物２の表面までの投影距離Ｈを連続的
に測定しうるものである。

移動鏡１計１１は、所定の原点Ｏ（例えば支持体３の下
端における移動装Ｒ４の出発地点）からの移Ｉ？ｔｌＩ
装置４の移動路ｍＶを連続的に測定しうるものである。

処理装置６は、制御部１２と信号送受信部１３とからな
る。

制御部１２は、投影距ｐＩＩｔ計１０及び移動距離計１
１により測定された投影距離Ｈと移動路ｌ４Ｉｉｖを演
算処理して彼（：′９送物２の側面の凹凸寸法と位置を
算出し、これらをデータ信号として信号送受信部１３に
伝送する装置である。

信号送受信部Ｌ３は、制御部１２からのデータ信号を外
部のコントローラ１４に伝送し、また、コントローラ１
４からの自動運転指令信号を巻上装置８に伝送する装置
である。

コントローラ１４は、信号送受信部１３からのデータ信
号を演算処理してクレーン等の自動荷投機械（図示省略
）に伝送し、自動運転プログラムの入力データとして記
憶、使用させ、また、自動運転の指令信号を信号送受信
部１３を経由して巻上装置８に伝送する装置である。

本実施例による荷役作業の自動運転は、前段階としての
被搬送物２の荷姿検知作業と実際の荷役作業とに分けら
れる。

まず、移動装置４を被函送物２の側方を昇降させながら
、投影距離計ｌＯにより台車等１と被搬送物２の表面上
の各点までの投影距ｎＨを測定し、同時に移動距離計６
により移動装置４の原点０からの移動路ｉｖを測定する
。この移動距離Ｖは測定された各点の原点０からの鉛直
距離を表わしている。これらの測定値を図表で示すと第
３図のようｌζなる。

第３図において、横軸は投影距工ＨＸｆｌｉ１’軸は移
励距離即ち鉛直距ｉｖを示す。測定された点から荷姿検
知に必要な点を抽出すると、台車等１と被搬送物２の各
隅角点ＰＩ、　Ｐ２・・・Ｐｓと最も凹んだ面上の点Ｐ
６であり、これら各点の測定液はそれぞれ座ｅ　（Ｈ＋
、　Ｖ＋　）、（Ｈ２，Ｖ２）、（Ｈ２，Ｖｓ　）、（
Ｈ４゜Ｖ４　）、（Ｈ５，ＶＳ）、（Ｈ６）で示されて
いる。従って、点ＰＬ、　Ｐｇ、　Ｐ２・・・Ｐ８を結
ぶ折線Ａ（図表中の太い実線）は測定された荷姿を示す
ことになる。

制御部１２は、■−ｉ（Ｈｓ　＋　Ｈ２＋被栄送物２の
基準幅）より被搬送物２の見掛上の中心位置の水平圧１
’ｌｌを算出し、■Ｈａ　　Ｈ２より被搬送物２の積み
ずれを算出し、■Ｖ＋、　Ｖｓ、　Ｖｓ　−Ｖｔより被
搬送物２の最下面の高さ、最上面の高さ及びそれ自体の
高さを算出する。これらの演算結果は、被搬送物２を安
全確実にハンドリングしつる個所を示すもので、データ
は号として信号送受信部１３を経由してコントローラー
４に伝送される。コントローラー４は、このデータ信号
を演算処理して自動運転プログラムの入力信号とし、自
動荷投機械（図示省略）に伝送する。以後、この自動運
転プログラムに従って、自動荷投機械は被搬送物２をハ
ンドリングし、一方、移動装置は荷姿検知作業を周期的
に繰り返゛すのである。

第２実施例を第４図に示す。第１実施例では移動装′？
１．４が鉛直面内において昇降するだけであったが、第
２実施例は、支持体３を移動可能とすることにより、移
動装置４が鉛直面内において昇降とともに水平移動しつ
るようにしたものである。

支持体３は、レール７に沿って平行に敷設された２本の
レール１５上に走行可能に支持されている。

それ以外は第１実施例と同（羨である。第２実施例によ
れば、被搬送物２の側面全域にわたって荷姿を検知でき
るようになる。なお、支持体３に支持体３自体の移動距
離を測定する移動距羅針１１（図中２点鎖線で示す）を
装着すれば、検知位置が知られるのでより効果的となる
。

第３実施例を第５図に示す。第１実施例及び第２実施例
は、いずれも被搬送物２の側方からのみ荷姿を検知する
ものであったが、被搬送物２の形状が不規則な場合等に
は、上方からも荷姿を検知したい場合がある。第３実施
例はこの要求に応えるものである。支持体１６は、桁Ｒ
１７が被搬送物２の上方をまたぐように２本の脚部１８
により支持されたものである。一方の脚部１８には、第
１移動装竹１９が脚部１８に沿って昇降可能に懸垂され
、柄部１７には、第２移動装置２０が柄部１７に沿って
水平移動可能に支持されている。第１、第２各移動装置
には、荷姿検知装置５及び処理装置６が装着され、外部
のコントローラ１４に接続されている。第３実施例によ
れば、第１移動装置１９により被搬送物２を側方から見
た荷姿が検知されると同時に、第２移動装置２０により
被搬送物２を上方から見た荷姿が検知される。その作用
は、第１実施例の場合と同様である。

第４実施例として（第５図参照）、第３実施例における
支持体１６をレール７に平行に走行可能としてもよい。

これにより、被搬送物２の側面及び上面の全域にわたっ
て荷姿を検知できるようになる。なお、支持体１６に支
持体１６自体の移動距離を測定する移動距離計１１を装
着すれば、検知位置が知られるのでより効果的となる。

第５実施例として（図示省略）、被搬送物２の左右両側
に移動装置４又は１９を設けてもよい。これにより、２
列に並んだ被搬送物２の荷姿を同時に検知できる。

発明の効果 本発明は、上記の構成であるので、被搬送物の荷姿を１
方向からのみでなく次数方向から自動的に検知しうるの
で、荷役設備を完全自動化できるという利点がある。従
って、荷役作業の合理化、操業時間の短縮、省力化等を
図ることができ、すぐれた効！１を発揮する。

４、　図面のｆｆｔ’ｉ単な説明 第１図は本発明の第１実施例を示す被搬送物の荷姿検知
装置の正面図、第２図は第１実施例の電気装置のブロッ
ク図、第３図は第１実施例により検知された被搬送物の
荷姿を示す図表、第４図は本発明の第２実施例を示す正
面図、第５図は本発明の第３実施例を示す正面図である
。

２　被慢送物 ４　移動装置 ５　荷姿険：ｌ装置 １０　　投彩距部計 ■１　　移動距屏計 ［９第１移動袈置 ２０　　第２移動皆置 特許出願人　　　　　川銑鉄溝工業株式会社代表者　鳴
　　文　雄 第５図 Ｖ 第１図 第２図 第４図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　被搬送物の側方における鉛直面内で一定の方向に移
   動可能に設けられている移動装置に、前記被搬送物の側
   方から前記被搬送物までの投影距離を測定する投影距離
   計と、前記移動装置自体の移動距離を測定する移動距離
   計とが装着されている被搬送物の荷姿検知装置。 ２　移動装置が、被搬送物の側方における鉛直面内で鉛
   直方向及び水平方向に移動可能に設けられている特許請
   求の範囲第１項記載の被搬送物の荷姿検知装置。 ３　被搬送物の側方における鉛直面内で一定の方向に移
   動可能に第１移動装置が設けられ、前記被搬送物の上方
   における水平面内で一定の方向に移動可能に第２移動装
   置が設けられ、これら第１、第２移動装置のそれぞれに
   、前記被搬送物の側方又は上方から前記被搬送物までの
   投影距離を測定する投影距離計と、それぞれの移動装置
   自体の移動距離を測定する移動距離計とが装着されてい
   る被搬送物の荷姿検知装置。 ４　第１移動装置が、被搬送物の側方における鉛直面内
   で鉛直方向及び水平方向に移動可能に設けられ、第２移
   動装置が、前記被搬送物の上方における水平面内で縦横
   ２方向に移動可能に設けられている特許請求の範囲第３
   項記載の被搬送物の荷姿検知装置。