JPS6189181A - 走行車 - Google Patents
走行車Info
- Publication number
- JPS6189181A JPS6189181A JP20827484A JP20827484A JPS6189181A JP S6189181 A JPS6189181 A JP S6189181A JP 20827484 A JP20827484 A JP 20827484A JP 20827484 A JP20827484 A JP 20827484A JP S6189181 A JPS6189181 A JP S6189181A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- crawler
- arm
- wheel
- vehicle body
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/06—Endless track vehicles with tracks without ground wheels
- B62D55/075—Tracked vehicles for ascending or descending stairs, steep slopes or vertical surfaces
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D55/00—Endless track vehicles
- B62D55/08—Endless track units; Parts thereof
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は対地適応機能を備えたクローラ形の走行車に係
り、特に階段走行に好適なりローラ形の走行車に関する
。
り、特に階段走行に好適なりローラ形の走行車に関する
。
クローラの形状変化を利用して地形に適応するクローラ
形の走行車としては、特開昭５９−３８１７７号公報に
開示されているものがある。この走行車は車体の両側面
に主アーム２と副アーム３で構成される関節アームを備
え、その先端に装着された遊星輪と呼ばれる車輪と車体
に保持されている主車輪と副車輪とに履帯を巻き掛けて
構成している。
形の走行車としては、特開昭５９−３８１７７号公報に
開示されているものがある。この走行車は車体の両側面
に主アーム２と副アーム３で構成される関節アームを備
え、その先端に装着された遊星輪と呼ばれる車輪と車体
に保持されている主車輪と副車輪とに履帯を巻き掛けて
構成している。
ところで、この走行車は階段を走行するときに、遊星輪
を主車軸及び副車輪と一直線状になるように位置せしめ
、履帯の接地長さを長くして車体を安全に保持すること
がある。この場合に主車輪又は副車輪と遊星輪との間に
支持部が全く無いため。
を主車軸及び副車輪と一直線状になるように位置せしめ
、履帯の接地長さを長くして車体を安全に保持すること
がある。この場合に主車輪又は副車輪と遊星輪との間に
支持部が全く無いため。
階段のステップのエツジにより履帯が内側に押し込まれ
て車体を安定に支持することができないという問題があ
った。
て車体を安定に支持することができないという問題があ
った。
本発明の目的は階段走行時に車体を安定に支持できる走
行車を提供することにある。
行車を提供することにある。
本発明は上記の目的を達成するために、車体の両側に備
えられた主車輪と副車輪とこれらの車輪間に支点を有す
るアームの先端の遊星輪とに履帯を巻き掛けてなる走行
車において、前記アームに履帯を保持する補助車輪を装
着したものである。
えられた主車輪と副車輪とこれらの車輪間に支点を有す
るアームの先端の遊星輪とに履帯を巻き掛けてなる走行
車において、前記アームに履帯を保持する補助車輪を装
着したものである。
以下本発明の実施例を図面を用いて説明する。
第１図〜第３図において、１は走行車体、２は走行車体
に回転可能に設けた主アーム、３は主アーム２の先端に
設けた副アーム、４は副アーム３に設けた遊星輪、５は
走行車体１に設けた主Ｔｔｔ、＃Ｉ、６は走行車体１に
設けた副車輪、７は車輪４，５゜６に巻き掛けた履帯で
ある。前述した主アームの先端側、すなわち遊星＠４と
主車軸５および副車輪６に沿って位置させたときの遊星
＠４と主車輪５又は副車輪６との間のほぼ中間に対応す
る主アームの位置に、履帯７を保持する補助車輪８，９
を回転可能に備えている。
に回転可能に設けた主アーム、３は主アーム２の先端に
設けた副アーム、４は副アーム３に設けた遊星輪、５は
走行車体１に設けた主Ｔｔｔ、＃Ｉ、６は走行車体１に
設けた副車輪、７は車輪４，５゜６に巻き掛けた履帯で
ある。前述した主アームの先端側、すなわち遊星＠４と
主車軸５および副車輪６に沿って位置させたときの遊星
＠４と主車輪５又は副車輪６との間のほぼ中間に対応す
る主アームの位置に、履帯７を保持する補助車輪８，９
を回転可能に備えている。
このように構成したことにより、第２図に示すように主
アーム２を回転させれば、遊星輪４を主車輪５および副
車＃Ｉ６に沿って並ぶように位置決めすることができる
。このように車輪４，５，６を一直線上に配置した状態
で、例えば第４図に示すように階段を走行する場合に、
補助車輪８，９は遊星輪４と副車輪６との間の階段のエ
ツジによる履帯７の内方への変位を押える。このため、
走行車は階段を安定に走行することができる。
アーム２を回転させれば、遊星輪４を主車輪５および副
車＃Ｉ６に沿って並ぶように位置決めすることができる
。このように車輪４，５，６を一直線上に配置した状態
で、例えば第４図に示すように階段を走行する場合に、
補助車輪８，９は遊星輪４と副車輪６との間の階段のエ
ツジによる履帯７の内方への変位を押える。このため、
走行車は階段を安定に走行することができる。
なお、上述の実施例においては、２個の補助車輪８．９
を設けたが、遊星＃Ｉ４と同径の車輪で構成しても良い
。
を設けたが、遊星＃Ｉ４と同径の車輪で構成しても良い
。
本発明によれば、ＲｔＦを短い間隔で支えることができ
るので、凹凸変化の激しい階段を走行する場合でも車体
を安定に支持できる効果がある。
るので、凹凸変化の激しい階段を走行する場合でも車体
を安定に支持できる効果がある。
第１図は本発明の走行車の斜視図、第２図はその側面図
、第３図はその履帯部の平面図、第４図は本発明の走行
車の階段走行状態を示す説明図である。
、第３図はその履帯部の平面図、第４図は本発明の走行
車の階段走行状態を示す説明図である。
Claims (1)
- １、車体の両側に備えられた主車輪と副車輪とこれらの
車輪間に支点を有するアームの先端の遊星輪とに履帯を
巻き掛けてなり、前記遊星輪の位置を移動することによ
り前記履帯で囲まれたクローラの形状を変化させること
ができる走行車において、前記アームに履帯を保持する
補助車輪を装着したことを特徴とする走行車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20827484A JPS6189181A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 走行車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20827484A JPS6189181A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 走行車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6189181A true JPS6189181A (ja) | 1986-05-07 |
Family
ID=16553520
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20827484A Pending JPS6189181A (ja) | 1984-10-05 | 1984-10-05 | 走行車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6189181A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100686982B1 (ko) | 2005-08-30 | 2007-02-26 | 한국원자력연구소 | ２중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지주행장치 |
| CN115435179A (zh) * | 2022-09-29 | 2022-12-06 | 杭州电子科技大学 | 一种履带式管道检测机器人 |
-
1984
- 1984-10-05 JP JP20827484A patent/JPS6189181A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100686982B1 (ko) | 2005-08-30 | 2007-02-26 | 한국원자력연구소 | ２중 무한궤도를 이용한 단차 승월방법과 이를 이용한 험지주행장치 |
| CN115435179A (zh) * | 2022-09-29 | 2022-12-06 | 杭州电子科技大学 | 一种履带式管道检测机器人 |
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