JPS6190061A - モ−シヨンセンサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、車輌等におい−Ｃまたとえば車のバネ上本
体（車体）に設置して車の傾きの変化、据Ｉｔｔ１１、
衝撃などの動揺を検知し、車の発進、停止、急加速、ブ
レーキングなどにおける加速度の変化や、カーブにおけ
る車体の回転や傾き、悪地路における路面の変化や車の
衝撃、揺れ、坂道などｌこおける車体の頗きなどを検出
して、車の安定走行に寄与するセンサとし°Ｃ使ったり
、また、これを利用して運転者に車の状態を知らせる計
器や畔報装置に使ったり、あるいは車に搭乗者がいない
開に、何らかの原因により、車に異常が発生した場合な
どに、その異常を自動的に検知し、管筒を鳴らすなどし
て、その異常発生を知らせることにより、不測事態を未
然に防止しようとする防災、防犯等の保安装置に有用な
モーションセンサに関するものでちる。

〔従来の技術及びその問題点〕

この種の装置に８いては、その機能として第一に、車体
の動きに対しで、忠実にその動きを瑛知する能力が必碩
とされる。忠実に動きを検知する能力とは、車体が動く
変動に対してその変動の度合を正確？こ検知で乍る能力
、すなわちある変動の量に対応して一義的に決まった一
定量−の出力（たとえば電気的な信号など）を発生しう
る能力のことである。

一般に車の場合、路面の変化など（こ対して、その車体
を安定に保持する機構として、サスペンション等の吸振
装置べを有しており、それらは車ごとζこ異なった撮動
特性をもっているのが通常である。

従って車ｔこ外的要因により、傾きの変化、揺れ、衝撃
などが生じた場合に、車体はその個々に有する物理的特
性によって、それらに感応することになる。

たとえば、車体をジヤツキやクレーンなどで、その一方
をもち上げた時、荷重のかかる側の車輪に有するサスベ
ンジ１ン特性や、タイヤノ材質、構造や空気圧の違いな
どによる物理的特性によって、頌き方の度合も飼々に異
なってくる。

また、［名札に関しても人間が揺す−った場合の揺れ方
と、懺や地震など自然的安置による浮れ方とで（ま、そ
の過渡的な振動の形態が異なってくるの１　　　　　　
みならず、車体自身が有する固有振動ｌこつぃても、東
ごと（こ異なっＣいるのが１ｍ常である。衝撃などによ
る感応性についてもまた同様で、ｈる。

このよう（こ、車ごとｔこ異なる車体の動揺（こつぃて
、その変動の状況をｉＥｆ白こ検知し、ぞの変動が何ｌ
こよって生じ、どの稈１隻の大きさで起っＣいるのかを
正イ１’（ｆ　ｉこ刊１４ノ「するた６には、ｆ）ｉＪ
　ｊこ、りＩＸへたようｌこ、動きに感応して、その変
動）１ト（こ忠実に対応した出力を発生できるセンサが
必′妓七なる。

第二に、委求される機能としては、Ｍｊ体の動揺に変化
が生じた場合（こ、その時の震動の度合を変化が発生ず
る以前の状態を基準として検出できる能力をもっている
ことである。

たとえは、車体（こ変動が生じた場合において、その切
出結果が車体が歯かれでいる状態（たとえば、路面の知
きの違いなど）（こよって左右されではならｔ、このた
め実際に変動が起った場合の変化計を、その変動が生じ
る以前の車体の状態を基準として検出する機能が必要と
なっｃくる。

以ト、述べてきたよう（こ、車体の動）呉を恢知するモ
ーションセンサとしては、第一に車体の動揺の変動１７
＋、　ｉこ忠実に対応した出力を発生できる機能をちっ
ていること、第二ｌこ、変動が生じる以前の車体の状態
を基準として、実際に変動が起った際の変動の度合を検
出できる機能をもっていることの最低限二つの条件が１
１１ｈわっているこおが必要となる。

し、かるに、現在まで発表さイ１．でいるこの神の装置
を見る？ここの重要な二点（こついて、その機能を満足
しているセンサは残念ながらほとんど見当らない状況で
ある。たとえば、よく使われている手段々し゛Ｃ第２５
図に示すような撮り子５０の原理を用い、掘り子５０の
動作状態を検出器５１１こよって検出するセンサという
ものがあるが、振り手間の場合Ｔ＝２π７・（１）とい
う周期性かられかるように、その揺れの周期が、掘り子
５０の弦５２の長さの平方根ζこ比例Ｃるといった性質
をもっＣいる。しかし一般に考えられるように、車体に
設置４できるような限られた長さの振り子をもったセン
サを用いた場合、（１）式からもわかるようｌこ、その
振動周期はある特定の狭い・範囲をもった、比較的早い
周ｒｕ］のものしか得られなくなる。

一方、Ｔ［体側が有する固有振動の方は、これに比べる
と、一般にかなり遅い族１υ］性をもつため、車ｌこ何
らかの動揺が生じて車体が揺られたとしでも、振り子の
方は、その動きに追随せず別個イこ独立な、それ自身の
周期性で運動をはじ・ろるようｌこなる。

また、たまたま、その４辰っ子の周期と車の固有振動の
周期とが一致したさしても、車体の方は、吸振装置の働
きで、たちまらその撮動を減衰させてしまうため、車体
の揺れは市まったのに、振り子の方だけが動きつづける
といったような結果々なり、いずれにしても撮り子によ
って車体の動きを忠実に七らえるといったようなこ乏ｃ
まか４［り困帷な技となってくる。また、これと似たも
ので、水銀の液体導電性きいうものを利用した第２６・
凶に示スようなセンサも考えられている。このセンサは
、水＠６０が図中破線にて示すよう（こ、第一の接点６
１と第二の接点６２間ＩこわたるようＩこ移動した１侍
、その動作状傅を検出するものであるが、動作がスイッ
チ的（間欠的）でありある特定以上の頗き１こ対しての
みそれが働くきいった性′ｔ′ｆをもっているため、個
々の車ごとに設定するような、動きＪこ対する感度−整
が困帷である。また液体固有の粘性や表面張力を有して
いるため、それが＋ｌｌ＋きに対するＡ＆応性といつた
ちのＩこ対してＩｉｔ価や解析をしｌこくくする大きな
要因ともなっている。

さらに、この方式の場合、第二の重要な条件としている
ものの一つの例とじてまたとえば車体が翰いＣいた初期
状態力Ｓらのイ…きの変化といったものを検出するた杓
（こ、水銀スイッチの状態を初期において水平、不作ｌ
Ｉｒ１１ｔこ保ら、同定する、鉛直出し機構というもの
が不可欠となり、これｌこよって要Ｉｉ’！を霊りに初
雑なものにしＣいる。

また、ヒ記水銀を球体にお寺かえた形で、そのころがり
性質を利用して、１頃きなどを検出しようきいう第２７
図に示Ｃような方式のセンサもある。

このセンサは船底Ｉｉｔ状の筐体７０内に球体７１を収
容し、球体７１・／）ｉｆｆ／１作を検出器７２で検出
するものであるが、これら理屈上はヒ記第２６図に示（
センサと同様、鉛直出し機構が必−安で、揺れなどに対
して正確な変動が検知しにくいという欠点をもっている
。

また、前記、振り子穴センサの、ように自身の振・効を
利用して１；ｈれや衝撃などを検知し辷つという、１２
８図に示−１ようなセンサがあるが、この方式の場合は
、撮り子のかわりＡこ、弾性をもったゴム８０など（こ
、錘り８１をつけて、この播り８１のＩＩｄ１作を演出
器８２で検出し、揺れを検知しようとして５ζ〕、これ
も振り子同様、特定の固有撮動をもつため、・各れなど
の正確な検出は困帷で、さらに（１１１きなど（こ対し
ては検知しにくいという欠点をもっている。

また簡易な方式のセンサおして、第２９図に示すような
モーションセンサがあるが、こＩ”Ｌｆ、；どもＨ記ゴ
ムを板バネからなる虹動金植片９０に替え、そのバネの
弾性的性〕貴を利用し、金４片９０の自由※１こ取付け
られている唾り９１のＩＩｆ１７作を検出器９２．９３
で検出−Ｃるよう番こしたちのであり、動作の概要はヒ
記方式とは七んと変わらないものである。

以ヒ、従来技術を取り上げて紹介してきたよう１こ、こ
れまで考えられてきたモーションセンサというものは、
車体の動部によって引き起こされる変動を検知Ｃるため
に、その運動工事ルキーを、センサ自身の中Ｉこ含まれ
る固有の運動系の動きに変押して、その＋ｌｄ＋きを検
昶Ｃるようにした形のものが・は七んどであった。そし
て、このことが、逆？こ１１Ｌ体自峙の動「各を正確に
検知することを困リイ日こ１−ろ大きな厚内ともなっＣ
いた。

〔発明の目的〕

本発明では、ヒ述の間（−へ点をふまえ、７！（、！・
こ車体などの１ｌＩＩＩ揺を検知伯る（こは、慣性系を
利用したセンサ方式しつ）ないと考え、この方式の典型
とも訂える地電計の原理を、車体の４＋＃揺の検知に利
用し、車体の１頃き、鰯れを正（Ｉｉｔ（（こ検知でモ
ると七もｊこ、１１・Ｉζりで、１１■易な構造で、か
つ実現性の、ろるモーションセンサを毒是供することを
目１杓とぐる。

（究明のＩＩ！を敗） Ｉ：記目的を達１１″Ｖ、・「るために、本発明は、ｆ
呻と該１１＋を中心に回転セる駆動系を持たない回転体
と、ｔＦ体４こ暇り（）は同市されｆ＋：１記輛を水平
にささえる支持体と、ｒｉｉｌ記１０１転体の回転計を
演出する（５す吊器をｈ゛シてなるもので６る。

また本発明は、軸々、該＋ｌｉｌ＋を中！シ・に回転伯
る駆動系を持たない回転体と、車体ｄこｊｌＫり付け固
定され、前記軸を水平にささえる支持体と、前記回転体
の回転惜を検出する検出器と、前記回転体の軸方向への
移動４・１を演出する＋（吊器を、何しこハろｔ）ので
ある。

〔実施し１１〕 以Ｆ１本発明の好適な実殉例を図面を参照にしながら具
体的に押明する。

第１図及び第２図に示ｔセンサは、円筒上のＳ＋１と、
該Ｌｌ！ｌ１１を中心に回転する駆動系をもたない回転
体２をもち、該回転体２は、前記４４ｔ＋　１によって
、両端が支持体３１こ支えられ、前記１回転体２（ま車
体８の運動ζこ対する慣性力ｌこよって、車体８の動き
に対して相対的に回転または移動を行なうようｌこなっ
ている。

また、Ａｉｌ記回転回転体２記支持体３ｉこ対する回「
１六縫を検出するための検出器６、または林！１す１吋
を検出するための検出器７を有し、前記支持体３は車体
８に取り付け固定「るための部材（ビス）５【こよって
車体８１こ同定するようｌこなしたもので、乃る。

１抽ｌと回転体２の間のすき間は、ボールベアリングま
たは潤滑油のようなもので、摩擦力を極めて少ない状態
にして４ｂす、これによって、回転体２は＠１の動きの
影響を受けず、自身の慣性質量（こよってスムーズ（こ
＋ｌ１ｌｌける状１ｓ＝ｃこなっている。

前記回転体２を前記支持体３に対して、相対的ζこ回転
または移動ミせるだめの第一の手段としでは、第１図に
示すようｌこ、ｎ＋前記・帥１を支持体３に固定し、一
方、前記回転体２は前記軸１に対して固定せず、独立に
回転または１多−υｌ可能な状態になしたものである。

また第二の手段としでは、第３図に示すようをこ前記回
転体２を前記傭１に一体に固定し、一方前記輔１は前記
支持体３に対しで同定せず、独立（こ回転または停動可
能な状態ｌこなしたちのである。

）　　　　　　いずれの場合も、前記回転体２はψ動系
をもたず前記回転体２の回転モーメントを前記回転体２
自身の慣性′ｓ、＋６ｉこもたせている。従って、たと
えば第一の手段（こよる場合、前ｉピ回転体２の慣性員
量による回転モーメントは、前記軸ｌとの［１祭力によ
って生まれる回転モーメントに光分勝ることが必要で、
そのためにｉｉＪ記Ｉ！１ｌＩｌとｉｉＩ記回転回転体
２は極力＃優を少なくＣるよう（こ構成することン）ｌ
必要である。

前記回転体２の軸方間への神動Ａこついても、これと回
（）ｐのことがいえる。

検出器の配置例セしては、回転体２の回転量の検出器６
と、軸方向への移動量を検出ぐる検出器７を設けてちり
、センサ全体は、支持体３と車体８との間を固定するボ
ルト５などによっＣ東体８１こ取り付けられている。ま
た支持体３の虫体８への固定方法はこれのみによるもの
で２よなく、溶接、接斬等棟々の方法が考えられる。

また、センサ自身は、一般に車のバネ上本体ζこ取りつ
けられる。

また、第４図及び第５図１こ示すようｌこ、回転体２の
軸方向への移動を抑えた形のものが考えらへその場合で
も軸方向への移動は、回転体２七支持体３との間に設け
た、圧力の変化などを検知Ｃる検出器７（こよっＣ知る
ことが出来、この実施例を用いれば、車体が初期状態に
ぢいで、１１］′１１方向に傾いていた場合でも、正確
ｌこその変化を検知Ａ−ることが可能と４ｆる。

次に、検出器６の配置やその実例を、前述の構成例に対
してＬげＣ４ることにする。

ま＝４”、用１図の構成に対しでは、用６図及び第８図
に示すようなｒＩ己装が考えられ、第３図の構成に対し
ては第７図及び第９図に示む上うな配置が考えられる。

回転を検出４−る検出器としては、第１（１図のように
回転体２の外周にＮ極及びＳ襖のＩｌｄ極を−１固置き
ｔこ着磁し、検出器６乏して、磁気検出器を用い、回転
体２の回転量を磁気的に検出−（ｉるものがちる。また
ｒｊＮ１図に示Ｃように、回転体２の側面に白黒のパタ
ーンを放射状４こ１１２成し、回転体２の１１Ｉ１１方
に設けた検出器りを構成する発光素子Ｈ１からの発光を
図中矢印に示ｒ如く又４！、ｔさせ、ルーの受光素子１
１て検知するか、又は−上記回転体２を透過する上記発
光素子１２からの発光を、第二の受光素子１２で検知し
、回転体２０回転量を検出「ろものがある。

また第１２図に示すように回転体２の外周に白黒パター
ンを一装置Ａに形成し、検出器６を４Ｗ　Ｄ’ｉ、　−
４−る発光素子２０からの発光を、図中矢印に示す如く
反射させ、受光素子２１で検知し、回転体２の回転量を
検出するものがある。また第１３図１こ示４−ようｌこ
、回転体２の外周に発光素子３０を取付け、発光素子３
１から発光点れる光の有無を検知し、回転体２の回転量
を検出するものがある。さらにまな、第１４図に示ずよ
うに、回転体２の側面に出力娼子４０を放射状に設け、
ｌｌ１１１］１に設けた入力端子４１と接触させ、回転
体２の回転量をｆ＋Ｑ出するものがｂる。

第３図、第４図及び第５図の構す踏りＩＪにおいても４
３１０図ないし第１４図に示す同様の配置例、検出器６
の実例をヒげることができる。

次に、軸方向への移動については、前述の磁気式、光学
式、エンコーダ方式に加えて、１ｉｉＪ述したように圧
力検知方式が考えられ、第１図、第：３図、第４図及び
、ｙ、５図の構成例（こ対しくｓ第ｔｉ図、第７図、第
８図及び第９図の検出器７に示す配直例がある。

Ｈ儀式ｌこついては、”１１１に対してｔａ交した位置
ｌこ配した場合と、軸方向に配した場合上が４えられろ
。光学式については、！Ｉｌ＋　１に肉交した位１１〔
７に配した場合、軸方向に配した場合の各々（ごついて
光反射送受光型力身１］用できる。エンコーダ型逆知方
式の場合は、直線型エンコーダを・噛方向に１目−文し
た位１４に配して軸方向の移動を回出「る手段が考えら
れる。圧力検出型でＩ′ｉ、主に軸に沿って回転体２と
支持体３．−’の聞ｔこ圧力検出器を配置し、双方の接
触または衝突ｔこよる、圧力恢吊器における圧力の有理
また５１ま大きさの変化を検出する手段が考えられろ、 ト記センサは、次の峠に作用する。たとえは、亜が静止
状卯ｌこある時、センサ内部の回転体２７と車体の間の
基準位置関係が第１５１Ａｊこ示ずような状態（こあっ
た七する。Ｓは回転体の基準位置を示しＢは車体の基準
位１べを示す。次ｌこ、車体が何らかの原因で；■１６
図のととくθ、傾いた場合、Ｂの位１〃もそれｌζ伴っ
て＃Ｉきの変化に対する相対的な分だけ位置が変化「る
。一方Ｓの方は回転体自身の慣性ｔこ一辷ってＢの変化
ｌこ関係なく、もとの位置にとどまったままでちる。従
ってこの時、ＢとＳの間の・変化量をセンサに塔載され
た検出器６で検出することによって１１泊きの変化量を
正確に検知することが０］能となる。弔１７図及び１１
８図は、車体が水平状態より傾いた状態からり、さらに
傾いた場合・と示したｔｌので、Ｃの場合の動作原理ら
上と回じように説明できる。ｉ＋ｑ図＋Ａ）ｆＢ）では
車体が第１５図に示ｆような初期状帽から前部または後
部などを車体１こ対してｌ：’Ｆに揺ｒった時の状態を
示している。

この場合も、車体の・洛れの変化が車体の前後の回転方
向の変化としてθ、１噴いて現噌っれるため、Ｅと同様
の原理ｌこよって、車体の浦れの変化を暎知噌ることが
出来る。この時、センサに移動量の時間Ｉこ対ｒる過渡
的な変化を検知、判断Ｃる機ロヒが１１１ｕＪつってい
れば、揺れの状態を変化φの大きざのみならｒ、より、
Ｉｔ　＜の情ｍ、七しＣとらえることカミ」能となる、
これｌこよって車の違いによるｊ爵れの状態の違い２、
地震や風などの自然的安置による揺れと、人間が揺すっ
た場合の人為的な揺れとの違いなどを判断することが可
能（こなり、センサの機能とし−Ｃ１より緻密な刊１わ
１ができる太うになる。

次に、回転体２の軸方向への移動を検知する検出器７を
配した場合を考えてみる。車体の基準位置とセンサの回
転体２の基準位置が第、２０図のような初期状態ｌこあ
ったとする。ここに衝撃力ｆが加わった場合、車体は瞬
間的に力ｆの方向に動かされるが、回転体２自身は第２
１図に示ｒよう（こ、その慣性力によってもとの位置を
保ち続けるため、結果的に回転体２は、重体の動きと反
対方向に軸に沿って多ｉｆ）＃することｉｃなる。

従って、この位置の変化を前記検出器７で咲出すること
によって衝撃力ｆの有無を検知できる。

さらに検出器７がその動きの過渡的な変化（たとえが加
速度など）を検知する北方を備えでいれば衝撃力ｆの大
きさや変化をも知ることができるようになり、こイｌ、
によってセンサは、より６ｔ　Ｍな判断が可能となる。

また、車体の初期状ｉ岸の違いについて、傾きの変化ｌ
こむける検出例だけを考えたが、４９６れや衝撃などの
検出Ｉこついても、はぼ同６Ｐ、ｌこ考えろことができ
る。

また前述の説明では、センサをすべて第２２図ｆＡ）（
Ｂｌのごとく一方向ｌこ対してのみ配した場合を汐すと
しで考えたが、センサの配（べ例はこれｌここた１っる
ものでなり、＠田図ｆＡ）ｆＢ）のどと＜　＋ｆｉ角方
向ないしは、その他種々の配に例が考えられる。たとえ
ば第２４図（Ａｌ　（Ｂｌのごとく、すＬのイぢ行方向
およびそれお直角の方向の二方回（こ各々独立ｌζ２個
センサを配置イした場合を考えてみる。

一般に車体は、仏行力向【こ対−Ｃるビ、チングの変化
とローリングによる変化とで（ま、幾分異なっているの
が通例である。

従って、各々独立に配したセンサのそれぞれの各動きに
対する判断基準を変えでやること（こよって、１個のセ
ンサではまかないきれないような、よりきめの細かいｉ
ｌｌ　１ｔｒｌが行えるようになる。

また、これまでの説明では、センサの目的として、車体
の静止中における、車の防災、トノノ犯に用いられるよ
うなモーションセンサの使用例を考えたか、車の走行中
においても、これらの原理を用いれば１１１体の動部状
態を知らせる有用なセンサや計器、搾＠装置ａとして用
いることが可能てあり、１ｌｌｊ々の用途へり広範な活
用が期待できるものである。

し発明の効果〕 以ヒ述べてきたように、本発明によれば、従来の技術的
手段では困か１ｒで・ｂった頗き七、揺れの変化を同一
センサによって検出できるようになり、また変化計に対
して、出力が一武的に決まるためζこ、センサ動作の解
析的手段をも容易にし、これによって車体の傾き、揺れ
の変化をより正確に検出、１′ｌ］断４−ることが可能
となる。また従来の振り子方式等に比べ小型化を図るこ
とができ、小型の車輛等にも容易に搭載することができ
る。さらに）　　　　　　　また、回転体の軸方向へｃ
ノ）移動を検知する手段を設けることによって、センサ
の主たる構成を変えることなく衝撃の検出をも可能とす
ることができるようｌどなった。

本発明ｌこよれば、２個のセンサ機構を用いて、傾き、
揺れ、衝撃の３つの変動の検知かり能となったばかりで
なく、非常に簡易な機構で、１．ｄｉ　７￥、揺れをよ
り正確１こ判断てきる機能を１１ったセン−＋）。

を提供てきるよう１こなった。

【図面の簡単な説明】

第１図及び第２図は本発明の主要構成を示す第一の実施
例であり、第１図はセンサをＩＥ面から見た断面１′Ａ
１第２図はセンサを具措から見たｉｔ！１１面図でちる
。パＰ、３図、−′ｇ４図及びｄ・、５図はそれぞれ本
発明の他の￥姉例を示す断面図でらる。第６図、第７図
、ｌ〜８図及び第９図は、それぞれ回転体の回転′＠：
を検出「る検出器の配置例を示す叶面図である。第１０
図、第１１図、第１２図、第１３図及び机１４図はト記
検出器の実際的使用例を示した斜視図であり、第１０図
は磁気的検出による方法を示し、第ｔｉ図は光学的検出
方法のうら、光透過型、光反射受光型の検出例を示し、
第１２図は同じく光反射送受光型、第１３図は光反射送
受光型の検出例を示し第１４図はエンコーダ方式ζこよ
る検出例を示す図で６る。第１５図、第１６図、第１７
図、第１８図、第１９図、第：２０図及び第２１図は本
発明によるモーションセンサの１ｌｊｉ作原理を示した
模式図であり、第１５図、第１６図は水平状態からの車
体の傾きの変化の検出原理を示し、第１７図、第１８図
は傾斜状９ｖからの車体の傾きの変化の検出原理を示し
、第１９図は車体の揺れの検出原理を示し、第゛シ０図
及び第２１図は車体への衝撃の検出原理を示す図である
。第２２図、第ハ図及び第２４図は本発明によるモーシ
ョンセンサの車体への配置例を示した模式図であり、第
２２図及び第２３図はモーションセンサ１個使用した配
置例を示し、第２４図はセンサを２個使用した場合の配
置例を示す。第２５図、第２６図、第２７図、第２８図
及び第２９図は従来技術によるモーションセンサの原理
手法を示した模式図である。 １　輛 ２　・回転体 ３−支持体 ６．７　恢吊器 ８・・車体 第１図　　　　第２Ｉ２１ １　紬 ２軸１をｆに１で回転する回転体 ３、！！−僚８１つＪＦ２！１つげ圓えこれろ釉１の走
肴イネ５　中白の友オ１イ４ミ３を卓イネ８に阻哨−−
７＼る（４トネヤ６　軸１’ｐ”ｌ’／１ｍに回呼由す
る口中Ｌイ本２め回転４挟上１信失九巴７　軸１１て対
し１中由占勾に枠市力する回転（本２のイ多勤を才史士
、１「ろ＃メニ名シ ８　上ｉ已七ンプ４１ｔセリっ１１ゐ牛イ杢牟３　ＵＡ
　　　　第４　図　　　第５　図第６　図　　　半７図
　　ネ８　図　第９図半１５　１２１　　　　　　　　
　半１６　　図第１７　ｔ：４　　　　　　　　半１８
図第１９　　図 第２０図　　　　　　　半２１１ 第２５図 第２７図　　　　　　半２８図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）軸と、該軸を中心に回転する駆動系を持たない回
   転体と、車体に取り付け固定され前記軸を水平にささえ
   る支持体と、前記回転体の回転量を検出する検出器を有
   してなるモーションセンサ。
2. （２）軸と、該軸を中心に回転する駆動系を持たない回
   転体と、車体に取り付け固定され前記軸を水平にささえ
   る支持体と、前記回転体の回転量を検出する検出器と、
   前記回転体の軸方向への移動量を検出する検出器を有し
   てなるモーションセンサ。