JPS6194592A - ステツプモ−タのダンピング回路 - Google Patents
ステツプモ−タのダンピング回路Info
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- JPS6194592A JPS6194592A JP21342484A JP21342484A JPS6194592A JP S6194592 A JPS6194592 A JP S6194592A JP 21342484 A JP21342484 A JP 21342484A JP 21342484 A JP21342484 A JP 21342484A JP S6194592 A JPS6194592 A JP S6194592A
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- resistor
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- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
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Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/32—Reducing overshoot or oscillation, e.g. damping
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野］
本発明はチョッパ型駆動方式の又テ、ブモータにおける
ダンピング回路に関するものて゛ある９（背景技術１ チョッパ型駆動方式は、基本的（二はＰ〜Ｓ１（パルス
幅変調）技術を応用した定電流制御て゛あＩ）、モータ
の速度が変化してもトルクを一定しこ維持できるので、
ステップモータの高速駆動に適している。第５図（、）
は従来のチョッパ型駆動回路を示したもので、外部から
入力されるステップ信号−２応して、トランジスタブリ
ンノを構＋ｌｔ士る４個のトランジスタＱ、、Ｑ、、Ｑ
、、Ｑ、の２個ずつか制御回路：こよって交互にオンオ
フされ、モータコイルの電流方向が切り換えられるので
あるか、電流検出抵抗ＲＳ ’＋こは常に同一方向の電
流■か’ｒＱ ｉｚでおり、この抵抗Ｒｓの両端電圧Ｖ
ｓを制御回路ＣＴｔこよって常時モニタし、この検出電
圧＼５と基準電圧＼’ｒｅｒとを比較してその差信号に
より各トランジスタ（実際にはＱ２およびＱ、のみ）の
電）ＡＥをＰ＼＼”Ｎ１制御している８すなわち各トラ
ンジスタを一定周波数のパルスて゛ナヨノビング制御Ｖ
ると共ｉこ、同図（１１）に示すように、このパルス幅
を上記差信号に比例して変化させることにより、モータ
コイル電流■の平均値を一定に保っているのである。
ダンピング回路に関するものて゛ある９（背景技術１ チョッパ型駆動方式は、基本的（二はＰ〜Ｓ１（パルス
幅変調）技術を応用した定電流制御て゛あＩ）、モータ
の速度が変化してもトルクを一定しこ維持できるので、
ステップモータの高速駆動に適している。第５図（、）
は従来のチョッパ型駆動回路を示したもので、外部から
入力されるステップ信号−２応して、トランジスタブリ
ンノを構＋ｌｔ士る４個のトランジスタＱ、、Ｑ、、Ｑ
、、Ｑ、の２個ずつか制御回路：こよって交互にオンオ
フされ、モータコイルの電流方向が切り換えられるので
あるか、電流検出抵抗ＲＳ ’＋こは常に同一方向の電
流■か’ｒＱ ｉｚでおり、この抵抗Ｒｓの両端電圧Ｖ
ｓを制御回路ＣＴｔこよって常時モニタし、この検出電
圧＼５と基準電圧＼’ｒｅｒとを比較してその差信号に
より各トランジスタ（実際にはＱ２およびＱ、のみ）の
電）ＡＥをＰ＼＼”Ｎ１制御している８すなわち各トラ
ンジスタを一定周波数のパルスて゛ナヨノビング制御Ｖ
ると共ｉこ、同図（１１）に示すように、このパルス幅
を上記差信号に比例して変化させることにより、モータ
コイル電流■の平均値を一定に保っているのである。
同図において、検出電圧〜゛Ｓか基準電圧＼’ｖｅｒよ
りも小さい場合は、チョッピング制御パルスのオンデユ
ーテイ（１周期中のオン時間比率）を大きくしてＩを増
加させる方向に作用し、】虱ｔこＶｓがＶｒＪより大き
くなると、パルス幅を狭くしてＩを減少させる方向にイ
乍用するのである。
りも小さい場合は、チョッピング制御パルスのオンデユ
ーテイ（１周期中のオン時間比率）を大きくしてＩを増
加させる方向に作用し、】虱ｔこＶｓがＶｒＪより大き
くなると、パルス幅を狭くしてＩを減少させる方向にイ
乍用するのである。
上述のようにチョッパ型駆動回路はステップモータを定
電流駆動するものであるから、高速駆動に適していると
いう利点がある反面、次のような問題があった。すなわ
ち低速駆動や中速駆動に用いられる定電圧駆動方式ある
−・はＬ／Ｒ駆動方式においては、ステンブバルスを停
止してモータを停止させる際に、ロータのオーパンニー
日二上って発生するコイルの逆起電力により、第６図（
ａ）の定電圧駆動回路あるいは同図（ｂ）のＬ／Ｒ駆動
回路に矢印で示したような振動電流が発生し、この振動
’ｒｉ ｉイ乙によって作り出ざ・れるトルクかロータ
の振動を減衰させるように作用して、ロータか速やかに
停止するのであるが、チョッパ型駆動回路のような定電
流制御方式の場合には、コイル電流が常に一定となるよ
うに制御されているために、上述のような振動電流が流
れることかできす、したがってロータの振動を抑制する
要素は融械的な滅裂のみとなって、ステップモータの特
性の一つであるセトリングタイムか−長くなってしまう
という欠点があった。
電流駆動するものであるから、高速駆動に適していると
いう利点がある反面、次のような問題があった。すなわ
ち低速駆動や中速駆動に用いられる定電圧駆動方式ある
−・はＬ／Ｒ駆動方式においては、ステンブバルスを停
止してモータを停止させる際に、ロータのオーパンニー
日二上って発生するコイルの逆起電力により、第６図（
ａ）の定電圧駆動回路あるいは同図（ｂ）のＬ／Ｒ駆動
回路に矢印で示したような振動電流が発生し、この振動
’ｒｉ ｉイ乙によって作り出ざ・れるトルクかロータ
の振動を減衰させるように作用して、ロータか速やかに
停止するのであるが、チョッパ型駆動回路のような定電
流制御方式の場合には、コイル電流が常に一定となるよ
うに制御されているために、上述のような振動電流が流
れることかできす、したがってロータの振動を抑制する
要素は融械的な滅裂のみとなって、ステップモータの特
性の一つであるセトリングタイムか−長くなってしまう
という欠点があった。
［発明の目的１
本発明は上記の問題点に鑑み為されたものであり、その
目的とするところは、又テップモータのチョッパ型駆動
回路における有効なグンビンク方式を提供するにある。
目的とするところは、又テップモータのチョッパ型駆動
回路における有効なグンビンク方式を提供するにある。
［発明の開示１
しかして本発明ステップモータのグンビング回路は、直
列接Ｐされたトランジスタ対を２組並列に接続して、こ
れに電流検出抵抗を直列接続し、上記両トランジスタ肘
の接続点間にモータコイルを接続すると共に、各トラン
ジスタにそれぞれ逆向きのダイオードを並列接続し、さ
らに上記電流検出抵抗の検出電圧を基糸電圧と比較して
その差出力により各トランジスタをｐ ｗ ｓｑ制御す
るようにしたチョッパ型駆動回路において、外部から入
力されるステップパル入列の終了時点から一定時間Ｔ、
後に一定期間Ｔ２だけ作動するスイッチ回路により、モ
ータフィルと直列に抵抗を挿入すると共に、上記一定期
間中は通電中のトランジスタのチョッピングを停止する
ようにしたちのであり、ロータのステンブ回転後の一定
１ｌＪ１間だけ定電流制御を停止して振動電流を許容す
ることにより、Ｌ／Ｒ駆動方式と同等の電気制動がかか
るようにして、グンピンク効果を高めるようにしたもの
である。
列接Ｐされたトランジスタ対を２組並列に接続して、こ
れに電流検出抵抗を直列接続し、上記両トランジスタ肘
の接続点間にモータコイルを接続すると共に、各トラン
ジスタにそれぞれ逆向きのダイオードを並列接続し、さ
らに上記電流検出抵抗の検出電圧を基糸電圧と比較して
その差出力により各トランジスタをｐ ｗ ｓｑ制御す
るようにしたチョッパ型駆動回路において、外部から入
力されるステップパル入列の終了時点から一定時間Ｔ、
後に一定期間Ｔ２だけ作動するスイッチ回路により、モ
ータフィルと直列に抵抗を挿入すると共に、上記一定期
間中は通電中のトランジスタのチョッピングを停止する
ようにしたちのであり、ロータのステンブ回転後の一定
１ｌＪ１間だけ定電流制御を停止して振動電流を許容す
ることにより、Ｌ／Ｒ駆動方式と同等の電気制動がかか
るようにして、グンピンク効果を高めるようにしたもの
である。
第１図は本発明回路の一実施例を示したものである。図
は２相のチョッパ型駆動回路の１組分を示しており、２
組の直列接続されたトランジスタ対Ｑ、、Ｑ、およびＱ
ユ＋ Ｑ ＋を並列ｔこ接続し、これに電ｌズこ検出抵
抗Ｒｓを直列接続して直流電源Ｅに接続し、両トランジ
スタ対Ｑ、 、 Ｑ 、およびＱ 、 、 Ｑ 、、の
各接続点ｅ 、 ＣＩ’Ｊｌ ！ニモータコイルト・１
をＰＣ続すると共に、各トランジスタＱ、、Ｑ、、Ｑ、
、Ｑ、にそれぞれ逆向きのダイオードＤ、、Ｄ：、Ｄ、
、Ｄ、を並列接続し、さらに上記電流検出抵抗Ｒｓの検
出電圧＼Ｓを基べ（電圧ＶｒＪと比較して、その差出力
で各トラ７ノスタの電流をＰ〜ｖ〜・１制御する制御回
路ＣＴを設けて、モータフィル電流Ｉを定電ｌ！ｌｔ制
御せしめたものである。本発明はこのようにして構成さ
れたチョッパ型駆動回路において、外部から入力される
ステップパルス列の終了時点からＴ＋時１”Ｊｌｆ＆に
１３時間たけ作動するスイッチ回路Ｓ〜Ｖによって、モ
ータフィルｘ１と直列に抵抗Ｆ（を挿入し、同時に通電
中のトランジスタの電流のチョッピングすなわちオンオ
フ制御を停止し、連続的にオンさせるようにしたもので
ある。本実施例ではスイッチ回路ＳＷは、マイクロコン
ピュータから送られてくるステップパルス列の最終パル
ス発生時点からＴ、時ｒＪｌ後のタイミング信号Ｐ１０
（二のタイミング信号もマイクロコンピュータで作られ
る）を入力として、■、時間幅のタイミングパルスＰ（
を出力するタイミンク回路Ｔ＼１と、タイミングパルス
Ｐ１のパルス期間中たけオフするスイッチ素子Ｓｕｌと
て゛構成されており、主たこのタイミングパルスＰＬを
チョ゛ノビ／り停止信号として制御回路ＣＴに入力して
いる。
は２相のチョッパ型駆動回路の１組分を示しており、２
組の直列接続されたトランジスタ対Ｑ、、Ｑ、およびＱ
ユ＋ Ｑ ＋を並列ｔこ接続し、これに電ｌズこ検出抵
抗Ｒｓを直列接続して直流電源Ｅに接続し、両トランジ
スタ対Ｑ、 、 Ｑ 、およびＱ 、 、 Ｑ 、、の
各接続点ｅ 、 ＣＩ’Ｊｌ ！ニモータコイルト・１
をＰＣ続すると共に、各トランジスタＱ、、Ｑ、、Ｑ、
、Ｑ、にそれぞれ逆向きのダイオードＤ、、Ｄ：、Ｄ、
、Ｄ、を並列接続し、さらに上記電流検出抵抗Ｒｓの検
出電圧＼Ｓを基べ（電圧ＶｒＪと比較して、その差出力
で各トラ７ノスタの電流をＰ〜ｖ〜・１制御する制御回
路ＣＴを設けて、モータフィル電流Ｉを定電ｌ！ｌｔ制
御せしめたものである。本発明はこのようにして構成さ
れたチョッパ型駆動回路において、外部から入力される
ステップパルス列の終了時点からＴ＋時１”Ｊｌｆ＆に
１３時間たけ作動するスイッチ回路Ｓ〜Ｖによって、モ
ータフィルｘ１と直列に抵抗Ｆ（を挿入し、同時に通電
中のトランジスタの電流のチョッピングすなわちオンオ
フ制御を停止し、連続的にオンさせるようにしたもので
ある。本実施例ではスイッチ回路ＳＷは、マイクロコン
ピュータから送られてくるステップパルス列の最終パル
ス発生時点からＴ、時ｒＪｌ後のタイミング信号Ｐ１０
（二のタイミング信号もマイクロコンピュータで作られ
る）を入力として、■、時間幅のタイミングパルスＰ（
を出力するタイミンク回路Ｔ＼１と、タイミングパルス
Ｐ１のパルス期間中たけオフするスイッチ素子Ｓｕｌと
て゛構成されており、主たこのタイミングパルスＰＬを
チョ゛ノビ／り停止信号として制御回路ＣＴに入力して
いる。
第２図は本発明回路のタイムチャートを示したものであ
る。いま最終ステンブパルスＰ Ｓｉこよりロータカ弓
ステップ回転し、図のように定常位置のｉｉ′Ｕ後で振
動するものとすると、はぼロータが定常位置まで回転す
るのに要する時開Ｔ５だけ遅れてタイミング信号Ｐｉｎ
が入力され、タイミング回路ＴＭから１９時間幅のタイ
ミングパルスＰＬが出力される。このＰｔ期間には、モ
ータコイルＭと直列に抵抗Ｒか挿入され、同時に現在Ｐ
ＷＭ制御さ几ているトランジスタのチョッピングが停止
される。このとき電流遮断中のトランジスタはそのまま
である。また抵抗Ｒの大きさはチタンピング停止時に定
常状態における励磁電流の平均値と同等の電流か流れる
ように設定する。
る。いま最終ステンブパルスＰ Ｓｉこよりロータカ弓
ステップ回転し、図のように定常位置のｉｉ′Ｕ後で振
動するものとすると、はぼロータが定常位置まで回転す
るのに要する時開Ｔ５だけ遅れてタイミング信号Ｐｉｎ
が入力され、タイミング回路ＴＭから１９時間幅のタイ
ミングパルスＰＬが出力される。このＰｔ期間には、モ
ータコイルＭと直列に抵抗Ｒか挿入され、同時に現在Ｐ
ＷＭ制御さ几ているトランジスタのチョッピングが停止
される。このとき電流遮断中のトランジスタはそのまま
である。また抵抗Ｒの大きさはチタンピング停止時に定
常状態における励磁電流の平均値と同等の電流か流れる
ように設定する。
第３図は本発明回路の動作原Ｉ！ｅを示すものて゛ある
。同図において、いよ各トランジスタによるフィルの励
磁状態か（、）から（ｂ）に切り換わったところてモー
タを停止させたものとすると、定電流制御を行なってい
ない（たとえば定電圧制御）場合；こは、ロータの振動
によって励磁電流１．＋こ重畳される振動電流は、励磁
電流１１と同方向または逆方向の■２となる。従来のチ
ョッパ駆動回路て゛は、電圧検出抵抗Ｒｓを流れる電流
１（＝１．−Ｌ）が常に一定となるように制御されてお
１）、振動電流Ｉ２がダイオードＤ、、Ｄ、、Ｄつ＋ｌ
）＋を通って流れても、その分だけトランジスタＱ、、
Ｑ、、Ｑ、、Ｑ、を辿る励磁電流ｒ１から相殺されるの
で、結果的には振動電流が流れないことになって電Ｘｉ
；ｌＩ動によるダンピングが効かず、第４図（、）に示
すようにセトリングタイムが長くかかったのであるが、
本発明回路においては第４図（ｂ）のＴ２期■０に、上
述のように定電流制御が中断されて、フィル電流の変動
が規制されないので、Ｌ／Ｒ駆動方式と同等の電気制動
効果が得られるのである。
。同図において、いよ各トランジスタによるフィルの励
磁状態か（、）から（ｂ）に切り換わったところてモー
タを停止させたものとすると、定電流制御を行なってい
ない（たとえば定電圧制御）場合；こは、ロータの振動
によって励磁電流１．＋こ重畳される振動電流は、励磁
電流１１と同方向または逆方向の■２となる。従来のチ
ョッパ駆動回路て゛は、電圧検出抵抗Ｒｓを流れる電流
１（＝１．−Ｌ）が常に一定となるように制御されてお
１）、振動電流Ｉ２がダイオードＤ、、Ｄ、、Ｄつ＋ｌ
）＋を通って流れても、その分だけトランジスタＱ、、
Ｑ、、Ｑ、、Ｑ、を辿る励磁電流ｒ１から相殺されるの
で、結果的には振動電流が流れないことになって電Ｘｉ
；ｌＩ動によるダンピングが効かず、第４図（、）に示
すようにセトリングタイムが長くかかったのであるが、
本発明回路においては第４図（ｂ）のＴ２期■０に、上
述のように定電流制御が中断されて、フィル電流の変動
が規制されないので、Ｌ／Ｒ駆動方式と同等の電気制動
効果が得られるのである。
ｌ（と明の効果１
上述のように本発明においては、電流検出抵抗の検出電
圧を基準電圧と比較してその差出力で各トランジスタを
Ｐ Ｗ Ｍ制御するチョッパ型駆動回路において、外部
から入力される信号パルス列の終了時点から一定遅延時
間後に一定期間だけ作動するスイッチ回路によって、モ
ータコイルと直列ｉこ抵抗を挿入し、同時にトランジス
タのチョッピングを中断せしめｒこものであるから、従
来セトリング時間の長かったチョッパ型駆動回路のダン
ピング特性を向上し得るという利点がある。
圧を基準電圧と比較してその差出力で各トランジスタを
Ｐ Ｗ Ｍ制御するチョッパ型駆動回路において、外部
から入力される信号パルス列の終了時点から一定遅延時
間後に一定期間だけ作動するスイッチ回路によって、モ
ータコイルと直列ｉこ抵抗を挿入し、同時にトランジス
タのチョッピングを中断せしめｒこものであるから、従
来セトリング時間の長かったチョッパ型駆動回路のダン
ピング特性を向上し得るという利点がある。
・ＩＵｊＪ面の簡華な説明
第１図は本発明の一実施例を示すブロック回路図、第２
図は同上の動）ヤを示すタイムチャート、第３図（、）
（１，）は同上の動作状態を示す要部ブロック回路図、
第４図（ａ’１（ｂ）は同上の動作を示す波形図、第５
図（、）は従来例の５’ｏツク回路図、（ｂ）は同上の
動作説明図、第６図（ａＨｂ）は池の従来例の要部ブロ
ック回路図である。
図は同上の動）ヤを示すタイムチャート、第３図（、）
（１，）は同上の動作状態を示す要部ブロック回路図、
第４図（ａ’１（ｂ）は同上の動作を示す波形図、第５
図（、）は従来例の５’ｏツク回路図、（ｂ）は同上の
動作説明図、第６図（ａＨｂ）は池の従来例の要部ブロ
ック回路図である。
Ｑ、、Ｑ、、Ｑ、、Ｑ、はトランジスタ、Ｄ、、Ｄ：、
、［）、。
、［）、。
Ｄ、はダイオード、Ｒｓは電流検出抵抗、Ｓ４はモータ
フィル、Ｒは抵抗、ＣＴは制御回路、Ｓ〜■は切換スイ
ッチ回路、６１日よ接続点、Ｖｓは電圧検出抵抗の両端
電圧、Ｖ ｒｅｆは基準電圧、■はモータコイル電流。
フィル、Ｒは抵抗、ＣＴは制御回路、Ｓ〜■は切換スイ
ッチ回路、６１日よ接続点、Ｖｓは電圧検出抵抗の両端
電圧、Ｖ ｒｅｆは基準電圧、■はモータコイル電流。
Claims (1)
- （１） 直列接続されたトランジスタ対を２組並列に接
続して、これに電流検出抵抗を直列接続し、上記両トラ
ンジスタ対の接続点間にモータコイルを接続すると共に
、各トランジスタにそれぞれ逆向きのダイオードを並列
接続し、さらに上記電流検出抵抗の検出電圧を基準電圧
と比較してその差出力により各トランジスタをＰＷＭ制
御するようにしたチョッパ型駆動回路において、外部か
ら入力されるステップパルス列の終了時点から一定時間
後に一定期間作動するスイッチ回路により、モータコイ
ルと直列に抵抗を挿入すると共に、該一定期間中は通電
中の上記トランジスタのチョッピングを停止するように
して成ることを特徴とするステップモータのダンピング
回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21342484A JPS6194592A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | ステツプモ−タのダンピング回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21342484A JPS6194592A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | ステツプモ−タのダンピング回路 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6194592A true JPS6194592A (ja) | 1986-05-13 |
Family
ID=16638992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21342484A Pending JPS6194592A (ja) | 1984-10-12 | 1984-10-12 | ステツプモ−タのダンピング回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6194592A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03260161A (ja) * | 1989-11-03 | 1991-11-20 | Conti Florentia Srl | 関連作業機械の外部で男性用ストッキングを裏返す方法および装置 |
-
1984
- 1984-10-12 JP JP21342484A patent/JPS6194592A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03260161A (ja) * | 1989-11-03 | 1991-11-20 | Conti Florentia Srl | 関連作業機械の外部で男性用ストッキングを裏返す方法および装置 |
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