JPS6198412A - 無人搬送車の誘導システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、無人搬送車が一定の走行コースから逸脱す
ることのないように、視覚によって走行を誘導する方式
に関するものである。

〔従来の技術〕

第７図は「第６回ビークルオートメーションシンポジウ
ム講演論文集（Ｐ１５〜１８）」に記載されている視覚
誘導により走行する従来の無人搬送車を示す図であり、
（ａ）は側面図、（ｂ）は平面図を示している。図にお
いて、（１）は搬送車、（２）は主動軸、（３）は補助
車、（４）は工Ｔｖカメラ、（５）はｓ明用の投光器、
（６）は床面に貼られたバーコードである。（７）は搬
送車の中心軸、（８ｊおよび（９）　Ｆｉ図中破線で示
す撮像視野における視野垂直中心軸および水平中心軸で
あり、これらの２軸が一直線上にあるようにＩＴＶカメ
ラ（４）が搬送車（１）に取付けられている。ＱＯ１ｌ
ｄ撮像視野内のバーコード（６）の中心軸線であり、搬
送車（１）の走行コースの基準線となる。

また、点Ｆは搬送車（１）の代表中心点、元はこの代表
中心点ＦＧ軸ａＱからの変位を示し、点Ｑは撮像視野の
中心点、ＡＨにバーコード（６）の中心点、ＨＫｈＡＨ
Ｏ軸（８）からの変位である。

従来の無人搬送車の誘導方式は上記のような構成の装置
によって行々われ、床面には走行操舵条件が変化する個
所のみ点在的にバーコードが貼付されており、第７図（
ｂ）に示すように、ある時膚で搬送車＋１）の走行コー
スａＯｉに対する傾き、すなわち１　　　方向ずれを示
している。また、搬送車（１）の走行コ、１ −　、ｚ　ＱＯｊからの変位量ＦＧは、ＦＧ　＝　ｍシ
ｃｏｓ４−■・ｓｉｍθ０　によって算出する。

ここで皿は図形Ｋｌによりバーコード（６）の中心Ｈを
求め、視野内におけるその水平方向座標値を算出し、視
野中心０の水平方向座標値との差をとって得られる。ま
た、ＦＫは図形訃識により得られるＫＯと、ＩＴＶカメ
ラ（４）の搬送車（１）への取付角などとによって幾例
学的構成から既知である視野中心０と搬送車中心Ｆとの
距離ＯＦとの和により得らこる。

このように、■ＴＶカメラ（４１かバーコード（６）を
視野内に捉えた時虞で得られる搬送車（１）の走行コー
スからの傾きθ０および走行コースからの変位量ＦＧを
初期値とし、次に別のバーコード（６）を撮像するまで
の間は、微少単位時間の搬送車（１）の動きを幾何学的
に捉え、左右主動輪（２）の回転数の検出により位置お
よび方向の微小変化量を池シして順次加算すれば、刻々
変化する姿勢角と横ず′ｔ′Ｌ弥−を操舵情報として出
力するようになっている。

〔発明が解決しようとする問題点〕　　　　　　　　（
上記のような従来の無人搬送車の誘導方式では、（１）
走行時にあるバーコード（６）を発見すると、その情報
から車体の姿勢角、横ずれ量を求め、これらを初期値と
して次のバーコードを発見するまでの間は、左右主動輪
（２）の回転数検出により、位置および方向の微少変位
置を演善、累積して、これを操舵情報として走行すると
いういわけ盲目走行であるため、姿勢角、位置ずれ量誤
差が累積した場合には、次のバーコード（６）を発見し
て例えは停止情報を示していたときに、直ちに追従して
ａ度よく姿勢角ずれ、横・ずれなしに停止することがむ
つかしくなる。

（２１また、このような場合には姿勢価、位置ずｎの変
位があればＩＴＶ（４１は前方を撮像しているため、視
野はこれらの変位にともない比較的大きくずれる可能性
があり、従って次に探すべきバーコード（６）を見失な
ったり、あるいｆ′ｉ完全に視野内に入りきれない場合
がある。これを防ぐために多少の姿勢角変動に対しても
割にバーコード（６）が視野内に納まるようＫＩＴＶ（
４１の視野を広くすれば、分ｗＬ能の低下を招き、視野
内におけるバーコード（６）の精度が低下することにな
る。

（３）走行中にバーコード（６）を撮像すると、通算照
明では画偉の流れが生じるため、高精度に図形を処理す
る必要がある場合に所要の精度が得られないという問題
点があった。

この発明はかかる問題点を解決するためになされたもの
で、走行中に撮像しても光学的に静止した誘導テープの
図形を得ることができ、またＩＴＶカメラによる撮像視
野は隼に搬送車中心直下のバーコードに対応して追従性
の良い高′８度の操舵制御が行なえる無人搬送車の誘導
方式を得ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

この発明に係る無人搬送車の誘導方式は、車体の中央部
に配設されて直下を撮像する例えばＩＴＶカメラ等の撮
像装置と、この撮像装置と同期させてストロボ間欠照射
する坤明装置と、上記撮像装置の映像入力および車体の
姿勢色、位置ずれ量の検出値より操舵情報を求める演算
手段と、この演Ｊ−に基づき操舵装置を作動させる制御
手段とを備えた搬送車を床面に連続的に貼付された誘導
テープ上を走行させる。

〔作用〕

この発明においては、誘導テープが撮像装置と同期した
ストロボ間欠照射をされるので、搬送車の高速走行時に
おいても静止時と同様に明確彦誘導テープの撮保図形が
得られ、細分化された例えば１／６Ｏ８ＥＣごとの操舵
情報に基づき、搬送車の操舵装置へフィードバックして
車体の走行制御を行なう。

以下、この発明の一実施例を第１図〜第６図を６慣し々
がら説明する。この実施例では、床面に連続的に貼付け
られた誘導テープとして、黒地に一定巾の白部を有する
ものについて説明する。

第１図は無人搬送車の全体概略図を示したもので、（ａ
）はその平面図、（ｂ）は側面図である。図において、
０１）は床面に貼り付けられた誘導テープで、（１）−
１）は黒地、（１）−２）は白地をそれぞれ示す。

Ｍ０２Ｉ（ｄ車体、（１３は車体ａ２の中心部に据付け
られた訪＋１ 導テーグＯＤを認識するためのＩＴＶカメラ、αａはＩ
ＴＶカメラ０３）にマウントされたカメラレンズである
。Ｑ５１は誘導テープαυに投光するためのストロボ照
明装置で、ボディ（１２１の底部に床面に対し若干の傾
きを成して取付けられている。α６）は反射板で、スト
ロボ照明装置０りに対向する位置に取付けられており、
誘導テープ０υに対する投光光すを補充するためのもの
である。α力は搬送車の主動輪、０印は各コーナ部に設
けられた補助輪、α■は制御基板バスケット、■は電源
部である。なお、燐入搬送車の上面に通常設置されてい
る物品移載用テーブルやハンドリングロボット、また主
動輪α力の駆動機構部及びその細配線ケーブル等につい
ては図示を省略している。

第２図はＩＴＶカメラで誘導テープを認識する際の信号
処理系の要部ブロック図を示したものである。図におい
てＱυは誘導テープを撮像するＩＴＶカメラ、（社）は
ＩＴＶカメラＣυより得られる映像アナログ信号を、一
定の基準電圧と比較して高底２つの′″“に分離するア
ナ°グ係号２値化回路・　　　！＠はこの２値化信号の
信号パス、Ｉ２４１は８通テープに投光するストロボ照
明装置である。ωは同期発生回路であり、２値化回路（
２７Ｊより伊られる映像２値化信号を一定周期でサンプ
リングするサンプリングクロックパルス、ＩＴＶカメラ
（２１ｊを外部駆動するための水平ドライブパルスおよ
び垂直ドライブパルスを発生する回路である。：Ｊｈ隼
ＩＴＶカメラでは、こ八らパルスの周波数はサンプリン
グクロックハル７６　ＭＨｚ、　水平ドライブパルス１
５．７２Ｋｌｌｚ、ｆＡ直ドライブパルス６０Ｈｚなど
となっている。ｅ６１．□□□、（２樽はそれぞれサン
プリングクロックパルス、水平ドライブパル２、垂直ド
ライブパルスの＠号パスである。（２’ｌはタイミング
係号生成回路であり、同期発生回路（２５Ｉよりの垂直
ドライブパルスを受け、これを１／２に分周して周波数
３０Ｈｚのタイミングパルスを生成・出力するもので、
こ　゛の出力パルスは信号バス（３０）上に送出され、
ストロボｔ２滲の外部発光駆動パルスとして使用される
。

（３１）Ｆｉ２値化回路０りよりの映像２値化化号を同
期発生回路１２５）からのサンプリングクロックパルス
により６ＭＨｚ周期でサンプリングを行ない、かつ誘導
テープの黒地中における一定白線幅のみを検出し、その
白黒境界点を抽出するための境界点抽出回路である。さ
らに、この境界点抽出回路（３１）は、誘導テープ白線
内に設けられたマーク情報をも抽出する機能を有してい
る。（３２，１゜（６３）はそれぞれ境界点抽出回路（
６１）より出力される白黒境界点抽出信号、およびマー
ク情報信号の信号バスである。

（３４）〜（６７）はそれぞれカウンターでアリ、カウ
ンター（３４）は、水平ドライブパルス（２７）により
「０」にリセットされて以降、サンプリングクロックパ
ルス（２６）が１発入力される毎にカウントアツプされ
る。カウンター（３４）のサンプリングパル２カウント
値はラッチ回路（３８）に送出され、白黒境界点抽出信
号（３２〕が発生したときのサンプリングパルスカウン
ト値がラッチされて信号バス（６９）上に送出される。

従って、このラッチきれたカウント値は、撮像画面に対
して１水平走査時における画面端から白黒境界点までの
画面水平座標値を示していることになる。カウンター（
３５つおよび（３６）はそれぞれ垂直ドライブパルス（
２８）により「０」にリセットさ九て以降、水平ドライ
ブパルス（２ηが１発入力する毎にカウントアツプされ
る。これらカウンター（３５）、　（３６）のカウ、ン
ト値は、それぞれ信号バス（４０）および（４１）　Ｋ
送出される。またカウンター（３７〕は垂直ドライブパ
ルス（至）により「０」Ｋリセットされて以降、マーク
情報信号（ハ）が１発入力する毎にカウントアツプされ
、このカウント値は信号パス（４２）に送出される。

（４３）、　（４，４）はそれぞれメモリー、（４５）
、　＜４６）はそれぞれメモ’）　−（４３）、　（４
４）に対して書き込み、読み出し、データ入出力の制御
を行なうメモリー制御回路、（４７）はＣＰＵである。

メモリー（４６）は、メモリー制御回路（４５〕を介し
てＣＰＵ（４７）の信号パヌおよび（４９）、　（５０
）で示す信号パヌと接続されておシ、また＜５９）、　
（４８）、　（４９）はデーターバス、（４０）、　（
５０）、　（５１）はアドレスバスとして接続されてい
る。一方、メモリー（４４）は、メモリー制御回路（４
６）を介してＣＰ　Ｕ（４７）の信号パスおよび（４１
）、　（４２）で示す信号パスと接続されており、（４
１）、　（５２）、　（５３）はデータ−パヌ、（４２
）、　（５４）、　（５５）はアドレスバスとして接続
されている。

メモリー制御回路（４５）には、タイミング信号（至）
、境界点抽出信号（６２）およびｃ　Ｐ　Ｕ　（４７）
からのライト信号（５＜５）　、！Ｊ−ド信号（５７）
かそれぞれ入力しているが、タイミング信号（イ））が
高レベルにあるときは、信号パス（３９）、　（４０）
の方を選択して信号パス（４８）、　（５０）、　（５
６）、　（５７）を開放し、境界点抽出信号（６２）の
みを信号パス（５８）を介してメモＩＪ−（４３）への
省き込みパルスとして送り、讐き込みを行う。逆に、タ
イミング信号（至）が低レベルにあるときは、信号パス
（４８）、　（５０）の方を選択して信号パヌ（３２）
、　（３９）、　（４０）を開放し、ライト信号（５６
）、リード信号（５７）のいずれかを入力して信号パヌ
（５８）を介し、メモリー　（４３）への書き込みある
いは読み出しを行なう。

また、メモリー制御回路（４６）には、タイミン　！グ
信号＠）、マーク情報信号（６３〕およびＣＰＵ（４７
）からのライト信号（５６〕、リード信号（５７）がそ
れぞれ入力しているが、タイミング信号（支））が高レ
ベルにあるときは信号パス（４１ハ（４２）の方を選択
し、信号バス（５２）、　（５４）、　（５６）、　（
５７）を開放して、マーク情報信号（６３）のみを信号
パス（５９）を介してメモリー（４４）への書き込みパ
ルスとして送出し、書き込みを行う。逆に、タイミング
信号劉が低レベルにあるときは、信号パス（５２）。

（５４）の方を選択し、信号パス（３３）、　（４１）
、　（４２）を開放してライト信号Ｃ５６）　、リード
信号（５７）のいずれかを入力し、信号パス（５９）を
介してメモリー（４４）への書き込みあるいは読み出し
を行う。

（６０）　ｕ、タイミング信号（支））の信号センス回
路であり、ＣＰ　Ｕ　（４７）からのリード信号（５７
）およびアドレス信号によってタイミング信号（至））
のレベルの高低をデーターバスを通してＣＰ　Ｕ　（４
７）に送出するためのものである。

第６図は第２図における境界点抽出回路（３１）の詳細
図である。第３図において、（６１）はシフトレジヌタ
であり、これに入力する映像２値化信号のをサンプリン
グクロックパルス弼によ’）　６ＭＨｚ周期でサンプリ
ングし、２値化情報をＩｆ＆次１　ｂｉｔずつ右方にシ
フトする。ａｌｌａ！１ｂｌｌｂ２１・・・・・・＊　
ｅｌ　Ｉ　ｅｌはそれぞれシフトレジヌタ１　ｂｉｔに
対応している。ａｌ　ｖ　ａｔ　ｓ　ｔ）１　＊　ｂｔ
は誘導テープ黒地中の一定幅白線部の白黒境界の一方を
検出するものでありｓ　ｃｌ　ｔ　０２は白線中に黒マ
ークが存在するときのマーク情報を検出するものである
。白黒境界の他方の検出はｄｉ　＊　ｄ２　＊ｅ（ｓ　
ｅＶで行なうのであるが、白線部の幅変凱に対して検出
の余裕を持たせるため、不感帯をＢのように設定してい
る。本尖施例では、ｆ１〜ｆ４の４　ｂｉｔ幅の不感帯
を示す。このとき図のＡに示すようにｂｌ　ｍ　ｂ２１
〜ｆ、、ｆ、の長さを白線幅に相些するように設定して
おく。これは、ＩＴＶカメラの撮像視野の広さと白線幅
の比、撮像画面のサンプリング分割数からあらかじめ決
めることができる。これによって撮像画面の１水平走査
線毎に一定幅分の白線部のみを検出し、そのときの白黒
境界点の一方を抽出することが可能となる。

これを実現するためには、例えば映像２値化信号（ハ）
が９４テ一プ黒部で低レベル白部で高レベルになるもの
とすると、シフトレジヌタ−（６１）内のサンプリング
２値化情報ａｌ１８２＋・・・Ｉｅｌ＋ｅ２に対し、 Ｌ　＝　　（（ａｎ　十ａ２　）（ｂｌ　・ｂｔ　））
・（（ｄｔ　・ｄｚ　）（ｅｌ　＋ｅ２））となるよう
な電子回路ロジックを組めばよい。

す々わち、一定幅白線部を検出したときのみＬ＝１とな
る検出信号が得られるからである。同様にして、白線内
に存在する黒マーク情報についても Ｍ＝Ｌ・（ｃｌ＋ｃ２） と々る様な電子回路ロジックを組めば、マークが存在す
る箇所のみＭ＝１なる検出信号が得られることになる。

１　　　第３図は上記の事柄を電子回路で実現する例で
ゾ あり、（６２）、　Ｃ６６）、　Ｃ６４）はＮＯＲ回路
（６５）〜（６８）はＡＮＤ回路を示す。（３２）は一
定幅白線部が検出されかつ一方の白黒境界点が抽出さｔ
したときの出力信号パヌ、（３３）はさらに白線幅の晶
マーク情報をも抽出したときの出力信号バスを示してい
る。

第４図は第２図におけるタイミング信号生成■１路（２
９）の入出力信号波形を示す図である。侶号弼は入力信
号で、同期発生回路（ハ）より出力される６０Ｈｚ周期
のＩＴＶカメラ外部駆動用垂直ドライブパルスであり、
このパルス時間間隔は、■ＴＶカメラ１画面画面走間時
間」ち１フィールド１／６０ｓｅｃに対応している。タ
イミング信号生成回路のは簡単なフリップフロップ回路
で構成されているもので、入力信号（至）を１／２分周
し、周波数３ＱＨｚのタイミング信号例を出力する。こ
のタイミング信号（イ）の立上９時点がトリガとなって
ストロボ（２４１の発光が促される。従ってストロボ（
２４）は図中Ｃの期間毎に発光する。タイミング信号例
が高レベルにあ６期間Ａ１・′１°′発″″′映１’ｌ
　７５°４”６１・　　！誘導テープの白黒境界情報や
マーク情報がメモリー　（４３）、　（４４）に格納さ
れる期間であり、次の低レベルにある期間ＢはメモＩＪ
　−（４３Ｌ　（４４）に格納された白黒境界情報やマ
ーク情報を読み出し、搬送車の操舵情報を舞、出する期
間である。タイミング信号例は、−またタイミング信号
センス回路（６０）によりＣＰ　Ｕ　（４７）に読み込
まれ、信号レベルの一高レベルから低レベルへの移行が
検知されたとき、搬送車の操舵情報を算出するプログラ
ムの実行が開始される。

第５図は、第２図において誘導テープが撮像されておシ
、白線中に黒マークが存在するときの撮像画面の様子と
、テープ白黒境界情報およびマーク情報が、それぞれメ
モ！Ｊ−（４３）、　（４４）　Ｋ格納されている様子
を模式的に示した図である。第５図（ａ）は撮像画面、
（ｂ）はテープ白黒境界情報がメモＩＪ　−（４３）に
格納されている様子、（Ｃ）はマーク情報がメモ！Ｊ　
−（４４）に格納されている様°子をそれぞれ示す。（
ａ）において、Ｃ６９）〜（７５）はそれぞれ画面上か
ら１　ｇ　　１）　　Ｊ＠　ｋｇ　　１）　ｍ＠　ｎ番
目の水平走査線を示しており、特にｎ番目の水平走査線
（７５）は、画面最終の水平走査線を示している。

なお、水平走査は画面左から右へ向って走査されている
ものとする。（７６）〜（８２）は上記各水平走査線上
におけるテープ白黒境界点の一方を示している。（ｂ）
ではこれらテープ白黒境界点の画面水平方向座標Ｘ１ｔ
Ｘｔ、・・・ＨＸ　ｎがメモリー（４６〕に格納されて
いる様子を示プ°。また（ｃ）でに、黒マークが存在す
る箇所のみの画面上端からの水平走査線垂直方向座標ｊ
、ｊ＋１．・・・、’　ｋ、　１、．１　＋１、・・・
１ｍがメモ’）　−（４４）に格納壊れている様子を示
す。力お、（ｂ）及び（ｅ）においてテープ白黒境界点
あるいはマーク情報が検出されない箇所については、メ
モリー内容は「０」となっている。従って、もし白線中
にマークが存在していなけれ（げ、（Ｃ）においてメモ
ＩＪ−（４４）の内容はすべて「０」とがっている。

第６図は誘導テープがＩＴＶカメラにより撮像されてい
る様子を示したものである。図において、（８３）、　
（８４）はそれぞれ撮像ｉｉ！ｉｉ面の垂直および水平
中心線、点Ｑは画面中心で、搬送Ｍ車体中・已にあらか
じめ合致させている。、６ＰおよびＩｆｉＱはそれぞれ
水平中心線（８４）の画面左端との９膚。訃よび垂直中
心線（８６）の画面上端との交点である。

（８５）は誘導テープの白部、（８６−１）、　（８６
−２）は黒部、（８７−１）、　（８７−２）は黒マー
ク、（８８）は白部（８５）の中心線である。点Ｒは白
黒境界の一方と水平中心線（８４）との交点、点Ｓは画
面中心点Ｏから上記白黒境界の一方へ降ろした垂線の足
、点Ｔはこの垂線と白部中心線（８８）との交点である
。点Ｕはマーク（８７−１）、　（８７−２）　　の中
間点、点Ｖおよび点Ｗはそれぞれ点Ｕから画面上端に降
ろした垂線の足および点Ｕから水平中心線（８４）に降
ろした垂線の足である。

次に、誘導テープを認識し、テープ白黒境界座標値及び
マーク情報をメモリーに格納する動作、またメモリー内
に格納さルたデーターを用いて操舵情報を算出する方法
について第２図〜第６図を参照しながらｊ−を追って説
明する。

１　　　　無人搬送車は、まず何らかの通信手段により
１．１ 全体運行管理系から誘導テープの認識開始指令を受ける
。この状態で第２図における同期発生回路（２５）は動
作しており、第４図に示したようにタイミング信号■を
出力している。ＣＰＵ（４７）はこのタイミング信号（
３０）のレベルの高低をタイミング信号センス回路（６
０）によや検知し、低レベルに変化したときメモリー（
４３）、　（４４）のクリヤ、映像２値化レベルの設定
等の初期化プログラムを実行させる。この後タイミング
信号（至）が高レベルにある期間では誘導テープ情報が
メモリーに格納され、低レベルにある期間でメモリーに
格納されたデーターを読み出して操舵情報が算出てれる
という動作を繰返す。

まず、タイミング信号（支）））が高レベルにある期間
での動作について説明する。タイミング信号＠）が低レ
ベルから高レベルに立上るときストロボが発光し、誘導
テープが撮像さｎる。撮像画面の第１水平走査に伴ない
、映像２値化信号（ハ）が境界点抽出回路（３１）に入
力される。境界点抽出回路（６１）は第２７″″′説＃
［、＊様へ誘１“−７１′境界点　！が検出さｔ″Ｌｆ
？：、ときのみ検出パルス信号（６２）を出力する。

一方、カウンター（６４）は第１水平ドライブパルヌ（
２７）によりリセットされて以降、サンプリングパルス
を６ＭＨｚ周期で刻々とカウントアツプしており、この
カウント値はラッチ回路（３８）に送出されている。白
黒境界点抽出信号（３２）がラッチ回路（６８）のイネ
ーブル端子に入力されたとき、その時点でのカウント値
がホールドされる。従って既に説明したように、ラッチ
されたカウント値は第１水平走査でのテープ白黒境界点
の水平方向座椋位置を示している。またカウンター（６
５）は、第１水平走査時点では垂直ドライブパルヌ（至
）により「０」にリセットされている状態である。

ここで、タイミング信号（３０）が高レベルにあるとき
は、既に説明した通りメモリー制御回路（４５）を介し
てラッチ回路（６８）の出力はメモＩＪ　−（４３）の
データーバスに、またカウンター（６５）の出力はメモ
リー（４６）のアドレスバスに接続され、なおかつ、白
黒境界点抽出信号（３２）はメモリー（４６〕の９き込
み信号として入力されているため、メモリー（４３）の
先頭アドレスに第１水平走査における白熊境界点の水平
座標値が格納される。続く第２水平走査では、カウンタ
ー（６５）は１だけカウントアツプしているため、同様
の動作でメモリー（４６）の先頭から２番目のアドレス
に白黒境界点水平座標値が格納される。このように、１
画面の全ての水平走査が完了するまで、メモリー（４６
）には先頭アドレスから１し：に各水平走置に対して白
黒境界水平座標値が１順次格納されてゆくことになる。

この状態が第５図（ｂ）で説明した状態である。

ところで、マーク情報抽出に関しては、白黒境界点が抽
出され、かつ白線内に黒マークが存在する水平走査線上
にのみマーク情報信号（３６）が現れる。このときの水
平走査線の画面蚕直座シフをカウントするためカウンタ
ー（３６）か設けである。

一方、カウンター（６７）はマーク悼報化号（３３）が
抽出されるまで垂直ドライブパルヌ盛により「０」にリ
セットされた状態にある。

ここで、タイミング信号α１）が高レベルにあるときは
、既に説明したようにメモリー匍］御回路（４６）を介
して、カウンター（３６）の出力はメモリー（４４）の
データーパヌ、カウンター（３７）の出力はメモリー（
４４）のアドレスバスに接続され、なおかつマーク情報
信号（６６）はメモＩＪ−（４４）への省、き込み信号
として入力されているため、メモＩＪ−（４４）の先頭
アドレスにマーク開始特産の当該水平走査線の画面垂直
座標が格納されることになる。以後、次の水平走査線で
もマークか検出されれはカウンター（６７）は１つずつ
カウントアツプされ、メモＩＪ−（４４）の格納アドレ
スを順次繰上げてゆく。この様に１画面の全ての走査が
終了するまで、マーク情報が第５図（ｃ）で説明したよ
うな状態でメモＩＪ−（４４）に格納される。

次に、タイミング信号（至）が、低レベルにある期間に
おいて、メモリーに格納された情報を基に操舵情報を算
出する方法について説明する。

操舵情報としては、以下の■〜■に示すものをｊ　舞、
出する。

ゾ ■　車体の誘導テープからの方向ずれ（傾き）全■　車
体の誘導テープからの横ずれ量 ■　停止位置決めマーク、減速マーク等のマーク種別情
報 ■　停止位置決めマーク発見時の車体中心と当該マーク
までの距離 まず、車体の誘導テープからの方向ずれ（＃ｉき）量（
以下φと記す）については、第５図（ｂ）　Ｋ示すメモ
リー（４３）の内容を用いて、 ｔａｎφ＝”−ｘｌ−によって演ｎする。

ｎ＋１ 次に車体の誘導テープ中心からの横ずれ豫−は、第６図
において長きＯＴに相当する。

即ち　■＝醜・ｃｏｓφ−■ ＝（邦−扉）・ＱＯＢφ−■ によって演算する。ここで、長さ野は第５図（ｂ）であ
るので、それぞれ既知の値である。

次に、＝−り種別情報については、第５図（・）に　　
　！示し次メモリー（４４）の内容に基づいて先頭アド
レスの内容ｊからｋまでは１ずつ繰上っていることを調
べ、１個のマークとして認識する。同様にして１からｍ
までを１個のマークとして認識する。

こうして、画面中には白線内に２個のマークが存在する
ことを認識し、各々のマークについて長さに−ｊ＋１お
よびｍ−１＋１を、″１次マーク間ギャップｌ−に＋１
を算出する。

一方、停止位置決めマーク、減速マーク等については、
それぞれ固有のマーク個数、マーク長さおよびキャップ
長さが設定されており、これと、走行中に撮像されたマ
ークの個数、長さ、ギャップ長とを比較参服して、どん
なマークであるかを判別する。

ん後に、停止位置決めマーク発見時の車体中心と当該マ
ークまでの距離については、第６図において長さ「了に
相当し、 ＝ＯＴ−ｔａＨφ十”’二ＶＵ− ｃｏｓ　　φ を演ｑ、することにより求められる。ここで、長さＧは
先に求められた車体の横ずれ量であり、長さ■Ｗは、１
画面の水平走査線数のユで、既知である。また長さＶＵ
は第５図（ｃ）のメモＩＪ−（４４）１　　　。

の内容から、−２−（Ｊ＋ｍ〕によって求められる値で
ある。

以上により■〜■の操舵情報はすべて突出できる。

操舵情報算出後は、直ちに例えばＩｌｏ　　ポートなど
を通じて車輪駆動制御系に、あるいは通信手段により全
体運行管理系などに操舵情報を伝送した後、メモリー（
４３）、　（４４）をクリヤする。このようにしてタイ
ミング信号（３０）の高レベル、低レベルの繰返しに従
って誘導テープ情報のメモリーへの格納動作、メモリー
内データー訟出しによる操舵情報の算出・伝送が交互に
行なわれ、搬送車の走行制御が行なわれる。

なお、上記実施例では、■ＴＶカメラ２フィールド毎（
１７３０ｓｅｅ毎）にヌトロボ照明を施し、映像入力を
行なって操舵情報をη−出したか、これを１フィールド
毎（１／６０ｓｅｃ毎）に行なうことも可能である。こ
の場合、操舵情報を格納するメモリーをもう１つ余分に
もてばよい。すなわち、（１）ある時点でのストロボ発
光後の第１フィールドでは、第１のメモリーには誘導テ
ープ／マーク忰報が１・き込まれている状態で、これを
ＣＰＵ（４７）からアクセスして演算することはできな
いが、第２のメモリーの方は１回前にストロボ発光した
直後のフィールドによって既に書き込まれた誘導テープ
／マーク情報をＣＰＵ（４７）からアクセスし、演算す
ることができる。

（２）　　次に第２フィールドでは、第２のメモリーか
らはアクセスできないが、第１のメモリーからはアクセ
スできる状態にある。

こうして２つのメモリーを交互に使い分けることにより
、１フィールド毎の処理が可能と力る。

〔発明の効果〕

この発明は以上説明したとおり、床面に連続的に貼付し
た誘導テープを搬送車中心部に配置したＩＴＶカメ２で
撮像し、このＩＴＶカメラと同期させてヌトロボ間゛欠
照射し、■ＴＶカメラの２フィールドごとに映像入力お
よび姿勢角、位置ずれ量を算出してフィードバックする
ように構成したので、高精度の走行制御、停止位置決め
制御ができる無人搬送車の誘導方式が得られる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の一実施例の無人搬送車を示す平面お
よび側面図、第２図はＩＴＶカメラで誘導テープを認識
する信号処理系の要部ブロック図、第３図は第２図に示
した境界点抽出回路の詳組図、第４図は第２図における
タイミング信号主因回路の入出力信号波形を示す図、第
５図（ａ）　ｔ　（ｂ）　、　（Ｃ）は誘導テープ位置
情報およびマーク情報のメモリ＋に格納された模式図、
第６図は誘導テープがＩＴＶカメラに撮像された映像を
示す図、第７図（ａ）　、　（ｂ）は従来の誘導方式で
使用される無人搬送車を示す側面図および平面図である
。 図において、αυは誘導テープ、θ２は車体、０３）は
Ｉ　ＴＶ′ｙ）　９．　（Ｊ！１９ｆｉ、Ｚ　１°ｙＭ
、Ｆ３Ｊ４＊ｆｊ！？、　７１７）’ｄ１７！ｔｈ　。 輪である。 代理人　弁理士　木　　村　　三　　朗第５図 （ｂ）　　　　（ｃ） 第７図 （ａ）１

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）車体の中央部に配設されて直下を撮像する撮像装
   置と、この撮像装置と同期させてストロボ間欠照射する
   照明装置と、上記撮像装置より得た映像入力および上記
   車体の姿勢角、位置ずれ量の検出値より操舵情報を求め
   る演算手段とを備えた搬送車を床面に連続的に貼付され
   た誘導テープ上を走行させる無人搬送車の誘導方式。
2. （２）誘導テープの中央部に設けた一定幅で、両側の部
   分と彩色の異なる帯状のパターンと、撮像装置に設けた
   上記誘導テープの撮像を電気的アナログ信号に変換する
   手段と、このアナログ信号を一定基準電圧と比較して高
   底２つのレベルに分離するアナログ信号２値化手段と、
   この２値化された信号をサンプリングして上記誘導テー
   プの一定幅の帯状パターンの部分のみ検出し撮像画面内
   におけるこの帯状パターンと隣接部との境界の座標値を
   メモリーに格納する手段とを備えたことを特徴とする特
   許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の誘導方式。
3. （３）映像入力および車体の姿勢角、位置ずれ量の検出
   値より操舵情報を求める演算を撮像装置の２フィールド
   ごとに行なうことを特徴とする特許請求の範囲第１項お
   よび第２項記載の無人搬送車の誘導方式。