JPS6199496U - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6199496U JPS6199496U JP18559984U JP18559984U JPS6199496U JP S6199496 U JPS6199496 U JP S6199496U JP 18559984 U JP18559984 U JP 18559984U JP 18559984 U JP18559984 U JP 18559984U JP S6199496 U JPS6199496 U JP S6199496U
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- JP
- Japan
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- link
- member side
- relay member
- tip member
- link mechanism
- Prior art date
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- Granted
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 7
- 239000000470 constituent Substances 0.000 claims 2
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 claims 2
Description
図面は本考案の実施例を示し、第１図イは平面
図、第１図ロは動作状態を示す平面図、第２図イ
は側面図、第２図ロは動作状態を示す側面図、第
３図は流路構造を示す平面視断面図である。 １……基体、２……中継部材、３……第１リン
ク機構、３Ａ，３Ｂ……リンク、４……先端部材
、５……第２リンク機構、５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５
Ｄ……リンク、７，８，１１，１２……リンク枢
支軸、１３，１４……枢支ボス、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ
３……モータ、ｂ１〜ｈ１，ｂ２〜ｈ２……圧力
流体路。
図、第１図ロは動作状態を示す平面図、第２図イ
は側面図、第２図ロは動作状態を示す側面図、第
３図は流路構造を示す平面視断面図である。 １……基体、２……中継部材、３……第１リン
ク機構、３Ａ，３Ｂ……リンク、４……先端部材
、５……第２リンク機構、５Ａ，５Ｂ，５Ｃ，５
Ｄ……リンク、７，８，１１，１２……リンク枢
支軸、１３，１４……枢支ボス、Ｍ１，Ｍ２，Ｍ
３……モータ、ｂ１〜ｈ１，ｂ２〜ｈ２……圧力
流体路。
Claims (1)
- 基体１に対して中継部材２を、第１リンク機構
３に介して揺動自在に連結し、その中継部材２に
対して作業装置取付用先端部材４を、第２リンク
機構５を介して前記中継部材２の前記基体１に対
する揺動方向とは直交する方向に揺動自在に連結
し、前記先端部材４に作業装置回動用流体圧モー
タＭ１を取付けた産業ロボツトの手首装置であつ
て、前記第１リンク機構３において、その構成リ
ンク３Ａ，３Ｂに一体連結した１個のリンク枢支
軸７に、中継部材揺動用モータＭ２を直結し、前
記第２リンク機構５において、その構成リンク５
Ａ，５Ｂに一体連結した１個のリンク枢支軸８に
、先端部材揺動用モータＭ３を直結し、前記第２
リンク機構５における第１の構成リンク５Ｃ、そ
のリンク５Ｃに対する中継部材側及び先端部材側
リンク枢支軸１１，１２並びに、それら枢支軸１
１，１２に対するに対する中継部材側及び先端部
材側枢支ボス１３，１４に、前記作業装置回動用
流体圧モータＭ１に対する一連の圧力流体路ｂ１
〜ｈ１を形成し、前記第２リンク機構５における
第２の構成リンク５Ｄ、そのリンク５Ｄに対する
中継部材側及び先端部材側リンク枢支軸１１，１
２、並びに、それら枢支軸１１，１２に対する中
継部材側及び先端部材側枢支ボス１３，１４に、
前記作業装置回動用流体圧モータＭ１に対する別
の一連の圧力流体路ｂ２〜ｈ２を形成してある産
業ロボツトの手首装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18559984U JPH031195Y2 (ja) | 1984-12-06 | 1984-12-06 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18559984U JPH031195Y2 (ja) | 1984-12-06 | 1984-12-06 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6199496U true JPS6199496U (ja) | 1986-06-25 |
| JPH031195Y2 JPH031195Y2 (ja) | 1991-01-16 |
Family
ID=30743065
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18559984U Expired JPH031195Y2 (ja) | 1984-12-06 | 1984-12-06 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH031195Y2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004037499A1 (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-06 | Honda Motor Co., Ltd. | ロボットの関節構造 |
-
1984
- 1984-12-06 JP JP18559984U patent/JPH031195Y2/ja not_active Expired
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2004037499A1 (ja) * | 2002-10-22 | 2004-05-06 | Honda Motor Co., Ltd. | ロボットの関節構造 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH031195Y2 (ja) | 1991-01-16 |
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