JPS6211593U - - Google Patents

Description

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例の縦断面図である。 １……駆動源、２……ケース、３……コア、４
……コイル、７，１９……軸、１０……電磁クラ
ツチ、１７，１８……歯車、２１……レバー、２
２……ハンド取付板。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 駆動源と、前記駆動源を固定したケースと、前
   記ケース回転自在に結合し前記駆動源により回転
   を駆動される第一の軸と、前記ケースに固定し第
   一のコイルを固定した第一のコアと、前記第一の
   軸に固定した回転部、インナデイスク、前記第一
   の軸に中央部を貫通される第二のコア、前記第二
   のコアに一端を固定したスプリング、前記第二の
   コア固定した第二のコイル、および前記スプリン
   グの他端を固定され前記インナデイスクの方向に
   押圧されるアマチユアを有する電磁クラツチと、
   前記第二のコアに固定し前記第一の軸に回転自在
   に結合したブロツクと、前記第一の軸の先端部に
   固定した第一の歯車と、前記第一の歯車に回転自
   在に結合した第二の軸と、前記第二の軸に固定し
   前記第一の歯車により駆動される第二の歯車と、
   前記第二の軸を回転自在に結合しロボツトの手首
   を固定する手段とを具備し、前記、前記第一、第
   二のコイル電流を流すことにより、前記アマチユ
   ア前記第一、第二のコアに固定し、前記第一の軸
   の回転を前記第一の歯車を介して前記第二の歯車
   に伝達してこれを自転させて前記手首の曲げ動作
   をさせ、前記第一、第二のコイルへの電流を切る
   ことにより、前記アマチユアを前記インナデイス
   クに固定し、前記第一の軸の回転を前記第一の歯
   車を介して前記第二の歯車に伝達してこれを公転
   させて前記手首の回転動作をさせるようにしたこ
   とを特徴とするロボツトの手首駆動装置。