JPS62117953A - 多作業ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は大きな寸法形状の大桶又は容器の内壁を処理す
るための多作業ロボットに関する。

従来の技術 船による輸送又は例えば化学製品又は食料品の貯蔵に使
用される火桶、タンク又は容器の内壁は使用前に特別の
処理、例えばクリーニング、ショットプラスチング又は
塗装を施さなければならず、また、定期的な点検及び保
守の作業、例えば、クリーニング、溶接、監視、又はあ
りうる漏れの検知を含む作業を行なわなければならない
。

発明が解決しようとする問題点 これらの火桶は大きな寸法形状を有しそしてこれら火桶
に近づくには困難を伴なうので内壁を処理するための種
々の作業を行なうことは極めて面倒であり、また、かか
る作業では足場をこしらえてたり分解したりすることが
必要であり、この仕事は常に時間が長くかかりかつ困難
なのでかくして大損害をもたらすような設備の稼働停止
を引き起こす。

これまで、たいていの場合人間が健康にとって危険な環
境の中を動きまわって作業を火桶の内部に直接行なった
。

したがって、本発明は人間が直接行なわなくても、大き
な寸法形状を有しかつ近づき難い大桶又はタンクの広い
表面を処理し及び／又は点検することができ、しかも設
計が非常に簡単でありかつ信頼性が高いロボットに関す
る。

問題点を解決するための手段 本発明による多作業ロボットは火桶の上壁に作られたオ
リフィス内に設けられかつ前記タンクの内部に突出し、
そして火桶の上壁と垂直な回動軸線と構成する支持部材
と、該支持部材に取り付けられかつ火桶の内部で広がる
ことができる関節連結されたアームの組立体と、幾つか
の自由度を備えていて、関節連結組立体の端に固定され
かつ生産工具へ位置決め及び移動を行なう工具保持部材
と、成る所定の数の生産工具を収容した保管ユニットと
、支持部材の向き、関節連結されたアームの組立体の向
き及び工具保持部材の向きの制御監視手段と、種々の生
産工具を供給するための手段と、を有することを特徴と
する。

しかしながら、本発明は添付の図面に示された本発明に
よる多作業ロボット及び幾つかの例示的な実施例の詳細
な説明からもっとよく理解されよう。

実施例 まず、第１図を参照すると、この第１図は食料品又は化
学製品を輸送するための、例えば船のタンク１を示して
いる。新しい船に関しては、使用前に、特別の素地調整
及び塗装をタンク１の内壁に施さなければならない。古
い船に関しては、点検及び保守の作業を内壁に行なわな
ければならず、かかる作業はこれ又、クリーニング、素
地調整及び塗装を含む作業であり、或いは例えば溶接又
は監視作業である。

本発明によるロボットにより、人間が直接行なわなくて
もこれら異なる作業を行なうことができる。

通常、大きな寸法形状のタンク１は上壁２、側壁３及び
底壁４によって形成される。側壁３の間には補強用ガー
ダ５が取り付けられている。上壁２はタンク内部に通じ
る軸方向オリフィス６を備えている。

このオリフィス６を通って垂直位置でモジュラ−マスト
（支持部材）７が導入され、このモジュラ−マスト７は
一端が後述する案内手段９によって底壁４に載り、他端
が前記オリフィス６を経てタンク１の外部に向って開口
している。かくして、マスト７はタンクをその高さ全体
にわたって貫通している。マスト７はストラップ８によ
って固定された幾つかの部分（７ａ、７ｂ等）から成る
。

マスト７の各部分はＨ形の横断面を有し、そしてその内
面のうちの一方にタンク８ａを備えている。

マスト７の部分（７２，７ｂ等）はタンク１の高さに応
じて、マスト７の上端がオリフィス６を経てタンク１の
外部に突出しかつこの上端がこのやり方では過度には突
出しないように選択されている。この上端は、最も高い
部分７ａの上部に固定された円筒形シャンクｌＯから成
る。

次に、第２図を参照して、マスト７の上端を保持する手
段を説明する。

タンク１の外部でオリフィス６にはコネクタ１１が設け
られ、このコネクタ１１はオリフィス６の軸線方向にリ
ング１３を備えた水平板１２から成り、シャンク１０が
前記リング１３内に突出している。このリング１３はシ
ャンク１０の外径よりもわずかに大きな内径を有し、そ
して前記シャンク１０と接触している２つのガイドシュ
ー１４を備えている。これらのガイドシューにより、マ
スト７の傾斜の原因となる遊びをなくすことができる。

歯付きリング１５がリング１３の外周に回転自在に嵌め
られており、この歯付きリング　１５は、リング１３に
つくられた溝１７に入るガイドスタッド１６によって心
出しされている。歯付きリング１５の回転はモータ１９
によって駆動される無端ねじ１８によって制御される。

歯付きリング１５の回転運動はシャンク１０に伝達され
その結果、カラー２０によって全体としてマスト７に伝
達され、カラー２０は各々１２０°の３つの扇形部分で
形成され、これらの扇形部分はシャンク１０に当てられ
かつねじ２１によって歯付きリング１５に固定されてい
る。

したがって、マスト７は全体として、タンク１の内部で
３６０°の回転を行なうことができる。

前述したように、マスト７の下端は第７図及び第８図に
詳細に示す固定案内手段９によって底部４に載っている
。マスト７の最後の部分の下部には円筒形コネクタ２２
が固定され、このコネクタの端はわずかに丸められてい
る。

２つの情況が生じる。新しいタンクに関しては（第７図
）、ロボットを構成するときタンクの底壁４にはオリフ
ィス６の軸線方向にステップ支承体２３を設けるのが良
い。円筒形コネクタ２２をステップ支承体２３内に位置
決めし、それによりマスト７の案内及び心出しを行なう
。円筒形コネクタ２２の丸められた端は、ステップ支承
体の底部の中に配置された摩耗板２４に当たっている。

古いタンクに関しては、タンクの底壁はマストを案内す
る手段を有していない。この場合（第８図）、ステップ
支承体２３ａはオリフィス６の軸線方向においてタンク
の底壁４上に位置決めされており、そしてこのステップ
支承体２３ａを底壁に固定するための取外し可能な要素
２５を有し、これらの要素２５は例えば電磁石又は空気
圧吸着盤から成る。マスト７の円筒形コネクタ２２はス
テップ支持体２３ａ内に位置決めされ、しかも摩耗板２
４ａに当たっている。

実際のロボットを構成する組立体３０が垂直のマスト７
に取り付けられている。この組立体３０はマスト７と同
時に回動し、そしてこのマストに沿って動くことができ
る。組立体３０はアーム６０を関節連結の方法で支持し
たキャリヤブロック３１で構成され、前記アーム６０は
、同様に互いに関節連結された幾つかの要素を有し、ア
ームの端部要素は工具保持部材８０を備えている。

第３図〜第６図を参照しｔ今、この組立体３゜をもっと
詳細に説明する。

アーム６０を支持したキャリヤブロック３１はマスト７
を囲んでいるキャリッジ３２から成る。

マスト７に沿うキャリッジ３２の移動の際、キャリッジ
３２は該キャリッジの内面に固定されかつマスト７の枝
部の端と接触しているシュー３３（第５図）によって横
方向に案内される。さらに、側方の案内は一方ではマス
ト７の側面のうちの一方に当たっているローラ３４によ
って行なわれ、そして他方では、キャリッジの高さ全体
にわたって延びかつマスト７の反対側の側面を接触して
いる長さ方向スライド３５によって行なわれる。キャリ
ッジ３２、したがってアーム６０を支持したキャリヤブ
ロック３１全体はマストに沿って完全に案内される。

キャリッジ３２の並進運動は減速歯車３６によって行な
われる。この減速歯車の入力ピニオン３６ａはキャリッ
ジで支持された駆動モータ３７の軸に取り付けられ、出
力ピニオン３６ｂはマストのラック８ａと対向して配置
されてこのラック８ａと係合している。駆動モータ３７
は減速歯車３６を駆動しかくしてタンク８ａによってキ
ャリッジ３２、その結果キャリヤブロック３１を全体と
して一方向又は他の方向に垂直に並進させる。

コーダ３８が出口ピニオン３６ｂの軸に取り付けられて
おり、かくして、マスト７上のキャリヤ組立体すなわち
キャリヤブロック３１の垂直位置をいつでも確めること
ができる。

キャリッジ３２は又、２つのジヤツキ３９で構成された
安全ロッキング装置を有し、２つのジヤツキ３９は互い
に成る距離をへだでてキャリッジの側面のうちの一方に
取り付けられている（第３図及び第５図）。各ジヤツキ
のピストン３９ａはキャリッジ３２の壁を貫通しており
、そして、特に例えば動力の切断又は動力の不足によっ
て供給がないとき或いは作動中供給を止める必要がある
ときにはマスト７の外面に当たるようになる。この安全
ロッキング装置によって、自動締付けが同一の母線に位
置する２つの個所で得られる。

キャリッジ３２の下方移動は、マスト７の下部に固定さ
れたストップ８ｂによって制限される（第７図）。

キャリッジ３２の上部には保管用ユニ７）又はラック４
０が設けられ、このラック４０は使用されるのを待って
いる成る所定の数の生産工具を収容している。

第３図及び第４図を参照すると、このラック４０はスペ
ーサ４２によってキャリッジ３２に固定された円筒形支
持体４１から成ることが分かる。

円形プラットホーム４３が支持体４１に回転自在に取り
付けられている。プラットホーム４３は、各々生産工具
５０を保管するための区画室４５を構成する垂直隔壁４
４を有している。これら区画室４５は工具５０の寸法形
状に応じて大きさに多少の違いがあるのが良い。

プラットホーム４３は各区画室４５の中央のところに、
アーム６０の端に位置した工具保持部材８０が工具を拾
い上げることができるようにするための溝４６を備えて
いる。この拾い上げは常に、第４図で軸線５５で指示す
るような同一の側で行なわれる。その結果、使用される
べき工具５０に応じて、プラットホーム４３を一方向又
は他の方向に回転させて所望の工具を把持帯域５５に運
ばなければならない。この目的のために、ラック４０は
、例えば、プラットホーム４３の下でキャリッジ′３２
に固定された２つの線形ジヤツキ４７ａ。

４７ｂから成る回転制御手段を有している。各ジヤツキ
４７ａ、４７ｂのピストンの自由端は、プラットホーム
４３の下側に固定された受け具４９に作用する引っ込み
可能な爪４８ａ、４８ｂを備えている。受け具４９の間
の相対距離はジヤツキ４７ａ、４７ｂの行程に対応して
いる。したがって、各ジヤツキ４７ａ、４７ｂはプラッ
トホーム４３の回転を一方向において制御し、連続的に
受け具４９を押し、爪４３ａ、４８ｂは次の受け具の通
過のために引っ込むことが分かる；よって、ラック４０
の回転は逆転可能であり、そして３０゛のステップで起
こる。

熱論、ジヤツキ４７ａ、４７ｂをもう１つの制御装置、
例えばプラットホーム４３に直接作用するモータ／歯車
組立体で置き換えることができる。

工具５０は例えば、素地調整用装置、特に塗装、サンド
プラスチングクリーニング、研削若しくは溶接装置から
成り、又は超音波若しくは光学監視器具から成る。

工具５０は、該工具が工具保持部材８０で把持されてい
るときに工具を取り外す取外し可能な固定手段（図示せ
ず）によって区画室４５内に保持されている。各工具５
０は供給ラインコード５１によって恒久的に生産キャビ
ン１００（第１図）に連結され、この生産キャビン１０
０は後で分かるようにオリフィス６の上方でタンク１の
上壁に取り付けられている。各コード５１はキャビン１
００内に配置された巻取機１０１によって引っ張られた
ままであり、そしてラック４０の付近では２つの垂直ロ
ーラ５２及び水平ローラ５３で案内され、これらのロー
ラは拾上げ帯域５５の上方で垂直板５４によってキャリ
ッジ３２の上端に取り付けられている。各工具５０のコ
ード５１はマスト７の内側を通り次に垂直ローラ５２の
間を通っている。拾上げ帯域５５では、選択された工具
のコード５１は水平ローラ５３によって案内される。

キャリッジ３２はその側壁のうちの一方にフランジ５６
を有し、これらのフランジ５６の間にはアーム６０の第
１の要素６１が回動的に取、り付けられている（第１図
及び第３図）。第２の要素６２が第１の要素６１の他端
に関節連結されている。

特に第３図を参照すると、第１の要素６１の端のうちの
一方は水平軸５７によってフランジ５６の上部に関節連
結されていることが分かる。アーム６０の傾きは、ピボ
ット５９によってフランジ５６の下部に回動的に連結さ
れた複動線形ジヤツキ５８によって制御される。ジヤツ
キ５８のピストン５８ａの端は５８ｂのところで要素６
１に関節連結され、そして第３図に破線で示すように例
えば９０°に限定された角度、アーム６０を全体的に傾
斜させる。ジヤツキ５８はパイプ５８Ｃを介して給油さ
れる。

第６図はアーム６０の２つの要素６１．６２の間の接合
部Ｃを示す。

第１の要素６１は制御材を供給する種々のケーブル又は
バイブロ３の通っている中空矩形材で形成されている。

第１の要素６１の端には２枚の板６４が取り付けられ、
これらの板６４も又、回転ジヤツキ６５を支持している
。この回転ジヤツキ６５は、第２の要素６２の端の固定
された軸６６を有している。

かくして、ジヤツキ６５は第１の要素６１に対し、第２
の要素を例えば２８０°の角度回動させる。

軸６６にコーダ６７を取り付けることにより、アーム６
０の２つの要素の間の開き角を正確に確かめることがで
きる。

アーム６０の第２の要素６２はこの接合部Ｃの反対側の
端のところに第９図及び第１θ図に詳細に示す工具保持
部材８０を支持している。

この工具保持部材８０は、互いに関節連結された幾つか
の支持体（８１，８２，８３）から成る。

第１の支持体８１の端のうちの一方は第２の要素６２に
留められ、他端は回転ジヤツキ８４を支持し、該回転ジ
ヤツキの軸には第２の支持体８２が取り付けられている
。この回転ジヤツキ８４は第１の支持体８１に対し第２
の支持体８２を例えばせいぜい１８０°に及ぶ角度回動
させる。同様に、第２の支持体８２の反対側の端には回
転ジヤツキ８５が取り付けられ、この回転ジヤツキ８５
の軸には第３の支持体８３が留められている。この第２
の回転ジヤツキ８５は第３の支持体８３を第２の支持体
８２に対し、せいぜい例えば２１０°に及ぶ角度回動さ
せる。

第３の支持体には小片８６が取り付けられ、この小片８
６は生産工具５０を固定するための雄型要素８７を備え
ている。この雄型要素８７は回転ジヤツキ８日によって
制御され、それ自体工具を締付けを保証するような特定
の角度回動することができる。

オリフィス６に設けられたプログラミング及び監視用キ
ャビン１００　（第１図）は幾つかの巻取機１０１を有
し、該巻取ｖＩＡ１０１は各々生産工具５０に対応し、
そして供給ラインコード５１を恒久的に引っ張ったまま
にする。このキャビン１０１はそれ自体種々の動力源に
連結されそして制御パネル１０２を収容している。

種々のモータ、ジヤツキ及びコーダのための動力供給、
制御及び監視ケーブル又はパイプは同様に巻取機に取り
付けられかつマスト７と一体になっている。これらのケ
ーブル又はパイプの連結は底板７５をキャリッジ３２に
設ける（第４図）ことによって行なわれる。。

以下のようにしてロボットをタンク１内に組立てる。

タンクｌの高さに応じて、マスト７の部分の数を決め、
それによって最後の部分に留められたシャンク１０がオ
リフィス６からタンクの外部に突出するようにする。こ
の選択の後、諸部分をストラップ８で互いに接合し、折
り曲げ位置にアーム６０を有するキャリッジ３２をマス
ト７に取り付け、次に組立体全体を吊上げ装置でオリフ
ィス６と一線をなるようにし、タンクの底壁４のその固
定個所まで下降させる。

キャビン１００をオリフィス６上に運んでタンクの上壁
に固定する。

引き続き、コネクタ１１をオリフィス６に取り付け、マ
ストを全体として３６０°回転させることができるよう
に駆動装置１５．２０．２１をマスト７の高さに応じて
シャンク１０上で関節する。

最後に、生産工具５０の供給ラインコード５１を種々の
巻取機１０１に連結し、キャビン１００を動力源に連結
する。作業者はキャビン１００から作業を開始するため
の命令を与えることができる。

行なわれるべき処理に応じて、作業者はラック４０の回
転を制御し、それによって選択された工具５０を、工具
保持部材８０によって拾い上げるための軸線５５へ運ぶ
。作業者はジヤツキ５８を操作して工具保持部材８０が
軸線５５内に位置決めされる（第７図）ようにアーム６
０を水平位置に運ぶ（第１図）。引き続き、作業者は雄
型要素８７がラックの１ｊｉ４６を貫通して工具５０内
に配置された対応する雌型要素に入るように回転ジャ・
７キ８４，８５を操作する。ジヤツキ８８により雄型要
素８７を回転させ、それによって工具５０を工具保持部
材８０に固定する。

そこで、タンク１の内壁を処理するための作業が開始で
きる。

作業者は、タンクの寸法形状及びタンクの内部にある種
々の妨害物の寸法形状を記憶したコンピータデータベー
スを利用することもできる。ロボットの種々の運動の組
合せすなわち、３６０°のマストの回転、マストに対す
るキャリッジの並進、キャリッジに対するアームの回動
、アームの要素の互いに対する回動及び工具保持部材の
支持体の互いに対する回動の組合せの結果として、タン
クの全ての個所に達しそして妨害物のまわりを通ること
ができる。

データベースの情報に従って、作業者はタンクの内部の
ロボットの動きをプログラムし、それによって内壁を処
理するようにする。作業者は又、工具の交換を行なう偽
とができる。これは工具保持部材をラックの下に運ぶこ
とによって行なう。

作業者は種々のコーダでロボットの位置を常時知ってい
る。

第１２図は小さな寸法形状のタンクを処理するための本
発明によるロボットのもう１つの実施例を示している。

タンク１はこれ又、コネクタ１１の設けられたオリフィ
ス６を有している。このコネクタ１１はオリフィス６を
貫通したリング１５０を支持している。リング１５０内
にはシャンク１５１が回転自在に取り付けられ、このシ
ャンク１５１は歯付きリング１５２及びモータ１５３に
よって３６０゜駆動される。シャンク１５１の下部には
フランジ１５５を支持した板１５４が留められ、フラン
ジ１５５の端では山形ブラ、ケット１５７が軸１５６に
回動的に取り付けられている。この山形ブラケット１５
７は、互いに対し関節連結された幾つかの要素を有し、
かつ先の実施例で説明したアームと同一のアーム６０を
支持している。フランジ１５５と山形ブラケット１５７
との間に位置決めされた複動線形ジヤツキ１５８が軸１
５６のまわりのアーム６０の傾きを制御する。

シャンク１５１はこれ又、板１５４の上方にラック４０
を備え、アーム６０は先の実施例で説明した工具保持部
材と同一の工具保持部材８０を有している。

ここでも、種々の制御供給装置を収容したプログラミン
グ及び監視用キャビン１００がある。

この第２の実施例の作動モードは先に説明した作動モー
ドとほぼ同じである。

このロボットにより、人間が直接行なわなくても大きな
寸法形状の大桶又はタンクの内壁の処理又は点検のため
の非常に異なる作業又は困難な接近を自動的に行なうこ
とができる。

もちろん、本発明は例示として説明した種々の実施例に
厳密には限定されることはなく、細部、実施上の単なる
変形又は均等な手段の使用においてこれらの実施例とは
異なる実施例を計画することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボットを全体的に示す図である
。 第２図は第１図の細部Ａの拡大図である。 第３図は第１図の細部Ｂの拡大図である。 第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線における断面図である。 第５図は第３図の■−Ｖ線における断面図である。 第６図は第１図の細部Ｃにおける拡大図である。 第７図は第１図の細部りの拡大図である。 第８図は第１図の細部りの変形例を示す図である。 第９図は工具保持部材を示す第１図の細部Ｅの拡大図で
ある。 第１０図は第９図の平面図である。 第１１図は保管ユニット内における工具保持部材による
工具の拾上げを示す概略斜視図である。 第１２図は本発明の第２の例示の実施例を示す図である
。 ■・・・・・・タンク、２・・・・・・上壁、６・・・
・・・オリフィス、７・・・・・・支持部材又はマスト
、１１・・・・・・コネクタ、１５・・・・・・駆動手
段、３１・・・・・・キャリヤブロック、５０・・・・
・・生産工具、６０・旧・・アーム、６１．６２・・・
・・・要素、８０・旧・・工具保持部材。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、タンク（１）の上壁（２）に作られたオリフィス（
   ６）内に設けられかつ前記タンクの内部に突出し、そし
   てタンクの上壁と垂直な回動軸線を構成する支持部材（
   ７、１５１）と、前記支持部材に取り付けられかつタン
   クの内部で広がることができる関節連結されたアーム（
   ６０）の組立体と、幾つかの自由度を備えていて、関節
   連結組立体（６０）の端に固定されかつ生産工具（５０
   ）の位置決め及び移動を行なう工具保持部材（８０）と
   、支持部材の向き、関節連結されたアームの組立体の向
   き及び工具保持部材の向きの制御監視手段とを有する、
   大きな寸法形状の大桶又は容器の内壁を処理するための
   多作業ロボットであって、支持部材（７、１５１）がタ
   ンク（１）の上壁（２）のおリフィス（６）内でコネク
   タ（１１）によって案内されかつ駆動装置（１５、１５
   ２）によって３６０°回転駆動され、支持部材（７、１
   ５１）はタンク（１）の高さ全体にわたって延びかつキ
   ャリヤブロック（３１）を垂直並進で案内するモジュラ
   ーマスト（７）から成り、前記キャリヤブロック（３１
   ）は互いに対して関節連結された幾つかの要素（６１、
   ６２）を備えたアーム（６０）を関節連結の方法で支持
   していることを特徴とするロボット。 ２、支持部材は、互いに関節連結されたフランジ（１５
   ５）及び山形ブラケット（１５７）によって、互いに関
   節連結された幾つかの要素（６１、６２）を備えたアー
   ム（６０）を支持しているシャンク（１５１）から成る
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット
   。 ３、モジュラーマスト（７）はタンク（１）の高さに応
   じて、ストラップ（８）によって互いに留められた幾つ
   かの部分（７ａ、７ｂ等）によって形成され、これらの
   部分の各々はＨ形の横断面を有しかつその内面のうちの
   １つにラック（８ａ）を有することを特徴とする特許請
   求の範囲第１項記載のロボット。 ４、マスト（７）の下端はオリフィス（６）の軸線方向
   において、タンク（１）の底壁（４）に直接取り付けら
   れたステップ支承体（２３）によって案内されることを
   特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット。 ５、マスト（７）の下端はオリフィス（６）の軸線方向
   において、取外し可能なステップ支承体（２３ａ）によ
   って案内され、このステップ支承体は該ステップ支承体
   を底壁（４）に固定するための要素（２５）を有し、こ
   れらの要素は例えば電磁石又は空気圧吸着盤から成るこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット。 ６、モジュラーマスト（７）の上端はコネクタ（１１）
   のリンク（１３）に入るシャンク（１０）を備え、該シ
   ャンク（１０）はモータ（１９）で制御される歯付きリ
   ング（１５）及び無端ねじ（１８）によって回転駆動さ
   れることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボ
   ット。 ７、歯付きリング（１５）はリング（１３）に設けられ
   た溝（１７）に入るガイドスタッド（１６）によってリ
   ング（１３）について心出しされ、回転運動は、幾つか
   の扇形部分で形成されかつシャンク（１０）に当てられ
   、そしてねじ（２１）で歯付きリング（１５）に固定さ
   れたカラー（２０）によって全体的にシャンク（１０）
   及びマスト（７）に伝達されることを特徴とする特許請
   求の範囲第６項記載のロボット。 ８、キャリヤブロック（３１）はマスト（７）を囲みか
   つ減速歯車（３６）に連結されたモータ（３７）によっ
   て前記マストに沿って垂直並進で駆動されるキャリッジ
   （３２）から成り、前記減速歯車の出力ピニオン（３６
   ｂ）はマスト（７）のラック（８ａ）に係合しているこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１項又は第３項記載の
   ロボット。 ９、コーダ（３８）がマスト（７）上のキャリッジ（３
   ２）の位置を記録して伝送することを特徴とする特許請
   求の範囲第８項記載のロボット。 １０、キャリッジ（３２）は該キャリッジの内面に固定
   されたシュー（３３）によってマスト（７）上を横方向
   に案内され、横方向の案内は一方ではマスト（７）の側
   面のうちの１つに当たっているローラ（３４）によって
   行なわれ、他方では前記マストの反対側の面と接触して
   いる長さ方向スライド（３５）によって行なわれること
   を特徴とする特許請求の範囲第８項記載のロボット。 １１、キャリッジ（３２）は、例えば互いに或る所定の
   距離をへだてて前記キャリッジの側面のうちの１つに取
   り付けられた２つのジャッキ（３９）によって構成され
   た安全ロッキング装置を有することを特徴とする特許請
   求の範囲第８項又は第１０項記載のロボット。 １２、支持体部材（７、１５１）に対するアーム（６０
   ）の傾きは複動線形ジャッキ（５８、１５８）によって
   制御されることを特徴とする特許請求の範囲第１項又は
   第２項記載のロボット。 １３、供給手段に連結された或る所定の数の生産工具（
   ５０）を収容している保管用ユニット（４０）を有する
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１項記載のロボット
   。 １４、キャリヤブロック（３１）又はシャンク（１５１
   ）に取り付けられた保管用ユニットは円形プラットホー
   ム（４３）を回転自在に取り付けた円筒形支持体（４１
   ）を有するラック（４０）から成り、前記円形プラット
   ホームは、各々生産工具５０を保管する区画室（４５）
   を構成している垂直隔壁（４４）を備えていることを特
   徴とする特許請求の範囲第１３項記載のロボット。 １５、プラットホーム（４３）は区画室（４５）の各々
   の中央に、工具保持部材（８０）が工具（５０）を拾い
   上げることができるようにするための溝（４６）を備え
   ていることを特徴とする特許請求の範囲第１４項又は第
   １５項記載のロボット。 １６、プラットホーム（４３）は、該プラットホーム（
   ４３）の下側に固定された受け具（４９）に各々一方向
   に作用する２つの線形ジャッキから成る制御手段によっ
   て段階的に一方向又は他の方向へ回転駆動されることを
   特徴とする特許請求の範囲第１４項又は第１５項記載の
   ロボット。 １７、工具（５０）は、該工具を工具保持部材で把持し
   たときに工具を外す取外し可能な固定手段によって区画
   室（４５）内に保持されていることを特徴とする特許請
   求の範囲第１４項記載のロボット。 １８、各工具（５０）は恒久的に、把持帯域（５５）の
   上方に取り付けられたローラ（５２、５３）によってラ
   ック（４０）の付近で案内される供給ラインコード（５
   １）を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第１
   ４項又は第１５項記載のロボット。 １９、工具保持部材（８０）の端は生産工具（５０）を
   固定するための雄型要素（８７）を有する小片（８６）
   を備えていることを特徴とする特許請求の範囲第１項記
   載のロボット。