JPS6211977B2

JPS6211977B2 -

Info

Publication number: JPS6211977B2
Application number: JP18567081A
Authority: JP
Inventors: Teruo Yoshioka
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 1981-11-19
Filing date: 1981-11-19
Publication date: 1987-03-16
Also published as: JPS5890433A

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、内側回転体と外側回転体とが、内側
回転体の外周部に沿つて配設された小球体を介し
て、一方から他方へと回転力の伝達を行なう形式
の等速接手の組立工程において使用される、等速
接手用内側回転体の揺動装置に関するものであ
る。

内側回転体と外側回転体とが、内側回転体の外
周部に沿つて配設された小球体を介して、一方か
ら他方へと回転力の伝達を行なう形式の等速接手
の組立工程は極めて複雑であつたため、従来は、
上記のような等速接手を組立てるにあたつては、
熟練作業者による手作業に依存する外なく、その
結果、多くの労力と時間とが必要とされ、生産能
率を向上させるには限界があつた。

そこで、本発明の主な目的は、内側回転体と外
側回転体とが、内側回転体の外周部に沿つて配設
された小球体を介して、一方から他方へと回転力
の伝達を行なう形式の等速接手の組立工程のう
ち、内側回転体に対する小球体の押込み工程を自
動化するための、等速接手用内側回転体の揺動装
置を得ることである。

以下、図面により本発明の一実施例に基づく等
速接手用内側回転体の揺動装置を、等速接手の全
自動組立装置に適用した場合の一例について説明
する。

先ず第１図ａにおいて、等速接手の内側回転体
１は、例えば内輪部材２と、この内輪部材２の外
周面上に固定され、外表面が凸球面により形成さ
れた環状のケージ４とを備え、内輪部材２の中心
部には、入力側回転軸あるいは出力側回転軸のう
ち一方の回転軸に嵌合されるための、内周面上に
例えば雌型スプラインを有する連結孔３が形成さ
れていると共に、内輪部材２の外周面に沿う部分
とケージ４とにより構成される外周部５には、例
えば６個の小球体受容孔６_１，６_２，………，６
_６が相互に周方向に等間隔を置いて形成されてい
る。

また、第１図ｂに示されているように、等速接
手の外側回転体８は、内側回転体１の外周部５の
外表面を形成する凸球面と整合する凹球面により
形成された内表面１１を有すると共に、この内表
面上には内側回転体１の各小球体受容孔６_１，６
_２，………，６_６に嵌入された小球体と係合し、
これら各小球体との間で回転力の伝達を行なう小
球体受容溝１２を有する外輪部１０と、入力側回
転軸あるいは出力側回転軸のうち他方の回転軸に
連結されるための連結部９とを備えている。

外側回転体８の外輪部１０の内表面１１を形成
する凹球面の中心は、一般に外側回転体８の回転
中心線上の、外輪部１０の内側の部分にあつて、
内表面１１の端縁部における回転中心線に垂直な
方向の直径は、その端縁部よりも更に内側の部分
における回転中心線に垂直な方向の直径よりも小
さいため、内側回転体１の各小球体受容孔６_１，
６_２，………，６_６内に小球体を嵌入した後にお
いては、内側回転体１を外側回転体８の外輪部１
０内に嵌入することは不可能である。

したがつて、先ず第１の工程として、第１図ａ
に示されているように、内側回転体１の各小球体
受容孔６_１，６_２，………，６_６のうち、互いに
直径方向に対向した位置にある一対の小球体受容
孔６_１，６_４を選定し、これら一対の小球体受容
孔６_１，６_４に対し、半径方向よりそれぞれ小球
体７_１，７_４を押入する。

次いで第２の工程として、第１図ｂに示されて
いるように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢を保つた状態で、内側回転体１
を外側回転体８内に嵌入する。

第３の工程として、第１図ｃに示されているよ
うに、内側回転体１の回転中心線と、外側回転体
８の回転中心線とを一致させる。

そして第４の工程として、第１図ｄおよび第１
図ｅに示されているように、内側回転体１を、一
対の小球体７_１，７_４を通る直径方向の揺動軸線
回りに、外側回転体８に対して相対的に揺動させ
つつ、先ず内側回転体１の外側回転体８から露出
した一方の側の小球体受容孔６_２，６_３にそれぞ
れ小球体７_２，７_３を内側回転体１の半径方向よ
り挿入し、次いで他方の側の小球体受容孔６_５，
６_６にそれぞれ小球体７_５，７_６を内側回転体１
の半径方向より押入して組立てを完了する。

第２図には、以上の工程を経て等速接手を組立
てるための組立装置の一例の全体配置図が示され
ている。外側回転体８を、外輪部１０の内表面１
１が上向きとなるような姿勢で、一定間隔を置き
つつ順次搬送する例えばコンベヤのような搬送装
置１３は、第１図ａに示された第１の工程を遂行
するための自動作業位置、第１図ｂに示された
第２の工程を遂行するための自動作業位置、第
１図ｃに示された第３の工程を遂行するための自
動作業位置、第１図ｄおよび第１図ｅに示され
た第４の工程を遂行するための自動作業位置お
よびを遂次通過するように配設されている。

自動作業位置において、内側回転体１はシユ
ート１４により順次供給されるようになつてお
り、このシユート１４により供給された内側回転
体１が、シユート１４に垂直な方向の案内壁１７
に当接すると、直ちに作動シリンダ１５のロツド
１６が伸張して、内側回転体１を案内壁１７に沿
つて押圧して移動する。そして、内側回転体１
が、案内壁１７に垂直な案内壁１８に当接する
と、その位置に保持され、その状態において、内
側回転体１の互いに直径方向に対向する一対の例
えば小球体受容孔６_１，６_４を通る直線上にあつ
て、内側回転体１を挟んで互いに対向して配設さ
れている一対の作動シリンダ１９，２１の各ロツ
ドの先端部に形成された小球体押込部２０，２２
が、それぞれ各小球体７_１，７_４を対応する小球
体受容孔６_１，６_４に押入する。

この際、内側回転体１の互いに直径方向に対応
する一対の例えば小球体受容孔６_１，６_４ができ
るだけ正確に各小球体押込部２０，２２の中心線
上にあるように内側回転体１の方位が設定される
必要があるが、このように内側回転体１の方位が
自動的に適正な方位となるようにするために、例
えば内側回転体１が円滑に外側回転体８内に嵌入
しうるように内側回転体１の外表面上に予め形成
された面取り部５ａ，５ｂを利用して、これら面
取り部５ａ，５ｂがシユート１４の左右両側壁
面、ロツド１６の端面および案内壁１８の壁面に
順次接することにより、内側回転体１が常に適正
な方位を保ちつつ移動し、保持されるようにする
ことができる。あるいはまた、内側回転体１が案
内壁１８に当接したとき、内側回転体１の選択さ
れた小球体受容孔の方位を検知手段により検知し
た上、内側回転体１の方位が適正な方位となるよ
うに内側回転体１を回転中心線回りに回転させて
自動的に内側回転体１の方位を修正するようにし
ても良い。

第３図および第４図には、第２図の自動作業位
置において第１の工程を行なうための小球体押
込装置Ａの具体的な構造の一例が示されている。
基板４０上に固定された作動シリンダ１９内には
ピストン４１が嵌入されており、このピストン４
１と一体のロツド４２は、流体給排孔４３を通し
て例えば作動油のような作動流体が作動シリンダ
１９内に導入されると伸張し、また流体給排孔４
４を通して作動流体が作動シリンダ１９内に導入
されると収縮するようになつている。

ロツド４２内には空気抜孔を備えた環状シリン
ダ室４５が形成されており、この環状シリンダ室
４５内には、常に押圧ばね４６によりロツド４２
の先端側に押圧されるようにして環状ピストン４
７が嵌入されている。そして、この環状ピストン
４７と一体の環状ロツド４８の先端部は、押圧ば
ね４６の押圧作用により、通常はロツド４２の中
心線に沿つて突出する細径突出部４９の先端部よ
りも突出している。環状ロツド４８の先端部に
は、図示されていないマガジンから送られる小球
体７_１を一つずつ順次環状ロツド４８の先端部内
に供給するための筒状の小球体供給部５０が形成
されている。

ロツド４２の環状外壁部５１の先端部には、連
動腕５２の基端部が固着されており、この連動腕
５２の先端部の側面上に形成されたラツク５３
は、基板４０上に固定された支持板５４と、内側
回転体１が保持される保持板５５との間で軸支さ
れたピニオン軸５６上のピニオン５７と噛み合つ
ている。第２図において、内側回転体１が案内壁
１７に沿つて移動されて案内壁１８に当接したと
きには、第３図および第４図において、内側回転
体１の回転中心線がピニオン５７の回転中心線と
一致するように、ピニオン軸５６が配設されてい
る。

ピニオン軸５６を挟んで作動シリンダ１９と対
向する位置において基板４０上に固定された作動
シリンダ２１には、ロツド５８が滑接自在に嵌入
されており、このロツド５８内に形成された空気
抜孔を有する環状シリンダ室５９内には、常に押
圧ばね６０によりロツド５８の先端側に押圧され
るようにして環状ピストン６１が嵌入されてい
る。そして、この環状ピストン６１と一体の環状
ロツド６２の先端部は、押圧ばね６０の押圧作用
により、通常はロツド５８の中心線に沿つて突出
する細径突出部６３の先端部よりも突出してい
る。環状ロツド６２の先端部には、図示されてい
ないマガジンから送られる小球体７_４を一つずつ
順次環状ロツド６２の先端部内に供給するための
筒状の小球体供給部６４が形成されている。

ロツド５８の環状外壁部６５の先端部には、連
動腕６６の基端部が固着されており、この連動腕
６６の先端部の側面上に形成されたラツク６７
は、ピニオン軸５６に関しラツク５３とは反対側
からピニオン５７に噛合している。ロツド４２の
中心とロツド５８の中心線とは、共にピニオン軸
５６の中心線に垂直な同一直線上にあり、しかも
ロツド４２の細径突出部４９の先端面とピニオン
軸５６の中心線との間の距離は、常にロツド５８
の細径突出部６３の先端面とピニオン軸５６の中
心線との間の距離に等しくなるように保たれる。

第３図および第４図に示された小球体押込装置
Ａは、以上のように構成されているので、流体給
排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内に導
入されてロツド４２が収縮した位置にあるときに
は、ロツド４２と連動腕５２，６６を介して連動
関係にあるロツド５８は後退した位置にあり、こ
の状態において、各小球体供給部５０，６４を経
てマガジンよりそれぞれ小球体７_１，７_４が対応
する環状ロツド４８，６２の先端部内に供給され
る。そして、内側回転体１が第１図の案内壁１７
に沿つて移動されて、適正な方位姿勢で案内壁１
８に当接すると、流体給排孔４４は流体貯槽に連
通されると共に、流体給排孔４３より作動流体が
作動シリンダ１９内に導入されて、ロツド４２が
伸張する。これに伴なつて、ロツド４２と連動関
係にあるロツド５８も前進する。その結果、先ず
各環状ロツド４８，６２の先端面が内側回転体１
に対し直径方向に対向した側から接触し、更にロ
ツド４２が伸張して前進することによりロツド５
８も更に前進して、各細径突出部４９，６３が各
押圧ばね４６，６０の弾発力に抗しつつ各環状ロ
ツド４８，６２に対して相対移動して、各小球体
７_１，７_４をそれぞれ対応する小球体受容孔６
_１，６_４内に押入する。この際、各環状ロツド４
８，６２の先端部は、それぞれ対応する小球体７
_１，７_４を確実に各小球体受容孔６_１，６_４に案
内する役割を果たす。各小球体７_１，７_４の小球
体受容孔６_１，６_４内への押入が完了すると、流
体給排孔４３は流体貯槽に連通されると共に、流
体給排孔４４より作動流体が作動シリンダ１９内
に導入されることにより、ロツド４２が収縮して
後退し、それに伴なつてロツド５８も後退する。

第２図において、一対の小球体７_１，７_４の各
小球体受容孔６_１，６_４内への押入が完了して各
作動シリンダ１９，２１のロツドが後退すると、
直ちに作動シリンダ２３のロツド２４が伸張し
て、内側回転体１を案内壁１８に沿つて押圧し、
自動作業位置において待機する内側回転体嵌入
装置Ｂの把持装置３０に向けて移動させる。

内側回転体嵌入装置Ｂは、回転軸２６を回転中
心線回りに一定角度範囲内で往復回転させるため
の回転駆動装置２５と、回転軸２６の先端部に固
着された支持枠２７と、この支持枠２７上に固定
された作動シリンダ２８と、回転軸２６に対し垂
直な方向に伸縮する作動シリンダ２８のロツド２
９の先端部に装着された内側回転体１を把持する
ための把持装置３０とを備えている。

内側回転体１を待機する待機時には、作動シリ
ンダ２８は例えば水平方向に保持されており、内
側回転体１が作動シリンダ２３のロツド２４によ
り押圧されて案内壁１８に沿つて移動すると、直
ちに作動シリンダ２８のロツド２９が伸張して前
進し、内側回転体１が保持板５５の端縁部に達す
ると把持装置３０の先端部において支持されてい
る把持爪が内側回転体１を上下両面側より把持す
る。把持装置３０が内側回転体１を把持すると、
作動シリンダ２８のロツド２９が収縮すると共に
回転駆動装置２５の回転軸２６が回転し、把持装
置３０は、内側回転体１をその回転中心線が上下
方向に向かう状態で把持した姿勢から、内側回転
体１を下方に位置付けてその回転中心線が水平方
向に向かう状態で把持した姿勢へと揺動する。こ
の動作と同調して、内側回転体１の下方には搬送
装置１３により外側回転体８が搬入されると共
に、作動シリンダ２８のロツド２９が再び伸張す
ることにより、内側回転体１の回転中心線が外側
回転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一
対の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と
干渉しないような内側回転体１の外側回転体８に
対する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転
体１は外側回転体８内に嵌入される。

第５図および第６図には、第２図の自動作業位
置において第１図ｂに示されたような第２の工
程を行なうための内側回転体嵌入装置Ｂの更に詳
細な具体例が示される。作動シリンダ２８のロツ
ド２９の先端部には、取付具６８を介して把持装
置３０の本体６９が固定されており、この本体６
９内に形成されたシリンダ室７０内に滑接自在に
嵌入されているピストン７１と一体のロツド７２
は、流体給排孔７３より作動流体がシリンダ室７
０内に導入されると伸張して前進し、流体給排孔
７４より作動流体がシリンダ室７０内に導入され
ると収縮して後退するようになつている。

ロツド７２の先端部には係合ピン７５が保持さ
れており、この係合ピン７５には、それぞれ枢支
軸７６，７７により中央部が枢支された一対のベ
ルクランク７８，７９の各一端部が係合している
と共に、これらベルクランク７８，７９の各他端
部は、それぞれ本体６９の先端部に形成された案
内溝８６に沿つてピストン７２の中心線に垂直な
方向に滑接し、先端部にはそれぞれ対応する把持
爪８４，８５を備えた一対の滑接体８２，８３に
それぞれ固定された係合ピン８０，８１に係合し
ている。

したがつて、ロツド７２が伸張して前進する
と、各ベルクランク７８，７９はそれぞれ枢支軸
７６，７７回りに先端部が拡開する方向に揺動し
て各把持爪８４，８５を互いに離反させ、ロツド
７２が収縮して後退すると、各ベルクランク７
８，７９はそれぞれ枢支軸７６，７７回りに先端
側が互いに接近する方向に揺動して各把持爪８
４，８５を互いに接近させる。

第５図および第６図に示された内側回転体嵌入
装置Ｂは、以上のように構成されているので、内
側回転体１を待機している待機時には、作動シリ
ンダ２８が水平な状態となつて、各把持爪８４，
８５が第１図の保持板５５上の内側回転体１に対
向する姿勢となるように回転駆動装置２５の回転
軸２６が回転すると共に、作動シリンダ２８のロ
ツド２９が収縮し、更に、流体給排孔７４が流体
貯槽に連通すると共に流体給排孔７３より作動流
体がシリンダ室７０内に導入されることにより、
ロツド７２が伸張して前進し、それに伴なつて各
ベルクランク７８，７９の先端側は互いに拡開す
る方向に揺動されて、各把持爪８４，８５は互い
に離反する方向に移動した位置を占める。

内側回転体１が第２図の作動シリンダ２３のロ
ツド２４により押圧されて案内壁１８に沿つて移
動すると、直ちに作動シリンダ２８のロツド２９
が伸張して前進し、内側回転体１が保持板５５の
端縁部に達すると、流体給排孔７３が流体貯槽に
連通すると共に、流体給排孔７４より作動流体が
シリンダ室７０内に導入されることにより、ロツ
ド７２が収縮して後退し、それに伴なつて各ベル
クランク７８，７９の先端側が互いに接近する方
向に揺動されて、各把持爪８４，８５が、互いに
接近する方向に移動しつつ内側回転体１を上下両
面側より確実に挟持する。

一対の把持爪８４，８５が内側回転体１を挟持
すると、作動シリンダ２８のロツド２９が収縮す
ると共に、回転駆動装置２５の回転軸２６が回転
し、把持装置３０は、内側回転体１をその回転中
心線が上下方向に向かう状態で把持した姿勢か
ら、内側回転体１を下方に位置付けてその回転中
心線が水平方向に向かう状態で把持する姿勢へと
揺動される。そして、作動シリンダ２８のロツド
２９が再び伸張することにより、第１図ｂに示さ
れたように、内側回転体１の回転中心線が外側回
転体８の回転中心線に対して垂直で、しかも一対
の小球体７_１，７_４が外側回転体８の端縁部と干
渉しないような内側回転体１の外側回転体８に対
する相対的な姿勢が保たれた状態で、内側回転体
１はその下方に搬入された外側回転体８内に嵌入
される。

内側回転体１が外側回転体８内に嵌入される
と、直ちに流体給排孔７４が流体貯槽に連通され
ると共に、流体給排孔７３より作動流体がシリン
ダ室７０内に導入されることにより、ロツド７２
が伸張して前進し、それに伴なつて各ベルクラン
ク７８，７９の先端側が互いに拡開する方向に揺
動されて、各把持爪８４，８５が、互いに離反す
る方向に移動し、それまで挟持していた内側回転
体１から離脱する。そして、作動シリンダ２８の
ロツド２９が収縮すると共に、回転駆動装置２５
の回転軸２６が回転して作動シリンダ２８が水平
状態となり、内側回転体嵌入装置Ｂは再び次の内
側回転体１に対する待機姿勢を保つ。

第５図において、内側回転体嵌入装置Ｂにより
内側回転体１が嵌入された後の外側回転体８は、
搬送装置１３により搬送されて第３の工程を遂行
するための自動作業位置に達し、ここで矯正装
置３１により内側回転体１の外側回転体８に対す
る姿勢の矯正を受ける。

第７図には、第１図ｃに示されたように内側回
転体１の外側回転体８に対する姿勢を矯正するた
めの矯正装置３１の一具体例が示されている。基
板８７にはブラケツト８８を介して作動シリンダ
８９が水平方向に固定されており、この作動シリ
ンダ８９のロツド９０の先端部には、水平な下面
を有し前端縁が予め設定されたカム形状を有する
第１矯正板９１が装着されている。また、基板８
７上には、搬送装置１３の直上位置において作動
シリンダ９２が上下方向に固定されており、この
作動シリンダ９２のロツド９３の下端部には水平
な下面を有する第２矯正板９４が装着されてい
る。

第７図に示された矯正装置３１は以上のように
構成されているので、内側回転体嵌入装置Ｂによ
り内側回転体１が嵌入されたままの状態の外側回
転体８が搬送装置１３により搬送されて矯正装置
３１の直前に達すると、先ず作動シリンダ８９の
ロツド９０が伸張することにより、第１矯正板９
１の前端縁が外側回転体８の外輪部１０の上端面
に近接した状態で水平方向に前進して、外輪部１
０の上端面より上方へ突出している内側回転体１
に当接し、内側回転体１の回転中心線がほぼ上下
方向に向かう程度まで外側回転体８内において内
側回転体１を傾倒する。この際、第１矯正板９１
の前端縁のカム形状に応じて外側回転体８はその
回転中心線回りに適度に回転され、内側回転体１
の回転中心線がほぼ上下方向に向かう程度まで外
側回転体８内において内側回転体１が傾倒された
ときには、一対の小球体７_１，７_４の各中心を通
る内側回転体１の直径の方向は、搬送装置１３の
搬送方向に平行となつている。

このようにして内側回転体１が傾倒した後、作
動シリンダ８９のロツド９０が収縮して後退する
と共に、作動シリンダ９２のロツド９３が伸張
し、第２矯正板９４の下面が内側回転体１を押圧
することにより、内側回転体１の回転中心線は正
確に上下方向に向けられて外側回転体８の回転中
心線と合致する。内側回転体１の回転中心線が外
側回転体８の回転中心線と合致するまで第２矯正
板９４が内側回転体１を押圧した後は、作動シリ
ンダ９２のロツド９３は収縮して後退する。

第２図において、矯正装置３１により姿勢の矯
正を受けた後の内側回転体１および外側回転体８
は、搬送装置１３により更に第１図ｄおよび第１
図ｅに示された第４の工程を遂行するための自動
作業位置およびに送られる。

先ず自動作業位置においては、第１図ｄに示
されたように、内側回転体１は、直径方向に対向
する一対の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線回り
に一方向に揺動され、外側回転体８より露出した
側の小球体受容孔６_２，６_３に対し、第１の工程
において使用された作動シリンダ１９と基本的に
は同じ構造を有する一対の作動シリンダ３２，３
４の各ロツドの先端部に形成された小球体押込部
３３，３５により、それぞれ小球体７_２，７_３が
押込まれる。

また、自動作業位置においては、第１図ｅに
示されたように、内側回転体１は、一対の小球体
７_１，７_４を通る揺動軸線回りに他方向に揺動さ
れ、外側回転体８より露出した側の小球体受容孔
６_５，６_６に対し、第１の工程において使用され
た作動シリンダ１９と基本的には同じ構造を有す
る一対の作動シリンダ３６，３８の各ロツドの先
端部に形成された小球体押込部３７，３９によ
り、それぞれ小球体７_５，７_６が押込まれて、等
速接手の組立てが完了する。

第８図および第９図には、自動作業位置およ
びにおいて、第１図ｄおよび第１図ｅに示され
たような第４の工程を遂行するにあたり、内側回
転体１を揺動するための本発明の一実施例に基づ
く揺動装置９５の一具体例が示されている。揺動
装置９５の作動シリンダ９６内にはピストン９７
が滑接自在に嵌入されており、このピストン９７
と一体のロツド９８は、流体給排孔９９より作動
流体が作動シリンダ９６内に導入されると伸張し
て下降し、流体給排孔１００より作動流体が作動
シリンダ９６内に導入されると収縮して上昇する
ようになつている。ロツド９８の先端部には枠体
１０１の上面部が固定されており、この枠体１０
１の互いに対向する側枠部には、揺動枠１０７の
互いに対向する側枠部に固着された一対の水平方
向の揺動軸１０４，１０５が、それぞれ軸受１０
２，１０３を介して揺動自在に軸支されている。
揺動枠１０７の中央部には、内側回転体１の連結
孔３に嵌入することができる係合子１０６が下方
に向けて突設されている。揺動装置９５が第２図
の搬送装置１３の上方に配設される際には、一対
の揺動軸１０４，１０５の揺動中心線は、搬送装
置１３の搬送方向と平行で、しかも搬送装置１３
上の内側回転体１の互いに直径方向に対向する一
対の小球体７_１，７_４を通る揺動軸線と合致する
ようにして配設される。

枠体１０１の側枠部には作動シリンダ１０８が
固定されており、この作動シリンダ１０８内に滑
接自在に嵌入されたピストン１０９のロツド１１
０は、流体給排孔１１１より作動流体が作動シリ
ンダ１０８内に導入されると伸張して下降し、流
体給排孔１１２より作動流体が作動シリンダ１０
８内に導入されると収縮して上昇するようになつ
ている。ロツド１１０の下端部は、リンク１１３
の一端部に枢支ピン１１４により枢支されている
と共に、リンク１１３の他端部は、枠体１０１の
側枠部上に支持軸１１５により軸支された歯車１
１６に基端部が固着された腕１１７の先端部に、
枢支ピン１１８により枢支されている。歯車１１
６は、揺動軸１０５上に固定された歯車１１９と
噛み合つている。

第８図および第９図に示された本発明の一実施
例に基づく揺動装置９５は、以上のように構成さ
れているので、第１図ｃに示されたように内側回
転体１の回転中心線が上下方向に向けられた状態
で、内側回転体１と外側回転体８とが搬送装置１
３により搬送されて係合子１０６の直下に達する
と、流体給排孔１００が流体貯槽に連通されると
共に、流体給排孔９９より作動流体が作板シリン
ダ９６内に導入されることにより、ロツド９８が
伸張して枠体１０１と共に下降し、それに伴なつ
て係合子１０６が内側回転体１の連結孔３内に嵌
入する。この状態において、流体給排孔１１２を
流体貯槽に連通すると共に、流体給排孔１１１よ
り作動流体を作動シリンダ１０８内に導入する
と、ロツド１１０が伸張して下降することによ
り、ロツド１１０の下降運動がリンク１１３、腕
１１７を介して歯車１１６の回転運動に変換さ
れ、更に歯車１１６の回転運動が歯車１１９に伝
達されることにより、係合子１０６が揺動軸１０
４，１０５の揺動中心線回りに一方に揺動する。
その結果、内側回転体１は一対の小球体７_１，７
_４を通る揺動軸線回りに一方に揺動されるので、
外側回転体８より露出した側の小球体受容孔６
_２，６_３に対し、作動シリンダ３２，３４の各ロ
ツドの先端部に形成された小球体押込部３３，３
５により小球体７_２，７_３を押込むことができ
る。

各小球体受容孔６_２，６_３に対する小球体７
_２，７_３の押込みが完了すると、流体給排孔１１
１が流体貯槽に連通されると共に、流体給排孔１
１２より作動流体が作動シリンダ１０８内に導入
されることにより、ロツド１１０が収縮して上昇
し、それに伴なつてロツド１１０の上昇運動が歯
車１１６の逆回転を生起し、更に歯車１１９が逆
回転されることにより、係合子１０６は揺動枠１
０７と共に揺動軸１０４，１０５の中心線回りに
逆方向に揺動して原位置に復帰する。その結果、
内側回転体１の回転中心線は再び上下方向に向か
い、外側回転体８の回転中心線と合致する。この
状態で、流体給排孔９９が流体貯槽に連通される
と共に、流体給排孔１００より作動流体が作動シ
リンダ９６内に導入されることにより、ロツド９
８は収縮して上昇し、それに伴なつて枠体１０１
が係合子１０６と共に上昇し、係合子１０６が内
側回転体１の連結孔３より離脱することによつ
て、第２図の自動作業位置における作業が完了
する。

自動作業位置における作業が完了した後の内
側回転体１および外側回転体８は、引続いて搬送
装置１３により自動作業位置へと搬送される。
この自動作業位置においては、基本的に揺動装
置９５と同じ構造を有し、自動作業位置におい
て配設された揺動装置９５とは搬送装置１３に関
して反対の向きに配設された別の揺動装置によ
り、内側回転体１が、今度は一対の小球体７_１，
７_４を通る揺動軸線回りに、自動作業位置にお
ける場合とは逆の方向に揺動され、その結果、第
１図ｅに示されたように、外側回転体８より露出
した側の小球体受容孔６_５，６_６に対し、作動シ
リンダ３６，３８の各ロツドの先端部に形成され
た小球体押込部３７，３９により小球体７_５，７
_６が押込まれる。

以上のように本発明によれば、等速接手の内側
回転体と係合する係合子を備えた揺動枠が、作動
シリンダにより伸縮作動されるロツドの先端部に
装着された枠体により揺動軸回りに揺動自在に枢
支されているので、簡単な構成により、確実に、
係合子を内側回転体に接近させて、内側回転体と
係合させたり、あるいは内側回転体より離脱させ
て待機位置に復帰させたりすることができると共
に、内側回転体を揺動軸回りに等速接手の外側回
転体に対して相対的に揺動して、内側回転体に対
する小球体の押込みを容易にすることができる。

また、揺動枠を揺動するための揺動駆動装置が
前記枠体により支持されているので、揺動装置全
体の構成が簡潔となり、作動も確実となるもので
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図ａないしｅは等速接手の一側を組立てる
際の作業工程の一例を示す工程説明図、第２図は
第１図の組立工程を遂行するための装置の全体配
置図、第３図は小球体押込装置の要部平断面図、
第４図は第３図の小球体押込装置の一部断面側面
図、第５図は内側回転体嵌入装置の一部断面要部
平面図、第６図は第５図の内側回転体嵌入装置の
一部断面要部側面図、第７図は矯正装置の要部側
面図、第８図は本発明の一実施例に基づく揺動装
置の一部断面要部正面図、第９図は第８図の揺動
装置の一部断面要部側面図である。１……内側回転体、８……外側回転体、９６…
…作動シリンダ、９８……ロツド、１０１……枠
体、１０４，１０５……揺動軸、１０６……係合
子、１０７……揺動枠、１０８……揺動駆動装置
を構成する作動シリンダ、１１０……揺動駆動装
置を構成するロツド、１１３……揺動駆動装置を
構成するリンク、１１６，１１９……揺動駆動装
置を構成する歯車。

Claims

【特許請求の範囲】

１作動シリンダ９６により伸縮作動されるロツ
ド９８の先端部に装着された枠体１０１と、この
枠体１０１により揺動軸１０４，１０５回りに揺
動自在に枢支された揺動枠１０７と、この揺動枠
１０７上に固定されていて、等速接手の内側回転
体１と係合することにより、前記内側回転体１を
前記揺動軸１０４，１０５回りに等速接手の外側
回転体８に対して相対的に揺動する係合子１０６
と、前記揺動枠１０７を前記揺動軸１０４，１０
５回りに揺動するための、前記枠体１０１により
支持された揺動駆動装置１０８，１１０，１１
３，１１６，１１９とを備えた、等速接手用内側
回転体の揺動装置。