JPS6212449A - 移動車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は、車体の転倒を防止する為に、車体に昇降自在
に取付けられる安定脚を備えた移動車に関する。

〔発明の技術的背景及び問題点〕

クレーン車等の走行式作業タワーや走行式のロボットに
あっては、その作業時に移動車の搭載物や外力による転
倒を防ぐ為の安定脚が装備されてを介して昇降自在に車
体に取付けられており、作業時には幅広い間隔で移動車
を安定に支持し、走行時にはその走行を妨げないように
幅を狭くして草体側に収納できる構成となっている。

この種の従来の安定脚を備えた移動車は、例えば、第５
図に示すように、移動車ｌの側方に旋回自在に振出され
るアーム体１ａと、このアーム体１ａの先端に上下昇降
自在に設けられた安定脚２を備えており、アーム体１ａ
は減速器１ｃを介してモータ１ｂにより駆動されるウオ
ーム機構１ｄによって旋回移動が制御されると共に、安
定脚２はアーム体１ａの頭部に設けられたモータ３によ
って上下昇降が制御されるように構成されている。

なお、クレーン車等にあっては上記各駆動源に油圧シリ
ンダを用いているが、産業用のロボット等にあっては、
作業環境の清浄さの維持と動力源の入手し易さ等の理由
から、上述したように専らモータを駆動源として用いる
傾向にある。

ところで、安定脚２はモータ３の駆動により下ＩＢ　ｌ
　−ｒ　ｈ　ＬｍすＺ　４＜　　ｒ！：Ｌ’ｓ　ＭＷ　
Ｑ　！＜　、、！Ｊ　ＷＢ　Ｉｊ！　Ｌ　＋ｗτ改νて
第６図に示すように移動車１の自重を支えるような状態
となるまで下降を続け、その後にモータ３の駆動を停止
するものであったため、移動車１の自重がモータ３に負
荷となって掛かり、モータ３が焼付いて破損する等の問
題点があった。しかも、安定脚２は移動車１の自重が掛
かった状態で支持しなければならないので、特に、四隅
の安定脚２の下降した長さが異なる場合には、移動車１
の支持が不安定になるばかりでなく、強度が低下して耐
用命数が短縮化するという問題点があった。

〔発明の目的〕

この発明は如上のような実情に鑑み、その問題点を一掃
すべく創案されたものであって、安定脚の必要Ｍ以上の
下降を制限して駆動装置に多大な負荷が掛かるのを防止
することのできる移動車の提供を目的とする。

〔発明の概要〕

この発明は、車体に取付けられ、駆動装置を介して昇降
自在に接地して車体の転倒を防止する安定脚を備えた移
動車において、上記安定脚に接地面からの反力を緩衝す
るｕ？ｔ　ｔＥ機構を設けるとともに、緩ｉｈ機構の作
動中に上記駆動装置の駆動を停止すべく作動する感知装
置を設けて構成した。

〔発明の効果〕

この発明によれば、接地面からの反力をｔｔ　ｆＪｊす
る緩衝機構の作動中に安定脚を昇降する駆動装置が停止
され、安定脚は移動車の自重を支える状態になるまで下
降を続けることはないので、駆動装置に多大の負荷が打
）かることがなく、焼付き等の事故が防止される。しか
も、駆動装置には過大な負荷が掛かることがないので、
駆動装置の小型化を図ることができ、さらに、駆動装置
の動力の省力化及び駆動装置の動力源である車体内のバ
ッテリー等の小型化を図ることができる。加えて、安定
脚は移動車の過剰な負荷が掛かることがないので、仮に
安定脚の下降長さが多少異なっても確実に移動車を支持
して安定させることができるとともに耐用命数の長期化
を図ることができる。

〔実施例〕

この発明の構成を第１図乃至第４図に示２された一実施
例に基づいて説明する。

車体１１Ａ内には移動車１１及び安定脚１２を遠隔的に
駆動可能なモータ、バッテリー、制御装置等（図示省略
）が装備されており、この車体１１Ａの下部には走行車
輪１４Ａが取付けられており、また上部には原子炉等の
点検対象を点検する点検装置１４Ｂが載置可能となって
いる。

移動車１１の転倒を防止する安定脚１２は車体１１Ａの
四隅に中空状の取付部材１５を介して設けられている。

すなわち、安定脚１２は取付部材１５の上面及び下面に
形成された貫通孔に貫通して車体の内側にて高く外側に
て低い状態で傾斜して昇降可能に設けられ、車体内側の
長手方向に形成された歯山１２Ａが取付部材１５の内に
配置された歯車１６と噛合しており、歯車１６の枢支軸
に連結したモータ及び減速機とからなる駆動装置１３に
より、図示しない制動装置によって制御されて昇降され
るようになっている。・なお、駆動装置１３は上記車体
１１Ａ内に設けられた制御装置安定脚１２は外部に上記
歯山１２Ａが形成された中空状の主アーム１７と、咳主
アーム１７の接地側に先端にピン１９Ｂを介して回動自
在に枢支された接地脚１９を備え、主アーム１７内に軸
方向に移動可能に挿入された中空状の副アーム１８とか
ら構成される。副アーム１８は主アーム１７の中空部接
地側に介在させた固定板２０と中空部の底面１８Ａとの
間に介在するばね２１により接地側に伸縮自在に付勢さ
れており、ばね２１が伸張状態にある時には、主アーム
下端１７Ａと接地脚上端Ｌ９Ａとの間にはギャップＬが
形成されている。このギャップしは安定脚１２が接地し
た際の緩衝機構となっている。ギャップＬの長さは、こ
の実施例では１ｍｍ程度となっているが、後述するドグ
２２又はリミットスイッチ２３の位置を調節可能にして
おけば、随時、変更することができるものである。なお
、安定脚１２の支持機能の点から、このギャップしは小
さい程望ましいものである。また、接地脚１９はピン１
９Ｂを介してきに対応できるようになっている。

主アーム１７の下端側には上下方向の長大１７Ｂが開口
されており、との長穴１７Ａから副アーム１８の外面に
設けられたドグ２２が長穴２２を介して外部に突出して
おり、長穴１７内を上下方向に移動可能となっている。

このドグ２２は副アーム１８の主アーム１７からの抜出
しを防止するとともに、主アーム１７の外面に設けられ
たリミットスイッチ２３と接離自在に接触して作動させ
るようになっている。

このリミットスイッチ２３は上記車体１１Ａに配室され
た制御装置と接続されており、リミットスイッチ２３か
らの信号により、副アーム１８の下端に設けられた接地
脚１９が接地して相対的に副アーム１８が主アーム１７
の内部を上昇し、暫くして主アーム下端１７Ａと接地脚
上端１９Ａとの間に一定のギャップＬを残した状態で、
すなわち、主アーム１７に対する接地面からの反力を緩
衝した状態で、駆動装置１３の駆動を停止するように構
成されている。

次に上記一実施例の構成からこの発明の詳細な説明する
。

車体１１Ａの上部に載置した点検装置２１４Ｂにより、
点検対象である原子炉等を点検するに際し、移動車１１
の転倒を防止するために安定側１２を接地させるには、
先ず、遠隔操作により車体１１Ａ内の制御装置を作動さ
せ、この制御装置からの制御により駆動装置１３を安定
側１２の下降側に駆動すれば、駆動装置１３の動力は歯
車１６を介して安定側１２に伝わり、安定側１２は下降
することとなる。安定側１２の下降により、その接地脚
１９が接地することとなるが、接地脚１９の接地により
、まず、主アーム１７が副アーム１９外を下降し、相対
的に副アーム１８が主アーム１７内を上昇して、主アー
ム下端１７Ａと接地脚上端１９Ａとの間のギャップＬが
狭まる。ギャップＬが挟まりながら、やがて、予め設定
された一定量のギャップしになると、リミットスイッチ
２３が作動し、このリミットスイッチ２３の信号は車体
１１Ａ内の制御装置を介して駆動装置１３に伝わり、ギ
ャップＬが存在している間に、すなわち、接地面からの
反力の緩衝中に、駆動装置１３のモータが減速器により
減速されつつ駆動を停止する。

駆動装置１３の駆動停止により、主アーム１７は慣性に
よりさらに下降し、主アーム下端１７Ａと接地脚上端１
９Ａとが接触して両者間のギャップしがなくなる。この
時点では既に駆動装置°１３は駆動しておらず、安定側
１２はさらに下降を続けることがなく、すなわち、安定
側１２は移動車１１の自重を支える状態になるまで下降
を続けることはないので、駆動装置１３に多大の負荷が
掛かることがなく、焼付き等の事故が防止される。しか
も、駆動装置１３には過大な負荷が掛かることがないの
で、駆動装置１３の小型化を図ることができ、さらに、
駆動装置１３の動力の省力化及び駆動装置１３の動力源
である車体１１Ａ内のバッテリー等の小型化を図ること
ができる。

安定側１２が接地すると移動車１１は安定側１２に支持
されて安定することとなるが、安定側ＩＱ　Ｉ−？ａ＆
宙＋　　＋　　−ｈ、？−：ＩＲ＋すｒ自千シ（會れ礒
、１　　啼　Ｌ！＜＋、−く移動車１１を支持すること
ができるので、仮に、移動車１１に横方向の外方等の転
倒モーメントが作用しても、転倒方向のモーメントに打
ち勝って転倒することがなく、併せて、耐用命数を長く
することができる。

上述した接地脚１９の接地に際し、接地脚１９は副アー
ム１８に対しピン１９Ｂを介して枢支されているので、
接地脚１９が接地面に密着しないで傾いた状態で接地す
る場合があるが、この場合には主アーム１７の下端１７
Ａと接地脚１９の上＆ｉｌ　１９　Ａとの間にギャップ
Ｌが残ることとなる。

しかしながら、この場合に、上記同様な転倒方向のモー
メントが移動車１１に働くと、転倒モーメントの作用力
が、安定側１２に働き、接地脚１９がばね２１の付勢力
に勝り僅かに動くこととなり、上記ギャップしはなくな
り密着するので、大きな転倒方向のモーメントにも耐え
ることができる。

なお、この際、移動車１１はギャップの分だけ僅かに傾
くこととなるが、最大ギャップ長は、上述のように１ｍ
ｍＦｊｆｆの縄）１）のＪｌのデｖ（１’１１７′＋Ｐ
！ＩＪ＋　宙＋１の支持には何ら支障がない。

制御装置１４Ｂの制御が終わり、移動車１１を移動する
に際し、安定脚１２を上昇させるには、上記下降操作と
逆の手順により行う。すなわち、遠隔操作により車体１
１Ａ内に設けられた制御装置を作動させ、駆動装置１３
を上昇側に駆動させればよい。

なお、本発明は上述した実施例に固定されるものではな
く、主アーム１７、副アーム１９の断面形状やその耐久
強度、ばね２１の強さ等は仕様に応じ、任意に設定する
ことができるものである。

また、上記実施例においては、リミットスイ・ノチ２３
を主アーム１７の外面に設けたものについて示したが、
主アーム１７の内面に設け、副アーム１８がリミットス
イッチ２３を作動させるように構成してもよい。

また、上記実施例では、主アーム１７と副アーム１８と
の間にばね２１を設け、該ばね２１の付勢力により、主
アーム下端１７Ａと接地脚上端１９Ａとの間に緩衝機構
としてのギャップＬが形成されるようにしたが、これに
限定されるものではない。例えば、ばね２１を設けこと
なく、副アーム１８の自ｍにより、ギャップＬが形成さ
れるものでもよく、さらに、主アーム１７の内面と副ア
ーム１８の外面との間に直線ベアリング等を介在させ該
ベアリングの滑動を介して副アーム１８の自重により、
ギャップＬが形成されるもの、あるいはｋＮ　ｔＥ機構
としてスポンジ、空気クッション等の弾性部材を介在さ
せるものでもよく、要は接地時に直ちに接地面から主ア
ーム１７に反力が作用しないものならよい。

さらに、駆動装置１３の制動装置としてはブレーキ、セ
ルフロンク式減速機等でもよい。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る移動車の全体斜視図、
第２図は要部の拡大側面図、第３図及び第４図は作用説
明図、第５図は従来例の要部の斜視図、第６図は従来例
の作用説明図である。 １１・・移動車　　　１１Ａ・・車体 １２・・安定１！！ｌ　　　　１３・・駆動装置２３・
・リミットスイッチ（感知装置）Ｌ・・ギャップ（緩１
１１機構） 第１図 １３−一一一駆動装置 ２３−−−−リミッ）装Ｍ（Ｓ知装冨）Ｌ−−−−−ギ
ャップ（媛＃Ｅ珈橋） 第２図 ＋１５Ａ　　Ｉソｂ ３１　　　　　　第４図 第５図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車体に取付けられ、駆動装置を介して昇降自在に接地し
   て車体の転倒を防止する安定脚を備えた移動車において
   、上記安定脚に接地面からの反力を緩衝する緩衝機構を
   設けるとともに、緩衝機構の作動中に上記駆動装置の駆
   動を停止すべく作動する感知装置を設けたことを特徴と
   する移動車。