JPS6213285A - 厚膜モジユ−ル基板用ロ−ダ・アンロ−ダ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、厚膜モジュール基板用ローダ・アンローダに
係り、特に厚膜モジュールのレーザトリミング作業の完
全自動化に好適な厚膜モジュール基板用ローダ・アンロ
ーダに関する。

〔発明の背景〕

従来、厚膜モジュールのレーザトリミング作業は半自動
であり、セットアツプ製作に必要な労力および熟練度が
要求され、レーザ・トリミング・システム１台に作業者
１人が付きっきりとなっており、生産性の向上および省
力化が要望されている。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、生産性の向上および大幅な省力化を図
ることができ、かつ所定の加工を施したワークを良・不
良モードに分類し得る厚膜モジュール基板用ローダ・ア
ンローダを提供することにある。

〔発明の概要〕

本発明は、厚膜モジュール基板であるワークのストック
ケース部と、ワークの供給・排出・ピック・アンド・プ
レス部と、ワークの位置決め部と、ステップ・アンド・
リピート・ハンドラと、ワークの分離シュータ部と、ワ
ークの収納ケース部とを配備しており、前記ワークのス
トックケース部は複数個のケースを備え、各ケースをワ
ヒクの取り出し位置と、ワークの補充位置とに移動可能
に構成され、前記ワークの供給・排出・ピック・アンド
・プレス部は第１．第２の吸着ヘッドと、第１の吸着ヘ
ッドを前記ストックケース内に臨む位置で最上層のワー
クを吸着可能に下降させ、吸着後上昇させ、かつワーク
の位置決め部で下降および上昇させる第１の昇降手段と
、第２の吸着ヘッドをワークの位置決め部の位置とワー
クの分離シュータ部の位置で下降および上昇させる第２
の昇降手段と、第１の吸着ヘッドをワークの収納ケース
部から位置決め部へ移動させるとともに、第２の吸着ヘ
ッドをワークの位置決め部からワークの分離シュータ部
へ移動させる移動手段とを備えて構成され、前記ワーク
の位置決め部はステップ・アンド・リピート・ハンドラ
に搭載され、かつワークの加工装置に適合するようにワ
ークを位置決め可能に構成され、前記ステップ・アンド
・リピート・ハンドラは位置決め部でワークを位置決め
後、ワークを位置決め部と一緒に前記加工装置に搬送す
るとともに、前記加工装置でワークに加工後、ワークを
位置決め部と一緒に元位置に搬送可能に構成され、前記
ワークの分離シュータ部は複数の位置に平行に移動可能
に設けられたシュータと、このシュータを前記複数の位
置の選択された位置へ移動させる移動手段とを備えて構
成され、前記ワークの収納ケース部は前記分離シュータ
部のシュータの移動位置に対応させて配置された複数個
のケースと、ワークの受け取り位置を前記シュータの排
出位置の高さに合わせて各ケースの高さを自動的に調整
する調整手段とを備えて構成されているところに特徴を
有するもので、この構成により、連続運転が可能であっ
て生産性の向上および大幅な省力化を図ることができ、
しかも所定の加工を施したワークを良・不良モードに分
類することができる。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例を図面により説明する。

第１図は本発明の一実施例の概略を示す斜視図、第２図
はワークのストックケース部の詳細を示す斜視図、第３
図はワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部の
詳細を示す斜視図、第４図はワークの位置決め部の詳細
を示す斜視図、第５図は位置決め部の位置決めピンとこ
れの操作手段を示す平面図、第６図はワークの分離シュ
ータ部の詳細を示す斜視図、第７図はワークの収納ケー
ス部の詳細を示す斜視図、第８図は収納ケース内のワー
クの集積状態を検出する光センサを示す図、第９図（ａ
）　、　（ｂ）は穴の位置が異なる穴明きワークを示す
斜視図、第１０図は本発明ローダ・アンローダと関連動
作するワークの加工装置、測定装置および制御部等を含
むレーザ・トリミング・システム全体の外観図である。

■、ローダ・アンローダを構成している主要部本発明ロ
ーダ・アンローダのこの実施例のものは、第１図に示す
ように、厚膜モジュール基板であるワークのストックケ
ース部Ａと、ワークの供給・排出・ピック・アンド・プ
レス部Ｂと、ワークの位置決め部Ｃと、ステップ・アン
ド・リピート・ハンドラＤと、ワークの分離シュータ部
Ｅと、ワークの収納ケース部Ｆとを配備している。

■、ワークのストックケース部 前記ワークのストックケース部Ａは、第２図に示すよう
に、複数個（この実施例では２個）のケース３，４と、
これの移動手段とを備えて構成されている。

前記ケース３，４には、カセット２にワーク１を集積し
て収納するようになっている。

前記移動手段は、ケース３，４の載置台５と、これのガ
イド部材６と、載置台５を移動させる流体圧シリンダ７
とを有し、前記ケース３，４をそれぞれワークの取り出
し位置と、ワークの補充位置とに移動させるように構成
されている。

■１．ワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部 前記ワークの供給・排出・ピンク・アンド・プレス部Ｂ
は、第３図に示すように、第１．第２の吸着ヘッド８．
９と、第１．第２の吸着ヘッド用の第１．第２の支持ブ
ロック１６．１７と、第１の支持ブロック１６等を取り
付けるための第１のフレーム１８と、第２の支持ブロッ
ク１７を固定する第２のフレーム１９と、第１の吸着ヘ
ッド８を昇降動作させる昇降手段と、第２の吸着ヘッド
９を昇降動作させる昇降手段としての流体圧シリンダ２
１と、第１の吸着へノド８をワークのストックケース部
Ａと位置決め部Ｃ間に移動させるとともに第２の吸着ヘ
ッド９をワークの位置決め部Ｃと分離シュータ部Ｅ間に
移動させる移動手段とを備えて構成されている。

前記第１．第２の吸着ヘッド８．９は、それぞれヘッド
ブロック１０と、これに上下方向に調整可能に垂設され
たコアロフト１１と、このコアロッド１１の下端部に円
周方向に間隔をおいて放射方向に取り付けられた複数本
（この実施例では３本）の支持ロッド１２と、各支持口
・ノド１２に位置調整可能に支持されかつ下部にゴムパ
ッド１３′を有する吸着カップ１３とを備え、第９図（
ａ）　、　（ｂ）に示す穴明きワークの場合に、穴から
外れた位置に吸着カップ１３を調整し、これら３個の吸
着カップ１３によりワーク１を１枚のみ真空吸着し得る
ように構成されている。また、前記第１の吸着ヘッド８
はアーム１４を介して第１の支持ブロック１６の上段の
ブロック１６ａに支持され、第２の吸着ヘッド９はアー
ム１５を介して第２の支持ブロック１７に支持されてい
る。

前記第１の支持ブロック１６は、上段のブロック１６ａ
と、下段のブロック１６ｂとの二段重ねに形成され°ζ
おり、上、下段のブロック１６ａ、１６ｂはガイド部材
２０に、昇降可能に取り付けられている。

前記第２の支持ブロック１７は、第２のフレーム１９に
固定されている。

前記第２の吸着ヘッド９の昇降手段としての流体圧シリ
ンダ２１は、第２のフレーム１９と第２の支持ブロック
１７とアーム１５とを介して第２の吸着ヘッド９を昇降
動作させるようになっている。前記第１の吸着ヘット８
の昇降手段は、第１のフレーム１８に取り付けられた流
体圧シリンダ２２と、これに嵌挿されたピストンロッド
２３の端部に固定されたシーブ用ブロック２４と、この
シーブ用ブロック２４に連結されたシーブ２５と第１の
フレーム１８に設けられた位置固定のシーブ２６．２７
と、ワイヤ２８と、第１の支持ブロック１６の上段のブ
ロック１６ａを下降方向に付勢する第１のぜんまいばね
（図示せず）と、下段のブロック１６ｂを下降方向に付
勢する第２のぜんまいばね２９とを有している。前記ワ
イヤ２８は、シーブ２５〜２７列に掛は渡され、一端部
は第１のフレーム１８における前記流体圧シリンダ２２
の取り付は位置近傍に結合され、他端部は前記下段のブ
ロック１６ｂに結合されている。そして、この第１の吸
着ヘッド８の昇降手段は、流体圧シリンダ２２によりピ
ストンロッド２３を最小位置まで縮小させると、ワイヤ
２８が緩み、下段のブロック１６ｂが第１のぜんまいば
ねにより下限の位置まで下降し、前記下段のブロック１
６ｂに追従して上段のブロック１６ａが第２のぜんまい
ばね２９により下降操作され、上段のブロック１６ａと
一緒に第１の吸着ヘッド８がストックケース部Ａのケー
ス内の最上層のワークに接すると上段のブロック１６ａ
が途中で待機し、流体圧シリンダ２２によりピストンロ
ッド２３を伸長させると、これに取り付けられたブロッ
ク２４に設けられたシーブ２５によりワイヤ２８が引っ
張られ、下段のブロック１６ｂが上昇操作され、続いて
上段のブロック１６ａが待機位置から上昇操作され、第
１の吸着ヘッド８が上昇操作されるようになっており、
これによりストックケース部Ａのケース３または４内の
ワークの枚数が増減しても、第１の吸着ヘッド８を最上
層のワークに必ず接し得るよう°に構成されている。

前記第１．第２の吸着ヘッド８，９の移動手段は、第１
．第２の吸着ヘッド８．９とこれの付属部材と一括して
搭載する載置台３０と、この載置台３０のガイド部材３
１と、流体圧シリンダ３２とを備えている。この第１．
第２の吸着ヘッド８，９の移動手段は、流体圧シリンダ
３２により載置台３０をガイド部材３１に沿って移動さ
せることにより、前記載置台３０上に搭載された第１．
第２のフレーム１８゜１９と、第１．第２の指示ブロッ
ク１６．１７と、アーム１４．１５とを介して第１の吸
着ヘッド８をワークのストックケース部Ａにおけるワー
クの取り出し位置からワークの位置決め部Ｃへ移動させ
るとともに、第２の吸着へラド９をワークの位置決め部
Ｃからワークの分離シュータＥへ移動させ得るように構
成されている。

■、ワークの位置決め部 前記ワークの位置決め部Ｃは、第４図に示すごと（、ス
テップ・アンド・リピート・ハンドラＤに設けられたコ
ラム５７上に搭載されている。

また、この位置決め部Ｃは第４図に示すように、下板３
３と支柱３４と上板３５とで形成されたテーブルユニッ
トと、上板３５の上面に固定された基準コーナ３６と、
位置決めピン用のガイド溝３７〜４０と、２本一対の位
置決めピン４１．４２と、位置決めピン４１゜４２を位
置決めするための作用位置と待機位置とに移動させる操
作手段と、ワークの真空吸着手段５６とを備えている。

前記基準コーナ３６は、ワークを第１０図に示すレーザ
・トリミング・システムＧの加工装置であるレーザ本体
８７に適合するように位置決め可能に設けられている。

前記ガイド溝３７〜４０おうちの、ガイド溝３７．３８
が一対をなし、他のガイド溝３９．４０が一対をなして
いる。

前記位置決めピン４１．４２は、第５図に示すようにア
ーム４３．４４に指示されている。一方のアーム４３に
は位置決めピン用の２個の嵌合穴４５．４７が設けられ
、他方のアーム４４には位置決めピン用の２個の嵌合穴
４６．４８が設けられている。そして、第４図および第
５図に示すように、位置決めピン４１゜４２を前記ガイ
ド溝３７．３８に挿通するとともに、アーム４３．４４
に設けられた嵌合穴４５．４６に嵌合させることにより
、比較的小さいワークの位置決めに適するようにセット
され、位置決めピン４１．４２を前記ガイド溝３９．４
０に挿通したうえで、アーム４３゜４４に設けられた嵌
合穴４７．４８に嵌合させることにより、比較的大きい
ワークの位置決めに適するように組み替え得るようにな
っている。前記アーム４３、４４は、テーブルユニット
の支柱３４に設けられた支点４９を介して回動可能に支
持されている。

前記位置決めピン４１．４２の操作手段は、第５図に示
すように、アーム４３．４４の引っ張りばね５０と、前
記テーブルユニットの下板３３の上面に設置された流体
圧シリンダ５１と、これに嵌挿されたピストンロッド５
２に結合されたブツシャアームと、これに設けられたブ
ツシャピン５４．５５とを有している。

この位置決めピン４１．４２の操作手段の引っ張りばね
５０は、アーム４３．４４を介して位置決めピン４１゜
４２を作用位置にけん引するようになっている。また、
この位置決めピン４１４２の操作手段は、前記流体圧シ
リンダ５１によりピストンロッド５２を伸長させ、ブツ
シャアーム５３を進出させ、ブツシャピン５４．５５に
よりアーム４３．４４を押進することによって、位置決
めピン４１．４２を作用位置から待機位置へ移動させ得
るように構成されている。

前記真空吸着手段５６は、ワークの位置決め時に、第４
図に示すように、ワークｌをテーブルユニットの上板３
５の上面に吸着するようになっている。

■、ステップ・アンド・リピート・ハンドラ前記ステッ
プ・アンド・リピート・ハンドラＤは、第４図に示すよ
うに、コラム５７を備え、このコラム５７の上部にワー
クの位置決め部Ｃが搭載されている。

そして、このステップ・アンド・リピート・ハンドラＤ
は、ワークの位置決め後、ワークをその位置決め部Ｃと
一緒に第１０図に示すレーザ・トリミング・システムＧ
のレーザ本体８７に搬送し、ワークに所定の加工を施し
、これを測定した後、ワ−りをその位置決め部Ｃと一緒
に元位置に搬送するように構成されている。

■、ワークの分離シューク部 前記ワークの分離シュータＥは、第６図に示すように、
対向配置された２個一対のブラケット５８゜５９と、こ
れに回動可能に指示されたシャフト６０と、このシャフ
ト６０にキー溝６１とキー（図示せず）を介してスライ
ド可能に装着されたブロック６２と、このブロック６２
に結合されかつ中立位置である第１の位置０と、その両
側の第２の位置ｐと第３の位置ｑとに選択的に移動可能
に設けられたシュータ６３と、このシュータ６３を前記
第１．第２．第３の位置ｏ、ｐ、ｑに移動させる移動手
段と、シュータ６３を水平状態からワークを搬送し得る
ように傾斜させる操作手段を備えている。

前記シュータ６３は、樋型に形成されている。また、シ
ュータ６３には、長さ方向に間隔をおいて多数の空気吹
き出し穴６４が設けられており、ワークの搬送時に、空
気吹き出し穴６４からワークに向かって空気を吹き込み
、シュータ６３とワーク間の摩擦をほとんどなくして、
ワークを搬送するようになっている。

前記シュータ６３の移動手段は、ブラケット５８゜５９
間に装着されたガイド部材６５と、一方のブラケット５
８の外側部に取り付けられた第１の流体圧シリンダ６６
と、これに嵌挿されたピストンロッド６７に連結されか
つガイド部材６５に取り付けられたスライドブロック６
８と、これに搭載された第２の流体圧シリンダ６９と、
これに嵌挿されたピストンロッド７０に連結されかつガ
イド部材６５に沿って移動可能に取り付けられた連結板
７１と、前記シュータ６３を取り付けているブロック６
２に結合されかつ連結板７１と結合された連結板７２と
を備えている。そして、このシュータ６３の移動手段は
第１０図に示すレーザ・トリミング・システムＧ側から
の指令により、第１の流体圧シリンダ６６と、ピストン
ロッド６７と、スライドブロック６８と、第２の流体圧
シリンダ６９のピストンロッド７０と、連結板７１．７
２と、ブロック６２とを介してシュータ６３を第１の位
置０から第２の位置ｐへ移動させ、ワークを搬送した後
、シュークロ３を第１の位置０へ戻し、第２の流体圧シ
リンダ６９と、ピストンロッド７０と、連結板７１、７
２と、ブロック６２とを介してシュータ６３を第１の位
置０から第３の位置ｑへ移動させ、ワークを搬送した後
、シュータ６３を第１の位置０へ戻すように構成されて
いる。

前記シュータ６３の操作手段は、第３の流体圧シリンダ
７３と、これに嵌挿されたピストンロッド７４に連結さ
れかつ前記シャフト６０に結合されたレバー７５とを有
しており、ワークの搬送時に、シュータ６３の排出側が
相対的に低くなるようにシュータ６３を傾斜させるよう
にしている。

■、ワークの収納ケース部 前記ワークの収納ケース部Ｆは、第７図および第８図に
示すように、複数個（この実施例では３個）のケース？
６．７７、７８と、各ケース７６、７７、７８に垂直に
設けられたガイド部材８０と、各ケース７６゜７７、７
８の高さの調整手段としてのエレベータ８１と、このエ
レベータ８１を作動させる制御回路（図示せず）に接続
された光センサ８５．８６とを有している。

前記各ケース７６、７７、７８は、前記ワークの分離シ
ューク部Ｅにおけるシュータ６３の第１．第２゜第３の
位置ｏ、ｐ、ｑに対応する位置に設置されている。各ケ
ース７６、７７、７８内には、カセット７９が収容され
ており、このカセット７９にワークを集積するようにな
っている。

前記エレベータ８１は、各ケース７６、７７、７８に１
台宛設けられている。各エレベータ８１は、モータ８２
と、リニアへソド８３と、スクリューロッド８４とを備
え、当該ケース７６、７７、７８のワークの受け取り位
置を、ワークの分離シュータ６３の排出位置の高さに合
わせて調整し得るように構成されている。

前記光センサ８５．８６は、各ケース７６、７７、７８
に１組宛設けられていて、一方の光センサからの投光が
ケース内に集積されたワークに遮られて他方の光センサ
が受光不能になった時、制御回路を通じてエレベータ８
１のモータ８２を作動させるようになっている。

■、レーザ・トリミング・システム このレーザ・トリミング・システムＧは、第１０図に示
すように、レーザ本体８７と、異常表示部９０を有する
レーザ電源８９と、レーザ本体８７の操作部９１と、ロ
ーダ・アンローダのシーケンス制御部９２とを備えてい
る。

前記レーザ本体８７は、操作パネル８８を操作するとこ
とによって、ワークとしての厚＋１２モジュール基板の
プリント配線のレーザトリミング作業と、作業後の測定
とを行い、測定結果に基づいてレーザトリミングを施し
た当該厚膜モジュール基板の良・不良の判定を行い、そ
の判定結果に基づいて前記ワークの分離シュータ部Ｅの
第１．第２の流体圧シリンダ６６、６７に指令を送り、
シュータ６３を第１．第２．第３の位置ｏ、ｐ、ｑに選
択的に移動させるようになっている。

また、操作パネル８８により操作・保守を行い、作業者
の処置が必要な時は、異常表示部９０で異常を表示し、
または警報を発するように構成されている。

■、この実施例のローダ・アンローダの作用まず、ワー
クのストックケース部Ａでは、ワ−りの補充位置で、第
２図に示すように、カセット２に集積されたワーク１を
ケース３，４の一方のケースに収納し、この一方のケー
スをワークの取り出し位置に移動させる。そして、一方
のケースからワーク１を取り出し中に、ワークの補充位
置で、同じくカセット２に集積されたワークｌを他方の
ケースに収納する。

ついで、ワークのストックケース部Ａにおけるワークの
取り出し位置にセットされているケース内に、第３図に
示すワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部Ｂ
の第１の吸着ヘッド８を臨ませる。

続いて、前記第１の吸着ヘッド８を支持している第１の
支持ブロック１６の下段のブロック１６ｂを昇降させる
流体圧シリンダ２２を作動させ、ピストンロッド２３を
縮小させる。これにより、シーブ２５゜２６、２７列を
通じてワイヤ２８が緩められ、下段のブロック１６ｂを
下降方向にけん引している第１のぜんまいばね（図示せ
ず）の作用により前記下段のフロック１６ｂが下降する
。この下段のブロック１６ｂが下降すると、第２のぜん
まいばね２９の作用により上段のブ〔２ツク１６ａが下
降し、これに伴い第１の吸着ヘッド８が下降し、この第
１の吸着ヘッド８の各吸着カップ１３のゴムパット１３
’がワークの取り出し位置にセットされているケース３
または４内の最上層のワークに接し、これを吸着する。

さらに、流体圧シリンダ２２によりピストンロッド２３
を最小位置まで縮小させると、下段のブロック１６ｂが
下限位置まで下降し、上段のブロック１６ａは第１の吸
着へソド８の吸着カップ１３のゴムバッド１３’が前記
ケース３，４のうちの、ワークの取り出し位置にセント
されているケース内の最上層のワークに接した位置で待
機する。

前記第１の吸着ヘッド８がワークを吸着した時点で、昇
降手段の前記流体圧シリンダ２２を作動させ１．ピスト
ンロッド２３を伸長させる。これにより、シーブ２５．
２６．２７列を通じてワイヤ２８が緊張され、第１の支
持ブロック１６の下段のブロック１６ｂが上昇操作され
、ついで下段のブロック１６ｂが上段のブロック１６ａ
に当接し、上、下段のプロソり１６ａ、１６ｂが一緒に
上限位置まで上昇操作される。

前記ワーク１を吸着した第１の吸着ヘンド８を上昇させ
た後、第３図に示すごとく、第１．第２の吸着ヘッド８
．９の移動手段を構成している流体圧シリンダ３２を作
動させ、ガイド部材３１に沿って載置台３０を移動させ
、この載置台３０上に搭載されている色々な部材と一緒
に前記第１の吸着ヘッド８をワークの位置決め部Ｃの位
置まで平行に移動させる。

ついで、前記第１の吸着ヘッド８を下降させ、ワークの
位置決め部Ｃのテーブルユニットの上板３５の上面にワ
ーク１を引き渡し、ワーク１を引き渡し後、第１の吸着
ヘッド８を上昇させ、続いて第１．第２の吸着ヘッド８
．９の移動手段を作動させ、再び第１の吸着ヘッド８を
ワークのストックケース部Ａにおけるワークの取り出し
位置にセントされたケース内に臨む位置に移動させると
ともに、第２の吸着ヘッド９をワークの位置決め部Ｃに
おけるワークの位置決めを行う位置に移動させる。

前記ワークの位置決め部Ｃでは、第４図に示す真空吸着
手段５６によりワーク１を上板３５に吸着し、浮き上が
りを防止する。

ついで、第４図および第５図に示す位置決めピン４１．
４２の操作手段を構成している流体圧シリンダ５１を作
動させ、ピストンロッド５２を介してブツシャアーム５
３とブツシャピン５４．５５を後退方向に移動させる。

その結果、引っ張りばね５０の作用によりアーム４３．
４４が回動し、位置決めピン４１．４２が位置決めする
ための作用位置に移動し、上板３５の上面に載置された
ワーク１を基準コーナ３６に押し当て、レーザ・トリミ
ング・システムＧの加工装置としてのレーザ本体８７に
適合するようにワークｌを位置決めする。

前記ワーク１の位置決め後、第４図に示すステップ・ア
ンド・リピート・ハンドラＤを作動させ、ワークの位置
決め部Ｃと一緒にワーク１を第１０図に示すレーザ・ト
リミング・システムＧのレーザ本体８７に搬送する。

前記レーザ・トリミング・システムＧのレーザ本体８７
では、ワークｌとしての厚膜モジュール基板のプリント
配線に加工を施し、ついで測定し、その測定結果に基づ
いて良・不良を判定し、判定結果をワークの分離シェー
ク部Ｅのシュータ６３の移動手段を構成している第１．
第２の流体圧シリンダ６６、６９に指令を送る。

前記レーザ本体８７でワーク１に所定の加工を施した後
、ステップ・アンド・リピート・ハンドラＤにより、ワ
ークの位置決め部Ｃと一緒にワークｌを元位置に戻す。

ついで、ワークの位置決め部Ｃの位置決めピン４１．４
２の操作手段を構成している流体圧シリンダ５１を作動
させ、ピストンロッド５２を伸長させ、ブツシャアーム
５３とブツシャピン５４、５５を進出させ、ブツシャピ
ン５４．５５によりアーム４３．４４を回動させ、位置
決めピン４１．４２を待機位置に移動させる。さらに、
ワークの位置決め部Ｃの真空吸着手段５７の真空引きを
解除し、ワークｌを解放する。

ついで、前記ワークのストックケース部Ａにおけるワー
クの取り出し位置にセットされているケース内に臨む位
置で第１の吸着へソド８を下降させ、ワーク１を吸着さ
せて第１の吸着ヘッド８を上昇させる。また、第２の吸
着ヘッド９の昇降手段としての流体圧シリンダ２１を作
動させ、ワークの位置決め部Ｃにおけるワークの位置決
めを行う位置に戻されているテーブルユニットの上板３
５の上方から第２の吸着ヘッド９を下降させ、加工を施
されたワーク１を吸着させ、ワーク１を吸着後、第２の
吸着ヘッド９を上昇させる。

読いて、第１．第２の吸着ヘッド８，９の移動手段を構
成している前記流体圧シリンダ３２を作動させ、第１の
吸着ヘッド８をワークの位置決め部Ｃへ移動させるとと
もに、第２の吸着へソド９をワークの分離シュータ部Ｅ
へ移動させる。

前記ワークの位置決め部Ｃの位置では、前述のごとく第
１の吸着ヘッド８を下降させ、ワークの位置決め部Ｃの
テーブルユニットの上板３５の上にワーク１を引き渡し
、第１の吸着ヘッド８を上昇させる。また、ワークの分
離シュータ部Ｅの位置では、前記流体圧シリンダ２１に
より第２の吸着へノド９を下降させ、ワークの分離シュ
ータ部已におけるシュータ６３にワーク１を引き渡す。

前記第１の吸着ヘッド８がワークの位置決め部Ｃヘワー
ク１を引き渡し、第２の吸着ヘッド９がワークの分離シ
ュータ部Ｅヘワークを引き渡した後、第１゜第２の吸着
ヘッド８，９の移動手段により、前記第１．第２の吸着
ヘッド８，９を元位置に戻す。

前記ワークの分離シュータ部Ｅでは、第６図に示すよう
に、シュータ６３が中立位置である第１の位置０におい
て水平状態でワーク１を受け取る。

ついで、前述のレーザ・トリミング・システムＧ側から
の指令により、シュータ６３の移動手段を構成している
第１．第２の流体圧シリンダ６６、６９を作動させ、シ
ュータ６３を第１．第２．第３の位置ｏ、ｐ、ｑに選択
的に移動させ、前記シュータ６３をワークの良・不良モ
ードにセットする。ついで、シュータ６３に設けられた
空気吹き出し穴６４から空気を吹き込み、ワーク１を浮
上させ、またシュータ６３を傾斜させる操作手段を構成
している第３の流体圧シリンダ７３を作動させ、ピスト
ンロッド７４、レバー７５およびシャフト６０を通して
シュータ６３を傾斜させ、ワークの収納ケース部Ｆにワ
ークｌを搬送する。前記シュータ６３がワークの収納ケ
ース部Ｆにワークｌを搬送後、空気の吹き込みを停止さ
せ、シュータ６３の操作手段によりシュークロ３を第１
の位置０に一旦戻す。

前記ワークの収納プレス部Ｆでは、ワーク１の良・不良
モードに従い、ワークの分離シュータ部Ｅの第１．第２
．第３の位置ｏ、ｐ、ｑに対応させて配置された第７図
に示すケース７６、７７、７８でワーク１を受け取り、
カセット７９にワーク１を集積する。前記カセット７９
に集積されたワーク１の枚数が多くなってワークの分離
シュータ部Ｅのシュータ６３の排出位置を越えると、第
８図に示す光センサ８５．８６により検出され、制御回
路（図示せず）を通じて各ケース７６、７７、７８の高
さの調整手段としてのエレベータ８１のモータ８２が駆
動され、リニアヘッド８３およびスクリューロッド８４
を介して当該ケースが前記シェーク６３の排出位置の高
さまで下降操作される。

以上の順序動作を繰り返し行うことによって、ワークの
供給・排出・ビック・アンド・フッス部Ｂによりワーク
のストックケース部Ａからワーク１を取り出してワーク
の位置決め部Ｃへ搬送し、この位置決め部Ｃでワーク１
をレーザ本体８７に適合するように位置決めし、ステッ
プ・アンド・リピート・ハンドラＤによりレーザ本体８
７までワークｌを搬送し、ワークｌに加工を施した後、
再び位置決めを行う元位置に戻し、この位置からワーク
の供給・排出・ピンク・アンド・プレス部Ｂによりワー
クの分離シュータ部Ｅヘワーク１を搬送し、ワークの分
離シュータ部Ｅでワーク１を良・不良に分類し、ワーク
の収納ケース部Ｆにワーク１を良・不良モードに分類し
て集積し、取り出す作業を自動的に連続して行うことが
できる。

そして、この実施例によれば、第１の吸着ヘッド８を支
持する第１の支持ブロック１６を上、下段のブロック１
６ａ、１６ｂの二段重ねとし、第１の吸着ヘッド８を直
接支持している上段のブロック１６ａをワークのストッ
クケース部へのケース内の最上層のワークに第１の吸着
ヘッド８の吸着カップ１３が接した高さ位置で待機させ
、下段のブロック１６ｂを下限位置まで下降させ、つい
で下段のブロック１６ｂを上昇させ、これを待機中の上
段のブロック１６ａに当接させ、上、下段のブロック１
６ａ。

１６ｂを上昇させ、第１の吸着ヘッド８を定位置まで上
昇させるようにしているので、ワークのストツタケース
部Ａのケース内のワークの枚数が変動しても、第１の吸
着ヘッド８によりケース内の最上層のワークを確実に吸
着し、取り出すことができる。

さらに、この実施例ではワークのストックケース部Ａに
複数個のケースを配置し、空のケースにワークの補充位
置でワークを補充して待機させるようにしているので、
ローダ・アンローダ全体を運休させることなく、稼動さ
せることができる。

また、この実施例によれば第９図（ａ）、　（ｂｌに示
すごとき穴明きワークｌａ、ｌｂであってかつ穴の位置
が異なる場合には、第１．第２の吸着ヘッド８．９とも
、支持ロッド１２に沿って吸着力７プ１３をワークｌａ
、ｌｂの穴から外れた位置に移動させる。これにより、
穴明きワークにおいて、第１゜第２の吸着ヘッド８，９
が複数枚−緒に吸着する不具合を未然に解消することが
できる。

さらにまた、この実施例では吸着力ンプ１３の端部にゴ
ムパッド１３′を設けているので、ワークＩの損傷を防
止することができる。

しかも、この実施例ではワークの位置決め部Ｃのテーブ
ルユニットの上板３５に、位置決めピン用のガイド溝３
７．３Ｂの組と３９□４０の組とを設け、これに対応さ
せて位置決めビン用のアーム４３．４４に、位置決めビ
ン用の嵌合穴を４５．４６お組と４７．４８の組とを設
け、位置決めピン４１．４２をワークの大きさによって
組み替え得るようにしているので、異なる大きさのワー
クであっても、確実に位置決めすることができる。

また、この実施例ではワークの分離シュータ部Ｅのシュ
ータ６３を水平状態に保持してワークを受け取り、かつ
空気吹き出し穴６４からワークに向かって空気を吹き込
み、ワークを浮上させ、シュータ６３を傾斜させてワー
クを搬送するようにしているので、ワークに損傷を与え
ることなく搬送することができる。

さらに、この実施例ではワークのストックケース部への
ケースに、ワークをカセット２に集積させて収納し、ワ
ークの収納ケース部Ｆではケース内にカセット７９を収
容し、これにワークを集積させて取り出すようにしてい
るので、加工すべきワークの収納作業、および加工され
たワークの取り出し作業のスピードアンプを図ることが
できる。

〔発明の効果〕

以上説明した本発明によれば、厚膜モジュール基板であ
るワークのストックケース部と、このワークの供給・排
出・ピック・アンド・プレス部と、ワークの位置決め部
と、ステップ・アンド・リピート・ハンドラと、ワーク
の分離シェーク部と、ワークの収納ケース部とを配備し
ており、前記ワークのストックケース部は複数個のケー
スを備え、各ケースをワークの゛取り出し位置と、ワー
クの補充位置とに移動可能に構成され、前記ワークの供
給・排出・ピック・アンド・プレス部は第１．第２の吸
着ヘッドと、第１の吸着ヘッドを前記ストックケース内
に臨む位置で最上層のワークを吸着可能に下降させ、吸
着後上昇させ、かつワークの位置決め部で下降および上
昇させる第１の昇降手段と、第２の吸着ヘッドをワーク
の位置決め部の位置とワークの分離シュータ部の位置で
下降および上昇させる第２の昇降手段と、第１の吸着ヘ
ッドをワークの収納ケース部から位置決め部へ移動させ
るとともに、第２の吸着ヘッドをワークの位置決め部か
らワークの分離シュータ部へ移動させる移動手段とを備
えて構成され、前記ワークの位置決め部はステップ・ア
ンド・リピート・ハンドラに搭載され、かつワークの加
工装置に適合するようにワークを位置決め可能に構成さ
れ、前記ステップ・アンド・リピート・ハンドラは位置
決め部でワークを位置決め後、ワークを位置決め部と一
緒に前記加工装置に搬送するとともに、前記加工装置で
ワークに加工後、ワークを位置決め部と一緒に元位置に
搬送可能に構成され、前記ワークの分離シュータ部は複
数の位置に平行に移動可能に設けられたシュータと、こ
のシュータを前記複数の位置に選択された位置へ移動さ
せる移動手段とを備えて構成され、前記ワークの収納ケ
ース部は前記分離シュータ部のシュータの移動位置に対
応させて配置された複数個のケースと、ワークの受け取
り位置を前記シュータの排出位置の高さに合わせて各ケ
ースの高さを自動的に調整する調整手段とを備えて構成
されており、これら各部の開動により、生産性の向上お
よび大幅な省力化を図り得る効果を有する外、所定の加
工を施したワークを良・不良モードに分類し得る効果が
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例の概略を示す斜視図、第２図
はワークのストックケース部の詳細を示す斜視図、第３
図はワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス部の
詳細を示す斜視図、第４図はワークの位置決め部の詳細
を示す斜視図、第５図は位置決め部の位置決めピンとこ
れの操作手段を示す平面図、第６図はワークの分離シュ
ータ部の詳細を示す斜視図、第７図はワークの収納ケー
ス部の詳細を示す斜視図、第８図は収納ケース内のワー
クの集積状態を検出する光センサを示す図、第９図（ａ
）、　（ｂｌは穴の位置が異なる穴明きワークを示す斜
視図、第１０図は本発明ローダ・アンローダと関連動作
するワークの加工装置、測定装置および制御部等を含む
レーザ・トリミング・システム全体の外観図である。 １・・・ワーク、ｌａ、ｌｂ・・・穴明きワーク、Ａ・
・・ワークのストックケース部、２・・・ワークのカセ
ット、３，４・・・ワークのストックケース部における
ケース、５・・・ケースの移動手段を構成している載置
台、６・・・同ガイド部材、７・・・同流体圧シリンダ
、Ｂ・・・ワークの供給・排出・ピック・アンド・プレ
ス部、８，９・・・ワークの供給・排出・ピック・アン
ド・プレス部を構成している第１．第２の吸着ヘッド、
１３・・・第１．第２の吸着ヘッドの吸着カップ、１４
．１５・・・第１．第２の吸着ヘッドのアーム、１６、
１７・・・同第１．第２の支持ブロック、１８．１９・
・・同第１．第２のフレーム、２０・・・第１の支持ブ
ロックのガイド部材、２１．２２・・・第１．第２の吸
着ヘッドの昇降手段を構成している液体圧シリンダ、２
４・・・第１の吸着ヘッドの昇降手段のブロック、２５
〜２７・・・ンーブ、２８・・・同ワイヤ、２９・・・
同第２のぜんまいばね、３０・・・第１．第２の吸着ヘ
ットの移動手段を構成している載置台、３１・・・同ガ
イド部材、３２・・・同流体圧シリンダ、Ｃ・・・ワー
クの位置決め部、３３・・・ワークの位置決め部のテー
ブルユニットを構成している下板、３４・・・同支柱、
３５・・・同上板、３６・・・ワークの位置決め部の基
準コーナ、４１．４２・・・同位置決めビン、４３．４
４・・・位置決めビンのアーム、４９・・・アームの支
点、５０・・・同引っ張りばね、５１・・・同流体圧シ
リンダ、５３・・・同ブツシャアーム、５４・・・同ブ
ツシャビン、５６・・・ワークの真空吸着手段、Ｄ・・
・ステップ・アンド・リピート・ハンドラ、５７・・・
ステップ・アンド・リピート・ハンドラのコラム、Ｅ・
・・ワークの分離シュータ部、５８．５９・・・シュー
タのブラケット、６０・・・同シャフト、６３・・・シ
ュータ、６４・・・シュータに設けられた空気吹き出し
穴、６５・・・シ二一夕のガイド部材、６６、６７・・
・シュータの移動手段を構成している第１．第２の流体
圧シリンダ、６８・・・同スライドブロック、Ｏｒ　ｐ
＋　Ｑ・・・シュータを移、動させる第１．第２．第３
の位置、７３・・・シュータを傾斜させる操作手段を構
成している第３の流体圧シリンダ、７５・・・同レバー
、Ｆ・・・ワークの収納ケース部、７６〜７８・・・ワ
ークの収納ケース部におけるケース、７９・・・ワーク
のカセット、８１・・・ケースの高さの［を手段として
のエレベータ、８２・・・エレベータを構成しているモ
ータ、８３・・・同リニアヘッド、８４・・・スクリュ
ーロンド、８５．８６・・・ワークの集積状態を検出す
る光センサ、Ｇ・・・レーザ・トリミング・システム、
８７・・・ワークの加工装置としてのレーザ本体。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （ｉ）厚膜モジュール基板であるワークのストックケー
   ス部と、ワークの供給・排出・ピック・アンド・プレス
   部と、ワークの位置決め部と、ステップ・アンド・リピ
   ート・ハンドラと、ワークの分離シュータ部と、ワーク
   の収納ケース部とを配備しており、 （ｉｉ）前記ワークのストックケース部は複数個のケー
   スを備え、各ケースをワークの取り出し位置と、ワーク
   の補充位置とに移動可能に構成され、 （ｉｉｉ）前記ワークの供給・排出・ピック・アンド・
   プレス部は第１、第２の吸着ヘッドと、第１の吸着ヘッ
   ドを前記ストックケース内に臨む位置で最上層のワーク
   を吸着可能に下降させ、吸着後上昇させ、かつワークの
   位置決め部で下降および上昇させる第１の昇降手段と、
   第２の吸着ヘッドをワークの位置決め部の位置とワーク
   の分離シュータ部の位置で加工および上昇させる第２の
   昇降手段と、第１の吸着ヘッドをワークの収納ケース部
   から位置決め部へ移動させるとともに、第２の吸着ヘッ
   ドをワークの位置決め部からワークの分離シュータ部へ
   移動させる移動手段とを備えて構成され、 （ｉｖ）前記ワークの位置決め部はステップ・アンド・
   リピート・ハンドラに搭載され、かつワークの加工装置
   に適合するようにワークを位置決め可能に構成され、 （ｖ）前記ステップ・アンド・リピート・ハンドラは位
   置決め部でワークを位置決め後、ワークを位置決め部と
   一緒に前記加工装置に搬送するとともに、前記加工装置
   でワークに加工後、ワークを位置決め部と一緒に元位置
   に搬送可能に構成され、 （ｖｉ）前記ワークの分離シュータ部は複数の位置に平
   行に移動可能に設けられたシュータと、このシュータを
   前記複数の位置の選択された位置へ移動させる移動手段
   とを備えて構成され、 （ｖｉｉ）前記ワークの収納ケース部は前記分離シュー
   タ部のシュータの移動位置に対応させて配置された複数
   個のケースと、ワークの受け取り位置を前記シュータの
   排出位置の高さに合わせて各ケースの高さを自動的に調
   整する調整手段とを備えて構成されている、 ことを特徴とする厚膜モジュール基板用ローダ・アンロ
   ーダ。