JPH08622B2

JPH08622B2 - 板金加工機のワーク搬送装置

Info

Publication number: JPH08622B2
Application number: JP1142244A
Authority: JP
Inventors: 正興伊藤
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-06-06
Filing date: 1989-06-06
Publication date: 1996-01-10
Anticipated expiration: 2011-01-10
Also published as: JPH038629A

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）この発明は、板金加工機のワーク搬送装置に関するも
ので、パンチングプレスや、シャーリングマシン等の板
金加工機に利用できる。

（従来の技術）板金加工ラインにおけるワーク搬送装置としての素材
を吸着して搬送するバキュームローダと、加工装置で加
工された製品を搬送するアンローダクランプとは、互い
に独立化されていて、各別に搬送する構成としていた。
これは、ワークである素材と製品とが、相隣接してパレ
ット等によって配置される形態や、加工機をはさんで前
後、又は左右等互いに反対側に配置される形態のためで
ある。

（発明が解決しようとする課題）このような従来の形態にあっては、素材を搬送するた
めのバキュームローダと、製品を搬送するアンローダク
ランプとが別構成であるため、構成が複雑であり、これ
ら素材と製品とを別位置に配置するため平面的に広い場
所を要する。

この発明の目的は、これらの欠点を解消するもので、
素材を吸着して搬送するバキュームローダと、製品を挟
持して搬送するクランプとを一体化し、構造を簡単に
し、小型化およびコスト低減を図った板金加工機のワー
ク搬送装置を提供することにある。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）前述のごとき従来の問題に鑑みて、本発明は、加工前
の素材を積載した素材パレットと加工後の製品を載置す
る製品パレットとを位置決めするパレット位置と、前記
素材の加工を行う加工装置の加工テーブルの上方位置と
の間を往復動自在のローダ本体を設け、前記パレット位
置の素材パレット上の素材を吸着して持上げ自在の搬入
パレットを上記ローダ本体に設けると共に、前記加工テ
ーブル上に載置された素材を吸着して原点位置決めを行
うための位置決めパレットを、前記ローダ本体に対して
当該ローダ本体の移動方向へ相対的に移動可能にローダ
本体に設け、前記加工装置によって加工された前記加工
テーブル上の製品の端縁を挟持して前記製品パレットに
搬出するための搬出クランプを、前記ローダ本体に対し
て当該ローダ本体の移動方向へ相対的に移動可能にロー
ダ本体に装着して設け、かつ上記搬出クランプを、前記
搬入パレットの後方に配置してなるものである。

（実施例）以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細に説明
する。

板金加工機としての例えばタレットパンチプレスに使
用されるワーク搬送装置を例に取って説明する。

第１図および第２図を参照するに、所定の幅、長さ、
及び高さの枠組を主体とするワーク貯蔵装置25の底部に
は製品５をリフト27によって昇降される製品パレット７
上に集積する製品集積集積室29が設けられている。この
製品集積室29の上側には、素材１を積載した素材パレッ
ト３と、該製品集積室29から上昇する製品パレット７と
を交互に位置させるパレット位置９が設けられている。
このパレット位置９の上側には、前方（第１図において
右方）の加工装置11であるタレットパンチプレスとの間
に亘って水平状に架設されたガイドレール31と、このガ
イドレール31に吊下げて前後（Ｘ軸）移動自在のローダ
33とを設けるローダ室35が設けられている。このローダ
室35の上側には多段に素材パレット３、及び製品パレッ
ト７を出入自在にして収容するパレット棚37が設けられ
ている。

このワーク貯蔵装置25の横側には、素材パレット３、
及び製品パレット７を載せて昇降するエレベータ39が設
けられている。このエレベータ39は該ワーク貯蔵装置25
のパレット棚37とパレット位置９との間を昇降しなが
ら、これらパレット位置９への素材パレット３の移転、
及びパレット棚37への製品パレット７の移転を行うもの
である。

ローダ33に取付けられた搬入パット17、又は位置決め
パット19は、バキュームパットを用いる構成としている
が、電磁石の吸着によって板金材を吸着するマグネット
形態の構成としてもよい。前記ローダ33のローダ本体15
には、第３図、第４図および第５図に示されているよう
に、正逆転駆動モータからなる駆動装置23によって回転
されるピニオン41が設けられており、このピニオン41を
前記ガイドレール31に設けられたラック43に噛合し、
又、ローダ本体15に一体化されスライダー45によってハ
ンガレール47に摺動自在に吊下げてあり、ローダ本体15
は該ピニオン41の駆動によってガイドレール31に沿って
前後へ移動できる構成である。又、このローダ本体15に
は、各搬入パット17及び位置決めパット19を設けたロー
ダビーム49が上下ガイド51に案内されて、上下シリンダ
ー53の伸縮によって上下方向（以下、Ｚ軸方向とい
う。）へ移動するように設けられている。又、ローダ本
体15には製品５の端縁部を上下に挾持する搬出クランプ
21がクランプレール55によって前後方向（以下、Ｘ軸方
向という。）へ移動自在に設けられており、ロッドレス
シリンダー57によってＸ軸方向へ移動する構成としてい
る。

該ローダビーム49は、ローダ本体15に対して左右方向
（以下、Ｙ軸方向という。）へ水平状に設けられ、一定
の間隔に搬入パット17を吊下げて設け、バキュームポン
プからのエア吸引によって素材１である板材上面を吸着
して上昇できる。このローダビーム49及び搬入パット17
は一列形態の他複数列に構成するもよい。該上下シリン
ダー53の伸縮制御によって、このローダビーム49は、左
右一対の上下ガイド51に案内されて平行状態で一定高さ
上下動される。又、該位置決めパット19は、該ローダビ
ーム49の一側端部で、第４図に示されている加工テーブ
ル13における原点位置側に対向して設けられ、ブラケッ
ト59によって取付けられる。また、第５図に示されてい
るように、このブラケット59に対してＸ軸方向に摺動自
在で、ばね61によって後方へ引張られた摺動部材63の前
端部には、位置決めパット19を上下摺動自在に支持案内
すると共に、この位置決めパット19を上下動する上下シ
リンダー65が設けられている。しかも、該搬入パット17
と同様に素材１の上面を吸着する構成としている。73は
位置決めパット19の移動シリンダーで、この位置決めパ
ット19を前方へ移動しておき、この移動シリンダー73の
エアーを抜くことによってばね61により位置決めパット
19を後方へ移動させる構成である。又、該搬出クランプ
21は、製品５の上下面から挾持するもので、下側の掬上
体67と上側のプッシャー69とからなり、該ローダ本体15
の下側をＸ軸方向に設けたクランプレール55に沿って移
動案内されるクランプ取付台71に取付ける。該プッシャ
ー69はシリンダー75によって上下動して、該掬上体67と
の間に製品５の挾持を行う構成である。

前記パレット位置９と製品集積室29との間には、第１
図および第６図に示されているように、前後に一対のガ
イドアングル77を上下回動自在に設け、シリンダー79の
伸縮制御によって、このガイドアングル77を、パレット
を支持姿勢Ａ（第６図参照）、製品パレット７が昇降し
うる位置へ退避する退避姿勢Ｂ（第７図参照）とに切換
える構成とする。リフト27によって製品パレット７を昇
降するときは、左右のガイドアングル77を後退姿勢Ｂに
作動し、素材パレット３、製品パレット７等を支持した
り、この素材パレット３を移動案内するときは支持姿勢
Ａとする構成である。

パレット位置９とローダ室35との間には、Ｘ軸方向水
平状に往復移動する掬上ローラ81が設けられており、こ
の掬上ローラ81の前方への移動によって、パレット位置
９の素材パレット３上の最上の素材１を掬い上げて、下
側の素材１から分離しながら、その掬上げた素材１を前
方へ搬送する構成である。この掬上ローラ81は、左右一
対のチェン83間に前後一定間隔でほぼパレット位置９の
前後幅と同長さに亘って設けられ、スプロケット85によ
って張設されて、モータ87で一定長往復回転制御され
る。

貯蔵装置25の前側（第１図において右側）には、該掬
上ローラ81とほぼ同一平面上に中間テーブル93が設けら
れており、更にこの前方にはタレットパンチプレス等の
加工装置11のワークテーブル13が設けられている。この
加工テーブル13の後端部一側には、下側から上方へ突出
する原点位置決め用のＸ軸位置決めピン89と、Ｙ軸位置
決めする加工クランプ91とが設けられている。加工テー
ブル13上に搬入した素材１の後端縁と横端縁とをこれら
の両位置決めピン89や加工クランプ91等に突当てること
によって、素材１の加工開始の原点位置を決めることが
できる。この加工テーブル13の該Ｙ軸位置決め側には、
素材１の横端部を挾持して加工移動制御する該加工クラ
ンプ91を設け、前記ローダ33によって搬入される素材１
を挾持して受け継いだり、又加工済の製品５を該ローダ
33に受け渡す構成としている。

上記構成により、本実施例の作用について説明する。

ワーク貯蔵装置25のパレット棚37に、板金素材１を積
重した素材パレット３を収容し、リフト27上に製品パレ
ット７を載せておく。この状態で、次の各工程によりワ
ーク貯蔵装置25と加工装置11との間の素材１の搬入、及
び製品５の搬出等が行われる。

（１）エレベータ39の下降：貯蔵装置25のパレット棚37
から所定の素材１（例えば広い素材）を積載した素材パ
レット３このパレットエレベータ39に設けた引出装置に
より引き出して、エレベータ39へ載せて、パレット位置
９へ下降する。

（２）素材パレット３のパレット位置9:エレベータ39の
下降停止によって、素材パレット３を、このエレベータ
39に設ける押出装置によって、パレット位置９のガイド
アングル77上に移動させて載せる。エレベータ39は、こ
のパレット位置９に対向して停止する。

（３）ローダ33の下降：ローダ室35上部で待機していた
ローダ33のローダビーム49が、上下シリンダー53によっ
て下降されて、素材パレット３上の最上の素材１上面に
搬入パット17を接面させて吸引によって吸着する。この
とき位置決めパット19も同時に吸着させるもよい。

（４）搬入パット17の上昇：素材１を吸着した搬入パッ
ト17が該上下シリンダー53によって若干上昇されると、
素材１の後端部が下側の素材１の上面から若干浮上され
て、間隙部を生ずる。

（５）素材１の分離、搬入：モータ87の駆動によってパ
レット位置９の後側下部の退避位置にある掬上ローラ81
が前方へ回転されると、掬上ローラ81が該下層の素材１
から浮上された最上位の素材１下面の間隙部に介入され
る。

この最上位の素材１を上面に載せて、下層の素材１面
との間を分離したのち、前方の加工テーブル13側へ搬送
する。これと同時に、該搬入パット17で吸着した状態の
ローダ33が、駆動装置23によるピニオン41の回転駆動に
よって、ガイドレール31に案内されて同方向へ同期移動
して、素材１を加工テーブル13上へ搬入する。搬入後の
掬上ローラ81はパレット位置９の後側下部へ引き戻され
る。

（６）原点位置決めセット：ローダ33が該加工テーブル
13上面に素材１を搬入すると、Ｘ軸位置決めピン89がこ
の加工テーブル13上面に突出する。Ｙ軸位置決め位置に
は加工エクランプ91が待機する。

（７）位置決めパット19の原点位置決め：ローダ33で搬
入された素材１は、加工テーブル13の横側で待機してい
た加工クランプに案内させると共に、各搬入パット17の
吸着を解除し、位置決めパット19を上下シリンダー65で
下動させて素材１上面に吸着させて、移動シリンダー73
によってばね61の引張り作用で、後側へ若干移動させ
る。これによって、素材１の縦横縁がＸ軸位置決めピン
89や、加工クランプ91に正確に当接しないずれた状態に
あったとしても、正確に突当てられて、原点位置が決め
られる。

（８）加工クランプ91挾持による加工：原点位置決めが
完了すると、加工クランプ91が素材１を挾持して、該位
置決めパット19の吸着が解除され、上下シリンダー65に
よって若干上昇される。加工クランプ91は、素材１を挾
持したまま加工テーブル13のうち可動テーブルと共に移
動制御されながら、加工装置11による所定の加工を受け
る。

（９）ローダ33の後退、待機：ローダ33は、該加工テー
ブル13上面に素材１を搬入して、加工クランプ91による
持替を行った後、中間テーブル93上に後退して一端待機
する。

（10）製品パレット７のパレット位置9:上記のように素
材１が加工装置11で加工される間に、前記工程（２）に
おいて、最上部の素材１をローダ33によって分離、搬入
された素材パレット３は、第６図、第７図に示すごとく
支持姿勢Ａのガイドアングル77に案内されて、横側で待
機中のエレベータ39上に移転し、更に、シリンダー79に
よってガイドアングル77を側方へ回動させて退避姿勢Ｂ
にすると共に、リフト27で製品パレット７を製品集積室
29からパレット位置９へ上昇させ、該ガイドアングル77
を再び支持姿勢Ａに戻し、該リフト27を若干下降させ
て、この製品パレット７を該ガイドアングル77上に載せ
る。このようにして、パレット位置９に素材パレット３
と製品パレット７とを入替える。

（11）ローダ33の前進：加工装置11での加工が完了する
と、上記中間テーブル93上部で待機していたローダ33
を、再度加工テーブル13上へ移動させる。このローダ33
の搬出クランプ21で、加工クランプ91によって挾持され
ている加工済の製品５の後端部を挾持し、この持替後加
工クランプ91による挾持を解除する。

（12）ローダ33の後退：搬出クランプ21が製品５を挾持
すると、ローダ33はガイドレール31に案内されてパレッ
ト位置９へ後退される。なお、このローダ33の後退時
に、前記搬入パット17により製品５を吸着する構成とす
るもよい。

（13）搬出クランプ21の挾持解除：ローダ33のパレット
位置９への戻りによって、搬出クランプ21の挾持を解除
すると、製品５が下側で待機している製品パレット７上
面に載せられる。このローダ33は、パレット位置９の後
側上位のローダ室35で待機する。

（14）製品パレット７の下降：リフト27が若干上昇し
て、ガイドンアングル77上の製品パレット７を持上げ
る。支持姿勢Ａのガイドアングル77が退避姿勢Ｂへ切換
えられる。リフト27によって製品パレット７が下降され
ると、このガイドアングル77部を通過して、製品集積室
29へ下降される。ガイドアングル77は、再度支持位置Ａ
へ復帰する。

（15）素材パレット１のパレット位置9:前記工程（２）
における作用によって、横側で待機していたエレベータ
39から素材パレット３が、再度該ガイドアングル77に案
内されてパレット位置９へ移動されて、該製品パレット
７との後退が完了する。

（16）工程（１）〜（15）の繰返し；以後は、該工程
（１）〜（15）を繰返しながら、ローダ33による素材１
の搬入と、製品５の搬出とを交互に行い、該素材パレッ
ト３上に積載の全素材１の加工を完了する。

（17）製品パレット７の貯蔵：このようにして最後の製
品５が製品パレット７の上層に載せられると、横側のエ
レベータ39へ移転させて、所定のパレット棚37へ上昇し
収容させる。エレベータ39は新たな素材パレット３を載
せてパレット位置９へ供給する。

（18）素材１が小さい場合：素材パレット３上面にのせ
られている素材１が小さく、例えば、同一素材パレット
３上面に前後に並べて各々積載したものとすれば、パレ
ット位置９における素材パレット３に対するローダ33の
素材吸着位置、及び製品パレット７に対するローダ33の
素材積載位置を、前部と、後部とに各々決めて行う。即
ち、素材パレット３の前部位置の素材１は、加工後製品
パレット７の前部位置又は後部位置に製品５として積載
し、又、後部位置の素材１は製品パレット７の後部位置
又は前部位置に製品として積載する。

なお、このような素材１が狭い形態では、広板載せ形
態の搬送制御モードから、挾板載せ形態の搬送制御モー
ドへ切換えることによって、上記パレット位置９におけ
る素材パレット３と製品パレット７との入替は行わせな
いで、素材パレット３をパレット位置９に位置させたま
まの状態で、加工装置11への素材１の搬入、及び加工装
置11からの製品５の搬出を行うように制御構成するもの
もよい。

このとき、例えば、パレット位置９の素材パレット３
の前半部分に素材１を積載させた形態にしておき、ロー
ダ33で前記と同様にして素材１を一枚毎加工テーブル13
へ搬入して加工を行わせ、この加工後の製品５は、該素
材パレット３の後半部分上に積載する。素材パレット３
の全素材１の加工後は、この製品５の載置された素材パ
レット３を製品パレットとして、エレベータ39で所定の
パレット棚37へ上昇して収容させる。

［発明の効果］以上のごとき実施例の説明より理解されるように、要
するに本発明は、加工前の素材（１）を積載した素材パ
レット（３）と加工後の製品（５）を載置する製品パレ
ット（７）とを位置決めするパレット位置（９）と、前
記素材（１）の加工を行う加工装置（11）の加工テーブ
ル（13）の上方位置との間を往復動自在のローダ本体
（15）を設け、前記パレット位置（９）の素材パレット
（３）上の素材（１）を吸着して持上げ自在の搬入パレ
ット（17）を上記ローダ本体（15）に設けると共に、前
記加工テーブル（13）上に載置された素材（１）を吸着
して原点位置決めを行うための位置決めパレット（19）
を、前記ローダ本体（15）に対して当該ローダ本体（1
5）の移動方向へ相対的に移動可能にローダ本体（15）
に設け、前記加工装置（11）によって加工された前記加
工テーブル（13）上の製品（５）の端縁を挟持して前記
製品パレット（７）に搬出するための搬出クランプ（2
1）を、前記ローダ本体（15）に対して当該ローダ本体
（15）の移動方向へ相対的に移動可能にローダ本体（1
5）に装着して設け、かつ上記搬出クランプ（21）を、
前記搬入パレット（17）の後方に配置してなるものであ
る。

上記構成より明らかなように、本発明においてま、パ
レット位置９と加工装置11における加工テーブル13の上
方位置との間を往復動自在のローダ本体15には、パレッ
ト位置９の素材１を吸着して持上げ自在の搬入パット17
が装着してあると共に、前記加工テーブル13上に載置さ
れた素材１を吸着して原点位置決めを行うための位置決
めパット19がローダ本体15に対して相対的に移動可能に
装着してあり、かつ前記加工装置11によって加工された
製品５の端縁を挟持してパレット位置９へ搬出する搬出
クランプ21がローダ本体15に対して相対的に移動可能に
装着してある。しかも、前記搬出クランプ21は、前記搬
入パッド17の後方位置に配置してあるものである。

したがって、本発明によれば、パレット位置９に素材
１及び製品５を配置することが可能となり、全体の占有
面積を小さくすることができることは勿論のことであ
り、かつ本発明によれば、搬入パット17によって素材１
を吸着して持上げるとき、搬出クランプ21を後退位置に
位置せしめておくことができ、素材１と搬出クランプ21
との干渉を容易に回避することができ、搬入パット17に
よっての素材１の搬入を確実に行うことができるもので
ある。

また、ローダ本体15に位置決めパット19が装着してあ
ることにより、前記搬入パット17により吸着して加工装
置11の加工テーブル13に素材１を搬入した後に、前記位
置決めパット19によって加工テーブル13上の素材１を吸
着して原点位置決めを直ちに行うことができ、加工テー
ブル13上での素材１の原点位置決めを迅速に行うことが
できるものである。

さらに、加工装置11によって加工された製品５を搬出す
る搬出クランプ21は製品５の端縁を挟持するものであ
り、かつローダ本体15に対して相対的に移動可能である
から、製品５に大きな穴加工等が行われて前記搬入パッ
ト17によって製品５を吸着し持上げることができない場
合であっても、搬出クランプ21を搬入パット17に接近す
るように前進せしめることにより、製品５の端縁を確実
に挟持することができ、製品５の搬出を確実に行うこと
ができるものである。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係る板金加工機のワーク搬送装置に
おける側面図、第２図は第１図における後面図、第３図
は第１図におけるIII矢視図の拡大詳細図、第４図は第
３図における正面図、第５図は第３図における平面図、
第６図は第１図におけるVI矢視部の拡大詳細図、第７図
は第６図の作用説明図である。１……素材、３……素材パレット５……製品、７……製品パレット９……パレット位置、11……加工装置 13……加工テーブル、15……ローダ本体 17……搬入パット、19……位置決めパット 21……搬出クランプ、23……駆動装置

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】加工前の素材（１）を積載した素材パレッ
ト（３）と加工後の製品（５）を載置する製品パレット
（７）とを位置決めするパレット位置（９）と、前記素
材（１）の加工を行う加工装置（11）の加工テーブル
（13）の上方位置との間を往復動自在のローダ本体（1
5）を設け、前記パレット位置（９）の素材パレット
（３）上の素材（１）を吸着して持上げ自在の搬入パレ
ット（17）を上記ローダ本体（15）に設けると共に、前
記加工テーブル（13）上に載置された素材（１）を吸着
して原点位置決めを行うための位置決めパレット（19）
を、前記ローダ本体（15）に対して当該ローダ本体（1
5）の移動方向へ相対的に移動可能にローダ本体（15）
に設け、前記加工装置（11）によって加工された前記加
工テーブル（13）上の製品（５）の端縁を挟持して前記
製品パレット（７）に搬出するための搬出クランプ（2
1）を、前記ローダ本体（15）に対して当該ローダ本体
（15）の移動方向へ相対的に移動可能にローダ本体（1
5）に装着して設け、かつ上記搬出クランプ（21）を、
前記搬入パレット（17）の後方に配置してなることを特
徴とする板金加工機のワーク搬送装置。