JPS62144208A - 位置決め制御装置 - Google Patents
位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPS62144208A JPS62144208A JP28441785A JP28441785A JPS62144208A JP S62144208 A JPS62144208 A JP S62144208A JP 28441785 A JP28441785 A JP 28441785A JP 28441785 A JP28441785 A JP 28441785A JP S62144208 A JPS62144208 A JP S62144208A
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- Japan
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
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Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、各種産業のプロセスライン等において、コ
イル状の帯状材料を巻戻しまたは巻取る過程で、一定方
向に進行する帯状材料の行程を定めるために配置される
サイドガイド等の設備において、帯状材料の幅変化に応
じて前記ガイド等の幅調節を行うための位置決め制御装
置に関する。
イル状の帯状材料を巻戻しまたは巻取る過程で、一定方
向に進行する帯状材料の行程を定めるために配置される
サイドガイド等の設備において、帯状材料の幅変化に応
じて前記ガイド等の幅調節を行うための位置決め制御装
置に関する。
従来、この種の位置決め制御方式として、非直線位置調
節器を使用した閉ループ制御方式が知られている。この
場合に使用される位置調節器は、その増幅度が例えば刻
々と変化する調節ｐに対して連応性確保のために必要な
制御量を定めることに難点があり、位置制御系の安定性
を充分確保するには限界があった。
節器を使用した閉ループ制御方式が知られている。この
場合に使用される位置調節器は、その増幅度が例えば刻
々と変化する調節ｐに対して連応性確保のために必要な
制御量を定めることに難点があり、位置制御系の安定性
を充分確保するには限界があった。
前述したように、従来の位置決め制御方式においては、
位置調節器による位置制御系の安定１！１°確保にＳｔ
ｔ点があることから、前記位置調節器につきその増幅度
にとられれない調節量を導くことにより、位置決め制御
の時間的な追従性を高めることができる。
位置調節器による位置制御系の安定１！１°確保にＳｔ
ｔ点があることから、前記位置調節器につきその増幅度
にとられれない調節量を導くことにより、位置決め制御
の時間的な追従性を高めることができる。
従って、本発明の目的は、可変速制御装置を使用し、刻
々と変１ヒする目標位置に対し位置決′め制御を行う場
合において、一定周期毎に演算される速度指令値に、−
同期毎後に位置１ｔｉ１節器から出力する補正量を加算
して可変速制御装置に入力することにより、位置決め制
御の時間的な追従性を高めることができる位置決め制御
装置を提１共するにある。
々と変１ヒする目標位置に対し位置決′め制御を行う場
合において、一定周期毎に演算される速度指令値に、−
同期毎後に位置１ｔｉ１節器から出力する補正量を加算
して可変速制御装置に入力することにより、位置決め制
御の時間的な追従性を高めることができる位置決め制御
装置を提１共するにある。
本発明に係る位置決め制御装置は、位置決め手段の駆動
系に可変速制御装置を設け、位置検出器により検出され
る実際位置と時間的に刻々と変化する目標位置との偏差
から与えられる単位時間当りの移動量から運動方程式に
基づいて一定周期毎に速度指令値を演算する速度演算器
と、前記目標位置と一定周期毎後の実際位置との偏差を
基準量として位置エラー分の補正量を出力する位置調節
器とを設け、前記速度演算器と位置調節器で得られる速
度指令値と補正量とを前記可変速制御装置に入力するこ
とを特徴とする。
系に可変速制御装置を設け、位置検出器により検出され
る実際位置と時間的に刻々と変化する目標位置との偏差
から与えられる単位時間当りの移動量から運動方程式に
基づいて一定周期毎に速度指令値を演算する速度演算器
と、前記目標位置と一定周期毎後の実際位置との偏差を
基準量として位置エラー分の補正量を出力する位置調節
器とを設け、前記速度演算器と位置調節器で得られる速
度指令値と補正量とを前記可変速制御装置に入力するこ
とを特徴とする。
本発明によれば、速度指令値が位置偏差の関数として運
動方程式に基づいて一定周期毎に演算され、この速度指
令値に一周期前の速度設定に対する位置エラー分である
位置偏差を基準Ｍ）とした位置調節器の出力を補正量と
して加算され、速度設定値が得られる。
動方程式に基づいて一定周期毎に演算され、この速度指
令値に一周期前の速度設定に対する位置エラー分である
位置偏差を基準Ｍ）とした位置調節器の出力を補正量と
して加算され、速度設定値が得られる。
この場合、前記速度指令値は次式で求められる。
ｖ ＝ ２１２ ／ を
但し、■＝速度指令値
ｌ：位置偏差
ｔ：サンプリング時間
〔実施例〕
次に、本発明に係る位置決め制御装置の実施例につき添
付図面を参照しながら以下詳細に説明する。
付図面を参照しながら以下詳細に説明する。
第１図は、本発明制御装置の制御系統図である。第１図
において、参照符号１０は帯状材料を示し、この帯状材
料１０はブライドルローラ１２により一定方向に搬送さ
れる。この搬送過程において、帯状材料１０の幅に対し
て位置が調節されるサイドガイド１４．１６と、幅検出
装置１８とが設けられる。前記サイドガイド１４゜１６
は、可変速制御装置１８にて駆動される電動機２０によ
り、帯状材料１０の幅に対し位置調節が行なわれる。ま
た、幅検出装置１８は、前記サイドガイド１４．１６の
位置より上流側に設けられ、サイドガイド１４．１６の
調整幅すなわぢ目標位置を検出する。従って、この幅検
出装置１８で検出される帯状材料の幅は、帯状材Ｈの搬
送される速度ｖ２ と、サイドガイド１４．１６と幅
検出装置１８との距離ＬＬ との関係により、可変速
制御装置１８の応答遅れ時間を考慮した時間後に、サイ
ドガイド１４．１６の位置に到達するようにトラッキン
グ回１７＆２２により選択される。なお、前記サイドガ
イド１４゜１６の位置鋼Ｍ】の駆動系には、位置検出器
としてのパルスジェネレータ２４と、速度検出器として
のタコジェネレータ２６とが設けられる。
において、参照符号１０は帯状材料を示し、この帯状材
料１０はブライドルローラ１２により一定方向に搬送さ
れる。この搬送過程において、帯状材料１０の幅に対し
て位置が調節されるサイドガイド１４．１６と、幅検出
装置１８とが設けられる。前記サイドガイド１４゜１６
は、可変速制御装置１８にて駆動される電動機２０によ
り、帯状材料１０の幅に対し位置調節が行なわれる。ま
た、幅検出装置１８は、前記サイドガイド１４．１６の
位置より上流側に設けられ、サイドガイド１４．１６の
調整幅すなわぢ目標位置を検出する。従って、この幅検
出装置１８で検出される帯状材料の幅は、帯状材Ｈの搬
送される速度ｖ２ と、サイドガイド１４．１６と幅
検出装置１８との距離ＬＬ との関係により、可変速
制御装置１８の応答遅れ時間を考慮した時間後に、サイ
ドガイド１４．１６の位置に到達するようにトラッキン
グ回１７＆２２により選択される。なお、前記サイドガ
イド１４゜１６の位置鋼Ｍ】の駆動系には、位置検出器
としてのパルスジェネレータ２４と、速度検出器として
のタコジェネレータ２６とが設けられる。
しかるに、前記トラッキング回路２２により選択される
サイドガイド１４．１６の調整幅す、なわち目標位置は
、一定周期毎のサンプリング信号ｎを介して得られる目
標位置信号１ｎ＊と、パルスジェネレータ２４によって
検出されディジタル積算器２８より出力される位置実１
）祭値１ｉｓｔとの偏差を加算器３０で求め、この偏差
量を基準量として速度演、算為３２によりサイドガイド
１４．１６の調整幅を決定すべき速度指令値Ｖア ＊を
出力させる。また、前記目標位置信号βΩ＊は、記憶装
置３４に保持し、この保持した値を７定周期毎後のサン
プリング信号ｎ＋１を介して前記位置実際値ｌ ｉｓｔ
との偏差を加算器３６で求め、この偏差量を基準量とし
て位置調節器３日により速度補正信号Ｖア′＊を出力さ
せる。このようにして、得られた前記速度補正信号ｖＴ
′＊と前記速度指令値７丁＊とを加算器４０により加算
し、位置エラー分の補正量として可変速制御装置１８に
入力することによリ、刻々と変化する目標位置（帯状材
料１０の幅）に対してサイト゛ガイド１４．１６の幅の
位置決め制御を適正に行うことができる。なお、この場
合、前記サイドガイド１４．１６の駆動系に設けたタコ
ジェネレータ２６によって検出される速度検出値は、可
変速制御装置１８ヘフイードハソクされる。
サイドガイド１４．１６の調整幅す、なわち目標位置は
、一定周期毎のサンプリング信号ｎを介して得られる目
標位置信号１ｎ＊と、パルスジェネレータ２４によって
検出されディジタル積算器２８より出力される位置実１
）祭値１ｉｓｔとの偏差を加算器３０で求め、この偏差
量を基準量として速度演、算為３２によりサイドガイド
１４．１６の調整幅を決定すべき速度指令値Ｖア ＊を
出力させる。また、前記目標位置信号βΩ＊は、記憶装
置３４に保持し、この保持した値を７定周期毎後のサン
プリング信号ｎ＋１を介して前記位置実際値ｌ ｉｓｔ
との偏差を加算器３６で求め、この偏差量を基準量とし
て位置調節器３日により速度補正信号Ｖア′＊を出力さ
せる。このようにして、得られた前記速度補正信号ｖＴ
′＊と前記速度指令値７丁＊とを加算器４０により加算
し、位置エラー分の補正量として可変速制御装置１８に
入力することによリ、刻々と変化する目標位置（帯状材
料１０の幅）に対してサイト゛ガイド１４．１６の幅の
位置決め制御を適正に行うことができる。なお、この場
合、前記サイドガイド１４．１６の駆動系に設けたタコ
ジェネレータ２６によって検出される速度検出値は、可
変速制御装置１８ヘフイードハソクされる。
前述した実施例から明らかなように、本発明によれば、
速度指令値を位置偏差の関数として運動方程式に基づい
て一定周期毎に演算し、この速度指令値に一周期前の速
度設定に対する位置エラー分である位置偏差を基準量と
した位置調節器の出力を補正量として加算することによ
り、時間的に高精度な位置決め制御を容易に達成するこ
とができる。
速度指令値を位置偏差の関数として運動方程式に基づい
て一定周期毎に演算し、この速度指令値に一周期前の速
度設定に対する位置エラー分である位置偏差を基準量と
した位置調節器の出力を補正量として加算することによ
り、時間的に高精度な位置決め制御を容易に達成するこ
とができる。
以」二、本発明の好適な実施例について説明したが、本
発明の精神を逸脱しない範囲内において、種々の設計変
更をなし得ることは勿論である。
発明の精神を逸脱しない範囲内において、種々の設計変
更をなし得ることは勿論である。
第１図は本発明に係る位置決め制御装置の−・実施例を
示す制御系統図である。 １０、、、帯状材料 １２．、、ブライドルローラ
１４、１６． 、 、サイドガイド １８． 、 、幅
検出装置２０、、、電動機 ２２．、、 ｈラ
ンキング回路２４、、、パルスジェネレータ ２６、、、タコジェネレータ ２８、 、 、ディジタル積算器 ３０．、、加算器３
２、、、速度演算Ｂ ３４．、、記憶装置３６、
、、加算器 ３８．、、位置調節器４０、、、
加算器
示す制御系統図である。 １０、、、帯状材料 １２．、、ブライドルローラ
１４、１６． 、 、サイドガイド １８． 、 、幅
検出装置２０、、、電動機 ２２．、、 ｈラ
ンキング回路２４、、、パルスジェネレータ ２６、、、タコジェネレータ ２８、 、 、ディジタル積算器 ３０．、、加算器３
２、、、速度演算Ｂ ３４．、、記憶装置３６、
、、加算器 ３８．、、位置調節器４０、、、
加算器
Claims (1)
- （１）位置決め手段の駆動系に可変速制御装置を設け、
位置検出器により検出される実際位置と時間的に刻々と
変化する目標位置との偏差から与えられる単位時間当り
の移動量から運動方程式に基づいて一定周期毎に速度指
令値を演算する速度演算器と、前記目標位置と一定周期
毎後の実際位置との偏差を基準量として位置エラー分の
補正量を出力する位置調節器とを設け、前記速度演算器
と位置調節器で得られる速度指令値と補正量とを前記可
変速制御装置に入力することを特徴とする位置決め制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28441785A JPS62144208A (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | 位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP28441785A JPS62144208A (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | 位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62144208A true JPS62144208A (ja) | 1987-06-27 |
Family
ID=17678284
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP28441785A Pending JPS62144208A (ja) | 1985-12-19 | 1985-12-19 | 位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62144208A (ja) |
Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5045186A (ja) * | 1973-08-27 | 1975-04-23 | ||
| JPS53104086A (en) * | 1977-02-21 | 1978-09-09 | Fujitsu Ltd | Servo system |
| JPS5510316A (en) * | 1978-07-06 | 1980-01-24 | Kawasaki Steel Corp | Side guide gap setting method |
| JPS5682112A (en) * | 1979-12-06 | 1981-07-04 | Kawasaki Steel Corp | Controlling method for side guide of strip in side trimming line |
| JPS57199510A (en) * | 1981-06-02 | 1982-12-07 | Kawasaki Steel Corp | Method and device for feedback controlling of thickness and width in rolling of belt-like material |
| JPS59147710A (ja) * | 1983-02-14 | 1984-08-24 | Kawasaki Steel Corp | 板厚制御方法および装置 |
| JPS6055415A (ja) * | 1983-09-06 | 1985-03-30 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決めサ−ボ装置の速度オフセツト調整装置 |
-
1985
- 1985-12-19 JP JP28441785A patent/JPS62144208A/ja active Pending
Patent Citations (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5045186A (ja) * | 1973-08-27 | 1975-04-23 | ||
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| JPS5682112A (en) * | 1979-12-06 | 1981-07-04 | Kawasaki Steel Corp | Controlling method for side guide of strip in side trimming line |
| JPS57199510A (en) * | 1981-06-02 | 1982-12-07 | Kawasaki Steel Corp | Method and device for feedback controlling of thickness and width in rolling of belt-like material |
| JPS59147710A (ja) * | 1983-02-14 | 1984-08-24 | Kawasaki Steel Corp | 板厚制御方法および装置 |
| JPS6055415A (ja) * | 1983-09-06 | 1985-03-30 | Nissan Motor Co Ltd | 位置決めサ−ボ装置の速度オフセツト調整装置 |
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