JPS62153003A - 倉庫設備 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は物品を格納保管する倉庫設備に関するものであ
る。

従来の技術 従来の倉庫設備は、上下方向ならびに水平方向に複数の
区画収納空間を有する保管棚と、この保管棚の前面に沿
って走行自在で且つ昇降台に横方向出退自在な出し入れ
装置を有する受け渡し装置とからなる。そして受け渡し
装置の走行動と、昇降台の昇降動と、出し入れ装置の横
方向出退勤との組合わせ動作によって、目的とする区画
収納空間に対する物品の人・出庫を行なう。このような
作業は自動制御され、各動作はほぼ正確に行なわれる。

しかし、まれに昇降停止位置のずれや走行停止位置のず
れが生じる。

発明が解決しようとする問題点 上記のような従来形式において、物品が直接またはパレ
ットを介して取扱われ、そしてフォークが底面に作用し
て物品をすくい上げるときには、上下方向ならびに水平
方向に多少の位置ずれを許容するゆとりがあることから
問題はない。しかし、たとえば上部に被係合部を有する
物品で、かつ受け渡し装置側の停止に高い精度が要求さ
れる場合、フォークの作動開始位置が正常な位置でなか
ったとき、このフォークが物品に衝突して、この物品を
破損させてしまう。また機種によっては、フォークが物
品に接当したときの抵抗によりフォークの動作を受止め
、その後の計時がタイムオーバーになることにより異常
を検出しているが、この場合に物品が軽量であったとき
には衝突時に物品をつきとばすことになり、タイムオー
バーになら伺いことになる。

本発明の目的とするところは、フォークが物品に接触し
たとき、この物品を損傷などさせることなく異常を検出
し得る倉庫設備を提供する点にある。

問題点を解決するための手段 上記問題点を解決すべく本発明における倉庫設備は、上
下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間を有する
保管棚と、この保管棚の前面に沿って走行自在で且つ昇
降台に横方向出退自在な出し入れ装置を有する受け渡し
装置とからなり、前記出し入れ装置を、昇降台上に横方
向移動自在に配設した可動台と、この可動台に、走行方
向に互いに接近離間自在に設けた一対の取付台と、これ
ら取付台に、それぞれ走行方向軸心の周りで上下揺動自
在に取付けたフォークと、これらフォークの下方揺動限
を規制するストッパ、ならびに上方揺動を検出する第１
検出器と、両フォークの先端に設けた第２検出器とから
構成している。

作用 かかる本発明構成によると、受け渡し装置の走行動と、
昇降台の昇降動と、出し入れ装置の横方向出退勤と、フ
ォークの接近離間動との組合わせ動作によって、目的と
する区画収納空間に対して物品の入庫、または出庫を行
なえる。このような作業を行なうに際して、昇降台が上
下方向に位はずれして停止していたときには、フォーク
を突出動させたときに、その先端に設けた第２検出器が
物品などに接当して検出動し、それに基づいてフォーク
を退入動（復帰動）させることによって、昇降台の位置
ずれ修正を行なってフォークを再び突出動（再トライ）
させ得る。そして突出動させたのちのフォークの下降動
をこ際して、昇降台が走行方向に位置ずれしていたとき
には、フォークを下降したときに一方のフォークが物品
に上方から接当し、走行方向軸心の周りで可動台に対し
て相対揺動することになり、これを第１検出器が検出す
ることになる。したがって、これに基づいてフォークを
上昇動（復帰動）させること【こよって、昇降台の走行
方向での位置ずれ修正を行なったのちフォークを再び下
降動（再トライ）させ得る。

実施例 以下に本発明の一実施例を図面に基づいて説明する （＋）は保管棚で、外枠体（２）と、この外枠体（２）
内を水平方向で複数に区画する縦仕切板（３）と、外枠
体（２）内を上下方向で？Ｕ数に区画−する物品受板（
４）とからなり、上下方向ならびに水平方向に複数の区
画収納空間（５）を形成する。（６）は捌き場を示す。

（７）は物品（ケースなど）で、上部に鍔状の被係合部
（８）を有する。（９）は前記保管棚（１）の前面（こ
沿って一定経路（ｌＬｈを走行自在な受け渡し装置で、
床側レールＱｌ）に支持案内される走行機体＠と、この
走行機体（６）上から立設した支持枠Ｑ３と、この支持
枠（至）側に支持案内される昇降台０４と、走行機体＠
側に搭載した昇降駆動装置Ｏυと、前記昇降台ａｉ上に
横方向出退自在に設けた出し入れ装置αＱとから構成さ
れる。α力は走行駆動装置を示す。　　。

前記出し入れ装置μＧは次のように構成される。

すなわち昇降台α４上の走行方向両側には横方向のガイ
ドロッド（ホ）がそれぞれ上下一対配設され、これらガ
イドロッド（イ）はブラケットＣηを介して昇降台０る
に支持される。各ガイドロッド（７）に慴動部（２）を
介して支持案内されるｉ５Ｊ動台Ｃ！、）が設けられ、
この可動台−の横方向移動を行なわせる出退駆動装置（
ハ）は、昇降台（ロ）の下面側に取付けたギャードモー
タ（至）と、その走行方向に向く出力軸（４）に基端を
取付けたアーム（５）と、このアーム（ロ）の先端に取
イ」けたローラ■と、このローラ（至）が嵌合する溝レ
ール翰とからなり、溝レール翰は可動金婚の側面に上下
方向に取付けられる。＋Ｊｕ記町両町動台）とには走行
方向に沿ったレール■が敷設され、このレール（７）に
それぞれ摺動体（ａＩＡ）（８１Ｂ）を介して支持案内
される一対の取付台（３２Ａ）（８２Ｂ）を設けている
。両取付台（３２Ａ）（８２Ｂ）は、昇降台（１４）か
らのブラケット（至）に取付けたシリンダ装置（３４Ａ
）（８４Ｂ）により互いに接近離間自在であり、その最
も接近した位置はストッパ曽により規制さｎる。前記取
付台（８２Ａ）（８２Ｂ）には、それぞれ走行方向軸心
（８６Ａ）（３６Ｂ）の周りで上下揺動自在なフォーク
（３７Ａ）（３′７Ｎ３）が取付けられる。すなわち取
付台（３２Ａ）（８２Ｂ）には走行方向軸（８８Ａ）（
８８Ｂ）が軸受（８９Ａ）（８９Ｂ）を介して回転自在
に取付けてあり、これら走行方向軸（８ａＡ）（８８Ｂ
）の両端にフォーク（８７Ａ）（８７Ｂ）の基端二又部
が固着されている。前記フォーク（８７Ａ）（＆７Ｂ）
　（７）基端下部には被ストッパ体（４０Ａ）（４０Ｂ
）が設けられ、これら被ストッパ体（４０Ａ）（４０Ｂ
）が接当自在なストッパ（４囚（４１Ｂ）を取付台（＋
２Ａ）（８２Ｂ）の前端面で形成している。そして被ス
トッパ体（４ＤＡ）（４０Ｂ）がストッパ（４１ＡＸ４
１Ｂ）に接当したときに、フォーク（咽（８７Ｂ）は水
平またはほぼ水平の下方揺動限に規制される。前記取付
台（８２Ａ）（８２Ｂ）の前端には、前記フォーり（ａ
７Ａ）＜８７Ｂ’）の上方揺動を検出する第１検出器（
４２Ａ）（４２Ｂ）が設けられる。これら第１検出器（
４２Ａ）（４２Ｂ）はたとえばマイクロスイッチからな
り、上位の作動部（４ａＡ）（４８Ｂ）に対してフォー
ク（８７Ａ）（８７Ｂ）の基端に設けた被作動具（４４
Ａ）（４４Ｂ）が上方から接当自在となる。

前記フォーク（８７Ａ）（ｖｒＢ）の先端には第２検出
器（４５Ａ）（８）が設けられる。これら第２検出器（
４５Ａ）（４５Ｂ）は、先端前方に位置する検出板（４
６Ａ）（４６Ｂ）と、この検出板（４６Ａ）（４６Ｂ）
から後方に延びｉこガイドロッド（４７Ａ）（４７Ｂ）
を支持案内すべく先端に取付けた案内体（佑が４８Ｂ）
と、前記検出板（４６Ａ）（４６Ｂ）を突出付勢するば
ね（４９Ａ）（４９Ｂ）と、ガイドロッド（４７Ａ）　
（４７Ｂ）の後端に対向し、このガイドロッド（４７Ａ
）（４７Ｂ）が接近したことを検出するマイクロスイッ
チ（５ＱＡ）（５０Ｂ）とにより構成される。

次に上記実施例での入・出庫作業を説明する。

捌き場（６）上の物品（７）を入庫させるに、先ず受け
渡し装置（９）を走行させて捌き場（６）に対向させて
停止させる。次いで昇降台ａ４を下降させフォーク（８
′７Ａ）（８７Ｂ）を対向させる。この状態で出退駆動
装置（至）を作動させ、フォーク（８７Ａ）（８７Ｂ）
を前進させる１、すなわちギャードモータに）の作動に
よりアーム（２）を上方前方へ揺動させ、ローラに）と
溝レール翰とを介して可動台６１を捌き場（６）側に移
動させる。このときフォーク（８７Ａ）＜８７Ｂ＞を前
進させる。このときフォーク（３７Ａ）（３７Ｂ）は互
いに離間させている。昇降台Ｑ→の停止レベルが所定の
位置より下方であったとき暑こは、前進するフォーク（
８７Ａ）（８７Ｂ）の先端に設けた第２検出器（４５Ａ
）（４５Ｂ）の検出板（４６Ａ）（４６Ｂ）が物品（７
）に接当し、ここからのフォーク（３７Ａ）（８７Ｂ）
の前進はばね（４９Ａ）（４９Ｂ）により吸収される。

すなわちフォーク（８７Ａ）（８７Ｂ）に対してガイド
ロッド（４７Ａ）（４７Ｂ）が後退勤する状態になり、
この移動はマイクロスイッチ（５０Ａ）（５０Ｂ）によ
り検出され、異常として出退駆動装置（ハ）を停止させ
る。さらに出退駆動装置（ハ）を逆作動させ、フォーク
（８７Ａ）（８７Ｂ）を昇降台α荀内に戻す。その後、
昇降台αぐを昇降させ、再びフォーク（，９７Ａ）（８
７Ｂ）を突出動させ、再トライさせる。

フォーク（３７〜（８７Ｂ）が正規のレベルであったと
きには、このフォーク（３７〜（８７Ｂ）は目的とする
物品（７）の被係合部（８）の上方へ突入する。次いで
フォーク（８７Ａ）（８７Ｂ）を昇降台Ｑ４とともに少
し下降させて被係合部（８）の下方に位置させる。この
とき、走行機体（６）の走行停止位置がいずれかの方向
に少しずれていたときには、フォーク（８７Ａ）（８７
Ｂ）のうちの、ずれた方向の一方が被係合部（８）に上
方から接当し、その後のフォーク（８７Ａ）（８７Ｂ）
の下降は阻止されることになる。したがって取付台（ｍ
　（３２Ｂ）側の下降によってフォーク（８７Ａ）（錦
）は、第４図仮想線に示すように走行方向軸心（８６Ａ
）（８６Ｂ）の周りでの揺動により取り残されることに
なり、第６図仮想線に示すように被作動具（４４Ａ）（
４４Ｂ）に対して作動部（４ａＡ）（４８Ｂ）が下方へ
逃げる状態になって第１検出器（（財）（榔）が検出動
され、異常として昇降台ｏ４の下降を停止させる。そし
て昇降台α少を上昇させ、フォーク（８７Ａ）（８７Ｂ
）を被係合部（８）上方の元の位置に戻す。その後、走
行機体＠を微量走行させ、再びフォークＣ８７Ａ）Ｃ８
’ｒＢ＞を昇降台ａ＜とともに下降させて、再トライさ
せる。

このようにしてフォーク（８７Ａ）（ａ７Ｂ）を目的と
する物品（７）の被保合部（８）の両側下方（こ位置さ
せるのであるが、殆んどは一回の動作でかかる状態にで
き、前述した再トライが必要な事態はまれである。上述
した位置関係において、シリンダ装ｆｉ　（ＭＡ）（３
４Ｂ）を収縮動させ、取付台Ｃｌ２Ａ）（８２Ｂ）を介
して両フォーク（８７Ａ）（８７Ｂ）を互いに接近動さ
せる。これにより両フォーク（８７Ａ）（８７Ｂ）を被
係合部（８）の下方に位置させるのであるが、その接近
限はストッパ（至）により規制される。次いで昇降台０
４を上昇させ、フォーク（８７Ａ０３７Ｂ）を介して物
品（７）を持上げる。そしてフォーク（８７Ａ）（８７
Ｂ）を退入動させることによって、捌き場（６）の物品
（７）を第８図仮想線に示すように昇降台α４内に引き
入れる。その後、走行機体（２）の走行動と、昇降台０
４の昇降動と、フォーク（８７Ａ）ＣＦｍ３）の横方向
出退勤との組合わせ動作によって、物品（７）を目的と
する区画収納空間（５）に入庫し得る。

なお区画収納空間（５）から捌き場（６）への出庫は、
入庫動作とは逆動作によって行なえるのであるが、その
際に位置不揃いがあったときには上述したような再トラ
イが行なわれる。

発明の効果 上記構成の本発明によると、昇降台が上下方向にずれて
停止したとき、フォークを突出動させたときに先端に設
けた第２検出器が物品などに接当して検出動し、それに
基づいてフォークを元に戻すとともに昇降台の位置ずれ
修正を行なって、フォークを再び突出動（再トライ）さ
せることができる。また走行方向にずれて停止したとき
、突出動させたのちのフォークの下降時に一方のフォー
クが物品に上方から接当して走行方向軸心の周りで揺動
することになり、この揺動を第１検出器が検出すること
に基づいてフォークを元に戻すとともに走行方向の位置
ずれ修正を行なうことによって、フォークを再び下降動
（再トライ）させることができる。このようにフォーク
が物品に接触したとき、この物品を損傷させたりつき飛
ばしたりすることなく異常を検出でき、修正を行なわせ
たのち再トライさせることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の一実施例を示し、第１図は正面図、第２
図は平面図、第８図は出退駆動装置部の一部切欠き平面
図、第４図は同正面図、第５図、第６図は同要部の拡大
断面図である。 （１）・・・保管棚、（４）・・・物品受板、（５）・
−・区画収納空間、（６）・・・捌き場、（７）・・・
物品、（８）・・・被係合部、（９）・・・受け渡し装
置、α１・・・一定経路、＠・・・走行機体、Ｑ４・・
・昇降台、０時・・・出し入れ装置、（至）・・・可動
台、（財）・・・出退駆動装置、（８１Ａ、　ＢＩＢ）
・・・摺動体、（ａ２Ａ　８２Ｂ）・・・取付台、（８
４Ａ、　８４Ｂ＞・・・シリンダ装置、（８６Ａ、　８
６Ｂ）−走行方向軸心、（８７Ａ、　８７Ｂ）・・・フ
ォーク、（８８Ａ、　８８Ｂ）・・・走行方向軸、（４
ＯＡ、　４０Ｂ）・・・被ストッパ体、（４１Ａ、　４
１Ｂ）・・・ストッパ、（４２Ａ、　４２Ｂ）　・・・
第１検出器、（４ａＡ、　４８Ｂ）−・・作動部、（４
４Ａ。 ４４Ｂ）　・・・被作動具、（４ｒＡ、　４５Ｂ）−・
−第２検出器、（４６Ａ。 ４６Ｂ）−・・検出板、（４９Ａ、　４９Ｂ）−・・ば
ね、（５０Ａ、　５０Ｂ）−・ｖイクロスイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、上下方向ならびに水平方向に複数の区画収納空間を
   有する保管棚と、この保管棚の前面に沿って走行自在で
   且つ昇降台に横方向出退自在な出し入れ装置を有する受
   け渡し装置とからなり、前記出し入れ装置を、昇降台上
   に横方向移動自在に配設した可動台と、この可動台に、
   走行方向に互いに接近離間自在に設けた一対の取付台と
   、これら取付台に、それぞれ走行方向軸心の周りで上下
   揺動自在に取付けたフオークと、これらフオークの下方
   揺動限を規制するストッパ、ならびに上方揺動を検出す
   る第１検出器と、両フオークの先端に設けた第２検出器
   とから構成したことを特徴とする倉庫設備。