JPS62159078A - 自動搾乳装置及びその乳首カップの自動位置決め方法 - Google Patents

自動搾乳装置及びその乳首カップの自動位置決め方法

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JPS62159078A
JPS62159078A JP61315974A JP31597486A JPS62159078A JP S62159078 A JPS62159078 A JP S62159078A JP 61315974 A JP61315974 A JP 61315974A JP 31597486 A JP31597486 A JP 31597486A JP S62159078 A JPS62159078 A JP S62159078A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 発明の技術分野 本発明は移動部材に追従する部材の制御システムに関す
るものである。
従来技術 この種の制御システムは欧州特許公開公報第０１０６７
１９に示されている。該公報から、原子炉内の位置を決
定するための位置検出システムが公知である。この制御
システムの欠点は、検出中に妨害効果を有する程の大物
体の一部である比較的小さな物体を大スペース内で検出
すること、例えば乳牛の乳首を検出することは不可能で
あるという点である。
発明の目的 本発明は小さな移動物体の運動に正確に追従できる制御
システムを提供することをその目的とするものである。
発明の要旨 この目的のために、制御システムは特許請求の範囲第１
項の特徴を有する。
超音波センサユニットは安価であると共に工業又は農業
の環境内に存在する埃に対して比較的感度が低い。セン
サユニットは移動手段に強固に固定されているので、移
動物体が位置するセンサユニットによって形成される座
標系は、物体と同様に且つ、できるだけ物体の運動に対
応して移動する。センサユニットを追従される物体に比
較的近接させることができるので、妨害となる大物体の
影響を減少させることができ、又、物体の簡単な反射検
出を使って正確な制御システムが得られる。
これによって、粗い制御ンステムに接続すべき、細密制
御システムを形成することができろ。
特許請求の範囲第２項にかかる制御システムを使用する
ことが望ましい。
該制御システムにより、追従装置は、フレームの部分が
配設された方向以外の方向、例えば物体が部分であるよ
うな大物体の表面に沿う方向以外の方向で物体に接近す
ることができる。
制御システムは、各センサユニットから５０ｍｍの距離
が離れた約１０１００Ｘ１００の操作領域において１ｍ
ｍの精度で１ｏＯＨｚまでの移動物体の周波数で運動を
追従できる。
本発明にかかる制御システムは、更に、例えば出願人に
よるオランダ特許出願第８５．０２４３４号に開示され
ているように乳牛用の搾乳装置に応用することができる
。上記特許出願において、乳牛の乳首の運動は実際上、
最大５０１−１ｚまでの周波数で起こる。
求籠汽 以下に本発明の構成を各実施例について添付した図面に
従って説明ずろ。
本発明にかかる、移動物体に追従する部材Ｉを制御する
ソステムの望ましい実施例において、検出領域２に形成
される測定スペースにおける物体の位置は、互いに強固
に設置した２個のセンナユニット３と４によって測定さ
れる。センサユニット３と４は夫々、超音波送信機９と
ＩＯ及び超音波受信機１１と１２から構成されている。
送信機と受信機は夫々、導波管５，６．７と８内に装着
されている。遮蔽するために、送信機９と１０及び受信
機２と１２は超音波の開口１３から離隔して装着されて
いる。又、導波管５’、６．７と８は上記遮蔽効果を更
に高めるために夫々、傾斜端！４゜１５．１６と１７を
有する。傾斜端１４．１５．１６と１７のため、且つ、
導波管７と８に対して導波管５と６を鋭角を成すように
配置したことにより、夫々、経験的に発見されたローブ
１８と１９が形成される。ローブ１８と１９内において
、移動物体は夫々、センサユニット３と４によって丁度
検出可能である。
センサユニット３と４はフレーム２１に直角に固着され
、又、フレーム２１は追従部材に固定され、従って同様
に移動手段に固定されている。
位置検出システムには更に、送信機つと１０及び受信機
１１と１２に接続される変換手段２０が設けられている
。変換手段２０は、送信機による超音波の発射と対応す
る受信機による反射波の受信との間に経過する時間間隔
を測定する計数手段と、その間隔から振動を反射する物
体の位置を決定する手段とを備える。変換手段２０には
、プログラムを記憶するメモリに接続されたマイクロプ
ロセッサを設けてもよい。変換手段２０は、結線２２と
２３によって、追従部材を移動させる手段（図示せず）
に更に接続されている。この種の移動手段は、例えば、
ロボットに連結されたアームから成り、例えばオランダ
特許出願第８５．０２４３４号に示されているように一
般に公知である。
位置検出手段の操作を第２図を参照して説明する。第２
図において、連続する曲線２４．２５．２６゜２７、２
８と２９は、矢印３０によって示されるように超音波送
信機９によって送信される超音波の同等な伝搬時間の輪
郭を示し、該超音波は矢印３１によって示されるように
物体から反射されて受信ａｌｌによって受信される。変
換手段２０は後述する受信機によって送信機９にパルス
を送り、次に、送信機による振動の発射と反射された振
動の受信との間に経過する時間間隔を計数手段を用いて
測定する。上記時間間隔は下記の検波器を介して計数手
段２０に送られる。この手段によって、移動物体が線２
４−２９の内のどの線上に位置しているかが決定される
。その直後に、パルスは変換手段によって同様の送信機
回路を介して送信機１０に送られる。送信機１０は同様
に超音波を矢印３２の如く移動物体に、次に矢印１３３
の如く受信機に伝達し、検波器と計数手段は移動物体が
破線３３，３４．３５．３６．３７又は３８のいずれか
の上にあるかを同様に決定する。このようにして、移動
物体が実線と破線のどの交差上に位置するかを変換手段
が検出する。もしこの検出位置が変換手段に記憶されて
いる前らって決めた値、例えば第２図に示したＸＹ座標
系の点０と違うと、変換手段２０は直ちに移動手段を規
制して、移動物体がもう一度移動ＸＹ座標の点Ｏに位置
するように、追従部材、従ってセンサユニット３と４の
位置を変更する。
もし移動物体が変換手段２０に記録された前もって定め
た時間、所定位置にあれば、追従部材Ｉは移動物体を把
持することができる。第１図において、追従部材は、例
えば電気モータ４１を介して変換手段２０によって操作
される２個の指状部材３９と４０から成る。指状部材３
９と４０は、変換手段２０によって作動されると、破線
で示すように移動物体を把持するまで矢印Ｂの方向に移
動する。
各送信機と各受信機は第３図に示すそれ自身公知の比較
的簡単な変換器４２を備えることが望ましい。変換器４
２は、ハウジング４３と、ハウジング４３に固着された
例えばアルミニウムコーン４４と、アルミニウムコーン
４４によって搬送さ、　れる超音波を電気信号に変換ず
ろ圧電セラミック部材４５と、減衰プレート４６と、圧
電セラミック部材４５に数箇所止着されたリード線４７
と４８とを備える。
第４図に示すように、もしリード線４７と４８が送信機
回路４９に接続されていると、送信機回路４９の端子５
０と５１に渡り印加される変換手段から発生するパルス
を利用して、変換器４２を送信機として使用することが
可能である。端子５゜と５１に渡ってパルスを印加する
と、トランジスタ５２が抵抗器５３により導通されるこ
とにより、トランジスタ５５が抵抗器５４により導通さ
れる。
従って、全供給電圧、例えば２４Ｖが３個の抵抗器５６
．５７と５８を介して端子４７と４８に渡り印加される
。送信機回路は更に、抵抗器５６と５８に隣接し接地さ
れた減結合コンデンサ５９と６０を備える。
変換器４２から出される超音波パターンのスペクトルは
変換器の電気的性質と共に機械的性質によって決定され
ろ。変換器４２が変換手段から出されろパルスによって
駆動される時、全てではないが大部分、約４０ＫＨ２の
変換器の電気共振周波数の波を有する波形が生じる。更
に、変換器の機械的性質のために、パルスの急激な立上
りと立下りに比較してゆっくり増減する振幅が発生する
ので、４０ＫＨｚの波の一種の包絡線が形成されろ。
第５図において、検波器６ＩはＥにおいて変換手段に接
続されている。検波器６１は受信機１１と１２の変換器
４２の略図的に示されている電子スイッチ６２によって
切換えることができる。上記の発射され、反射されて減
衰された波パターンは、抵抗器６３上のＡ（第５Ａ図）
を介して増幅器６４に送られる。その検出された信号は
、約４０ＫＨｚの電気共振の波の通過を許容するだけの
高Ｑ（Ｑ係数）帯域フィルタ６５と６６を介して、点Ｂ
においてピーク検出器６７に送られる。信号の雑音レベ
ルを改良し、Ｑ係数を増大すると共にフィルタの安定性
を増すために、ＬＣフィルタを使用することが望ましい
。ＢにおけるＤＣ電圧レベルは調整回路６８により正確
に調整することかできる。整流器６９による整流と低域
フィルタによる低域濾波の後、大略第５Ｂ図に示す信号
の包絡線である第５Ｃ図に示す波形がＣに現われる。信
号が最大値に達する瞬間はピーク検出器により決定され
、第５Ｄ図に示す信号が現われる。この信号はＡ／Ｄユ
ニット７２によって変換手段に適当なディジタル形式に
変換される。検波器６１を用いて、４０ＫＨｚの波の振
動周期より狭い精度で発信と受信の間の経過時間間隔を
測定できることは特筆すべきことである。（上記精度を
約８ｍｍの空中における４０ＫＨｚの波の波長と比較す
べきである。）実際、検波は変換器の上記機械的性質を
利用している。
本発明による制御システムは乳牛用の自動搾乳装置（第
６図）にうまく利用することができる。該自動搾乳装置
において、追従される物体は乳牛の乳首であり、追従装
置は乳牛の４個の乳首に対応して配置された４個の乳首
カップ７３を備えた搾乳ラック７４である。乳首カップ
７３の内の１個の上に、センサユニット３と４が設置さ
れ、センサユニット３と４は搾乳装置（図示せず）のア
ーム７５の移動手段に図示されない方法で接続されてい
る。センサユニット３と４は乳首カップ７３の内の１個
の回りに設けるだけでよい。何故なら、自動搾乳装置に
よるある乳牛の自動認識の後、残りの３個の乳首カップ
７３はその特定の乳牛の相対的なパターン特性で既に配
置されているからである（オランダ特許公開公報第８５
．０２４３４号参照）。明らかに、同様に追従装置に１
個だけの乳首カップを設けてもよい。
第７図に示す本発明の制御ソステムの第３実施例では、
４個の乳首カップ８１を備えた搾乳う・ツク８０が設け
られ、乳首カップ８１には、牛乳を導出及び乳首カップ
に真空を印加するための夫々の導管８２と８３か配設さ
れている。乳首カップ８１は双軸ヒンジ８４によって搾
乳ラック８０に保持されているので、乳首カップ８１は
制限バー８５によって決定される限界内で搾乳ラック８
１に対して揺動し得る。以下に説明するように、乳首カ
ップ８１を乳房８７の乳首８６回りのある位置まで上方
に移動させることができる。搾乳ラック８０はロボット
８９のアーム８８から成る移動手段に把持されている。
アーム８８を搾乳ラック８０に着脱自在に接続して、ガ
イドレール９０と９１と伝動装置９２により移動自在の
ロボット８９を他の搾乳ラックに使用できるようにする
ことが望ましい。乳牛は格子９３上に立ち、格子９３の
下方には糞の排出のための樋９４が設けである。
上記自動搾乳装置のより詳細な説明はオランダ特許出願
第８６．０２９４２号になされているが、その内容が本
明細書で書き変えられていると見做すべきである。第７
図及び第８図に示すように、支柱９５が搾乳ラック８０
に固着され、支柱９５には湾曲ホルダ９６がアーム９７
によって大略直角を成して止着されると共に、湾曲ホル
ダ９６内には圧電フィルム９８が強固に貼付されている
。
フィルム９８は超音波用の一体型送信機／受信機を形成
すると共に、例えば乳牛の右側手前の乳首がロボットア
ーム８８によって、従って搾乳ラック８０によって連続
的に追従されるように、特に図示しないやり方でリード
線９９を介してロボットアーム８８の制御手段に接続さ
れている。明らかに、支柱９５をアーム８８に固定して
、このセンサユニット９５−９９を他の搾乳装置（図示
仕ず）に使用できるようにしてもよい。
格子９３上に載置した乳牛の自動認識の後、乳牛の乳房
の位置はオランダ特許出願第８５．０２４３４号に記載
されているように広く公知である。
例えば、乳牛の右側手前の乳首が第７図の破線で示すよ
うにセンサユニット９５−９９の検出領域内に位置する
まで、搾乳ラック８０はアーム８８を介してロボット８
９の制御器（図示せず）の作用により乳房８７の方へ移
動せしめられる。各々が超音波送信機且つ超音波受信機
として機能する圧電フィルム９８は湾曲しているので、
超音波の焦点合せ、従って特に垂直方向における検出領
域の正確な限界決定が行われる。その結果、第７図で乳
首８６に対する乳首カップの距離が実際上一定となるよ
うに平坦な検出領域が得られる。検出領域は例えば１０
ｘ８ｘ２ｃｍの範囲を占める。
乳首カップ８１（第９図）は部分的にのみ示した搾乳ラ
ックに双軸ヒンジ８４を介して連結される。
乳首カップの上部１００はその下部１０１内に摺動自在
であるので、上部１００はシリンダ１０２内を摺動する
ピストンの作用によって上昇させることができる。シリ
ンダ＋０３と１０４には、全体ハウジング１０５を押圧
するピストンが設けられている。双軸ヒンジ８４のヒン
ジ作用が阻止されるように、全体ハウジング１０５には
、シリンダ１０３と１０４が搾乳ラック８０を押圧する
ように装入されている。シリンダ１０２，１０３と１０
４内の摺動ピストンは特に図示しないやり方で油圧又は
空圧により駆動される。
乳首カップ８１の上方で少くとも部分的に囲まれた開口
＋０６に、開口１０６の回りに対称に配置した少くとも
３個のセンサ部材Ｉ０８を備えるセンサリング１０７が
装着されている。センサ部材１０８は一体型送信機／受
信機から成ることが望ましい。然しながら、センサ部材
１０８は、オランダ特許出願第８５．０２４３４号に記
載されているように、センサリング１０７に取付けた光
検出部材と発光部材から成ることもできる。
センサ部材１０８はロボット８９のアーム８８の制御手
段に接続された細密センサを共同で形成する。従って、
上部１００の上昇中、センサ部材１０８がセンサリング
１０７内の乳首を検出するや否や、この細密センサ部材
がロボットアーム８８の制御を引継いで、乳牛の乳首を
センサリング１０７がその中心に正確に保持することを
確実にする。
第７図乃至第９図に示す自動搾乳装置を用いる方法（第
１０Ａ図乃至第１０Ｃ図）において、乳首カップ８１が
乳首８６の例えば左側後方の乳首の真下に位置するよう
に、センサユニット９５−９８は乳牛の右側手前の乳首
に対して位置決めされる。
特定の乳牛の乳首の相対位置はロボット８９の制御シス
テムのメモリに記憶されると共に各搾乳時の新しいデー
タに基づいて調整される。乳房の寸法、従って、乳首の
相対的な位置は時間の経過と共に、例えば、前の搾乳か
らの時間に応じて変化する。このようにして、センサユ
ニット９５−９８は、ロボット８９の制御器を介して、
乳牛の右側手前の乳首に対する正確な位置を各時間につ
いて得ることができる。乳首８６が乳首カップ８１の真
上に位置している時、シリンダ＋０３と１０４内を摺動
するピストンによってハウジング夏０５は搾乳ラック８
０にロックされるので、ヒンジ８４が固定される。次に
、シリンダ１０２内を摺動するピストン１０９（第１Ｏ
Ｂ図）によって、シリンダ１０２内従って乳首カップ８
１の上部ｌＯＯが油圧又は空圧によって乳首８６を囲繞
する位置まで上昇させられる。ここで、センサ部材１０
８が乳首８６の存在を確認した直後に、搾乳ラック８０
の制御はリング１０７内に装着した細密センサによって
引継がれる。
乳首カップ８１の上部１００が乳首を完全に囲繞する位
置にくるや否や、導管８２と８３（第１ＯＣ図）により
搾乳を行うことができる。ハウジング１０５を搾乳ラッ
ク８０に対して上昇させた後、第１０Ｃ図の破線で示す
ように乳首カップ８Ｉは乳首８６の移動に追従できる。
第７図乃至第９図に示す自動搾乳装置と第１ＯＡ図乃至
第１０Ｃ図に示す方法によって、センサユニット９５−
９８（第１１Ｂ図）が装着された搾乳ラック８０を用い
て、相互に任意に配置された（第１１Ａ図）乳牛の乳首
を１個ずつ位置の探索ができる。乳首カップ８１（第１
１Ｂ図）はロボットアームにより矢印ＡとＢの方向に移
動させることができるので、ロボットアームをセンサユ
ニット９５−９８で駆動させることにより乳首８６乳首
カップ８１の真上に保持することができる。第１０Ａ図
乃至第１０ｃ図に示す操作の後、乳首カップは乳首８６
を囲繞しており、次の乳首カップ８１が乳首８６（第１
１Ｃ図）の下に位置決めされる。最初に装着された乳首
カップは搾乳ラック８０にヒンジ結合されているので、
最初に装着された乳首カップは矢印Ｃの方向に移動する
ことができる。
このようにして、乳首の相対位置は制御システムのメモ
リから結局判明しているから、乳首カップを１個ずつ装
着することができる。従って、センサユニット９５−９
８は右側手前の乳首８６に対する正確な位置を常に得る
ことができる。
検出スペースは３個の互いに直角なセンサユニットでも
形成することができ、この場合、追従部材をフレームに
よって阻止されない方向に沿って物体に向けて再び移動
させることができることに注目すべきである。
最後に、２次元においてら３次元においても、各センサ
ユニットを他のどのセンサユニットとも異なる角度で配
置することが必要なだけであることに注目すべきである
。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の第１実施例にかかる制御システムの概
略斜視図であり、第２図は第１図の制御システムの操作
を説明する図であり、第３図は第２図の部分■の詳細斜
視図であり、第４図は第１図の送信機を駆動する送信機
回路図であり、第５図は第１図の受信機に接続された検
波器のブロック図であり、第５Ａ図乃至第５Ｅ図は夫々
第５図の点Ａ、Ｂ、Ｃ，Ｄ及びＥで生じる波形を示す図
であり、第６図は搾乳ラックに応用した、本発明の第２
実施例にかかる制御システムの斜視図であり、第７図は
搾乳ラックに応用した、本発明の第３実施例にかかる制
御システムの斜視図であり、第８図は第７図の部分■の
拡大詳細図であり、第９図は第７図の部分■の拡大詳細
斜視図であり、第１０Ａ図乃至第１０Ｃ図は第７図の乳
首カップの３段階の装着を示す図であり、段階１１Ａ図
乃至第１１Ｃ図は４個の乳首カップに応用した本発明に
かかる方法を示す概略図である。 ｌ・・・部材、　　　　　　２・・・検出領域、３．４
・・・センサユニット、 ５．６，７．８・・・導波管、９．ＩＯ・・・超音波発
信機、ｔｌ、１２・・・超音波受信機、 １８．１９・・・ローブ、　　２０・・・変換手段、３
９．４０・・・指状部材、　　４２・・・変換器、４４
・・・アルミニウムコーン、 ４５・・・圧電セラミック部材、 ４６・・・減衰プレート、　６１・・・検波器、６４・
・・増幅器、　　　　６７・・・ピーク検出器、７２・
・・Ａ／Ｄユニット、 ７３．８１・・・乳首カップ、　　７４・・・搾乳ラッ
ク、８８・・・アーム、　　　８９・・・ロボット、９
３・・・格子、 １０２．１０３，１０４・・・シリンダ、１０８・・・
センサ部材。 特許出願人　マルティノルム・ベスロテン・ペンノット
ジャツブ

Claims (18)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）移動物体の位置を検出する位置検出システムを備
    えた、移動物体に追従する追従部材（１、７４、８０）
    の制御システムにおいて、 位置検出システムは、検出領域において互いに固定され
    た少くとも２個のセンサユニット（３、４；９５−９８
    ）から成り、又、各センサユニットは超音波を伝達する
    送信機（９、１０、９８）と該超音波を受信する受信機
    （１１、１２、９８）とから成り、且つ、上記位置検出
    システムは受信した超音波を追従部材を移動する移動手
    段を操作する制御信号に変換する変換手段を備え、又、
    各センサユニット（３、４；９５−９８）は移動物体の
    近傍にある時は移動手段に固定され、更に、追従部材が
    変換手段から出力される信号に応じて少くとも２次元に
    おいて移動物体を追従できるように移動手段を構成した
    ことを特徴とする制御システム。
  2. （２）各送信機（９、１０）と各受信機（１１、１２）
    が同一の超音波変換器（４２）を備えることを特徴とす
    る特許請求の範囲第１項に記載の制御システム。
  3. （３）変換手段（２０）に接続された送信機回路（４９
    ）を各送信機に設けたことを特徴とする特許請求の範囲
    第１項又は第２項に記載の制御システム。
  4. （４）超音波は４０ＫＨｚ程度の周波数を有することを
    特徴とする特許請求の範囲第１項乃至第３項のいずれか
    に記載の制御システム。
  5. （５）変換手段（２０）は、受信した超音波の包絡線を
    決定するための検波器（６１）を備え、且つ、検波器（
    ６１）は低域フィルタ（７０）とピーク検出器（７１）
    とから成ることを特徴とする特許請求の範囲第１項乃至
    第４項のいずれかに記載の制御システム。
  6. （６）変換手段（２０）が比較的狭い周波数範囲の帯域
    フィルタ（６５、６６）を備えることを特徴とする特許
    請求の範囲第１項乃至第５項のいずれかに記載の制御シ
    ステム。
  7. （７）センサユニット（９５−９８）が一体型送信機／
    受信機（９８）を備えることを特徴とする特許請求の範
    囲第１項に記載の制御システム。
  8. （８）一体型送信機／受信機を圧電フィルム（９８）で
    形成したことを特徴とする特許請求の範囲第７項に記載
    の制御システム。
  9. （９）圧電フィルム（９８）を、超音波領域に焦点合せ
    した湾曲ホルダ（９６）に装着したことを特徴とする特
    許請求の範囲第８項に記載の制御システム。
  10. （１０）動物の乳首に追従する追従部材（１、７４、８
    ０）の制御システムを有する動物用自動搾乳装置におい
    て、制御システムは動物の乳首の位置を検出する位置検
    出システムを備え、該位置検出システムは、検出領域に
    おいて互いに固定された少くとも２個のセンサユニット
    （３、４；９５−９８）から成り、又、各センサユニッ
    トは超音波を伝達する送信機（９、１０、９８）と該超
    音波を受信する受信機（１１、１２、９８）とから成り
    、且つ、上記位置検出システムは受信した超音波を追従
    部材を移動する移動手段を操作する制御信号に変換する
    変換手段を備え、又、各センサユニット（３、４；９５
    −９８）は動物の乳首の近傍にある時は移動手段に固定
    され、更に、追従部材が変換手段から出力される信号に
    応じて少くとも２次元において動物の乳首を追従できる
    ように移動手段を構成する一方、追従部材は動物の少く
    とも１個の乳首用の少くとも１個の乳首カップ（７３、
    ８１）を備えることを特徴とする自動搾乳装置。
  11. （１１）センサユニット（９５−９８）が一体型送信機
    ／受信機（９８）を備え、一体型送信機／受信機（９８
    ）を搾乳ラック（８０）に装着し、更に、乳首カップ（
    ８１）をヒンジ手段（８４）によって搾乳ラック（８０
    ）に装着したことを特徴とする特許請求の範囲第１０項
    に記載の自動搾乳装置。
  12. （１２）ヒンジ手段（８４）を止着する止着手段（１０
    ３、１０４、１０５）を設けたことを特徴とする特許請
    求の範囲第１１項に記載の自動搾乳装置。
  13. （１３）動物の乳首（８６）を囲繞するように乳首カッ
    プ（８１）を上昇させる手段と、乳首カップの開口の上
    方に配設した細密センサ（１０８）とを設けたことを特
    徴とする特許請求の範囲第１１項又は第１２項に記載の
    自動搾乳装置。
  14. （１４）細密センサがリング（１０７）の内面の回りに
    対称に配設した３個の超音波センサ部材（１０８）を備
    えることを特徴とする特許請求の範囲第１３項に記載の
    自動搾乳装置。
  15. （１５）リングは分割リング（１０７）であって、数個
    のリングをその開口部が近接して対向するように配置し
    、又、動物の乳首は近接して配置されていることを特徴
    とする特許請求の範囲第１４項に記載の自動搾乳装置。
  16. （１６）動物の乳首に追従する追従部材（１、７４、８
    ０）の制御システムを用いた動物用自動搾乳方法におい
    て、制御システムは動物の乳首の位置を検出する位置検
    出システムを備え、該位置検出システムは、検出領域に
    おいて互いに固定された少くとも２個のセンサユニット
    （３、４；９５−９８）から成り、又、各センサユニッ
    トは超音波を伝達する送信機（９、１０、９８）と該超
    音波を受信する受信機（１１、１２、９８）とから成り
    、且つ、上記位置検出システムは受信した超音波を追従
    部材を移動する移動手段を操作する制御信号に変換する
    変換手段を備え、又、各センサユニット（３、４；９５
    −９８）は動物の乳首の近傍にある時は移動手段に固定
    され、更に、追従部材が変換手段から出力される信号に
    応じて少くとも２次元において動物の乳首を追従できる
    ように移動手段を構成する一方、追従部材は動物の少く
    とも１個の乳首用の少くとも１個の乳首カップ（７３、
    ８１）を備えることを特徴とする自動搾乳方法。
  17. （１７）動物の自動搾乳方法において、搾乳ラックをセ
    ンサユニットと移動手段により動物の乳房の下方に位置
    決めして、動物の少くとも１個の乳首が搾乳ラックの乳
    首カップの垂直的に上方に位置すると共に、ヒンジ手段
    を次にロック手段によって阻止し、且つ、移動手段を細
    密センサによって制御しながら乳首カップを乳首を囲繞
    する位置まで乳首カップ移動手段によって移動させるこ
    とを特徴とする自動搾乳方法。
  18. （１８）動物の乳首の以前の相対的位置が記憶されたメ
    モリによりセンサユニットが搾乳ラックを動物の乳首に
    対して位置決めして、乳首カップを動物の別の乳首の真
    下に位置決めすることを特徴とする特許請求の範囲第１
    ７項記憶の自動搾乳方法。
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