JPS62160965A - 四輪操舵装置 - Google Patents
四輪操舵装置Info
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- JPS62160965A JPS62160965A JP306686A JP306686A JPS62160965A JP S62160965 A JPS62160965 A JP S62160965A JP 306686 A JP306686 A JP 306686A JP 306686 A JP306686 A JP 306686A JP S62160965 A JPS62160965 A JP S62160965A
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003292 diminished effect Effects 0.000 description 1
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/15—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels
- B62D7/159—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering characterised by means varying the ratio between the steering angles of the steered wheels characterised by computing methods or stabilisation processes or systems, e.g. responding to yaw rate, lateral wind, load, road condition
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- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
この発明は、四輪操舵装置に関し、詳しくは、後輪転舵
機構をＤＣモータを使って駆動するように構成された四
輪操舵装置において、コーナリングフォースに対抗して
後輪を所定の転舵角で確実に保持できるように構成した
ものに関する。
機構をＤＣモータを使って駆動するように構成された四
輪操舵装置において、コーナリングフォースに対抗して
後輪を所定の転舵角で確実に保持できるように構成した
ものに関する。
種々の状況に応じた最適な操向性を達成するために、前
輪のみならず、後輪をも転舵させるように構成された四
輪操舵車両はすでに知られている。 このような四輪操舵車両において、あらゆる車速でのド
ライバビリティを最適化するためには、遠心力をほとん
ど考慮する必要のない低速時と、遠心力を考慮する必要
のある幽遠時とで、前輪の舵角に対する後輪の舵角の比
をあられす転舵比ｋを本願の第５図に示すように変化さ
せることが好ましいことが知られている。ここで転舵比
ｋが正の領域は前輪と逆方向に後輪が転舵される、いわ
ゆる逆位相であることを示し、転舵比ｋが負の領域は前
輪と同方向に後輪が転舵される、いわゆる同位相である
ことを示す。これによると、低速時には後輪が逆位相に
転舵されるので、車体旋回中心が前方に移行して車体中
心を通る車幅方向線上に近づき、したがって車体のすべ
り角が０に近づくとともに旋回半径が前輪のみ転舵させ
る場合に比べて小さくなる。そして高速時には、遠心力
の影響により前輪と路面との間にずベリが生じ、旋回中
心が前方に移行する傾向が生じるが、この傾向を後輪を
前輪と同方向に転舵することにより相殺し、すべり角を
抑制することができる。 この場合、現在車速と対応する転舵比ｋを第５図に示す
ようなデータテーブルから読み出して転舵比ｋを決定し
、かつこの転舵比にとステアリング操作ザ（前輪舵角セ
ンサ）から読み取られる前輪舵角δｆとから、目標後輪
舵角δｒが決定され、これに基づいて後輪転舵装置が制
御されることになる。
輪のみならず、後輪をも転舵させるように構成された四
輪操舵車両はすでに知られている。 このような四輪操舵車両において、あらゆる車速でのド
ライバビリティを最適化するためには、遠心力をほとん
ど考慮する必要のない低速時と、遠心力を考慮する必要
のある幽遠時とで、前輪の舵角に対する後輪の舵角の比
をあられす転舵比ｋを本願の第５図に示すように変化さ
せることが好ましいことが知られている。ここで転舵比
ｋが正の領域は前輪と逆方向に後輪が転舵される、いわ
ゆる逆位相であることを示し、転舵比ｋが負の領域は前
輪と同方向に後輪が転舵される、いわゆる同位相である
ことを示す。これによると、低速時には後輪が逆位相に
転舵されるので、車体旋回中心が前方に移行して車体中
心を通る車幅方向線上に近づき、したがって車体のすべ
り角が０に近づくとともに旋回半径が前輪のみ転舵させ
る場合に比べて小さくなる。そして高速時には、遠心力
の影響により前輪と路面との間にずベリが生じ、旋回中
心が前方に移行する傾向が生じるが、この傾向を後輪を
前輪と同方向に転舵することにより相殺し、すべり角を
抑制することができる。 この場合、現在車速と対応する転舵比ｋを第５図に示す
ようなデータテーブルから読み出して転舵比ｋを決定し
、かつこの転舵比にとステアリング操作ザ（前輪舵角セ
ンサ）から読み取られる前輪舵角δｆとから、目標後輪
舵角δｒが決定され、これに基づいて後輪転舵装置が制
御されることになる。
【発明が解決しようとする問題点】
ところで、定速定舵角旋回時などにおいては、後輪を目
標の舵角において保持しておく必要があるが、ＤＣモー
タで後輪転舵装置を駆動する場合、後輪が一旦目標舵角
に達しても、いわゆるコーナリングフォースを受けてそ
の目標舵角からずれ動いてしまう恐れがある。 このコーナリングフォースは、第２図に示す二輪等価モ
デルに示すように、後輪における転舵中心より後方を、
旋回中心側に押すように作用する。 したがって、このコーナリングフォースは、低速逆位相
時には、後輪をより大きく転舵させるように作用し、同
位相時には、後輪舵角をＯに近づけるように作用する。 このようなコーナリングフォースによる後輪舵角の変動
を許すと、最適な後輪舵角が得られなくなり、四輪操舵
の利点が減殺される。 この発明は、上記のような事情のもとで考え出されたも
ので、ＤＣモータで後輪転舵装置を駆動するように構成
された四輪操舵装置において、定速定舵角旋回時にコー
ナリングフォースの影響を受けることなく後輪を所定の
舵角に保持できるようにすることをその課題とする。
標の舵角において保持しておく必要があるが、ＤＣモー
タで後輪転舵装置を駆動する場合、後輪が一旦目標舵角
に達しても、いわゆるコーナリングフォースを受けてそ
の目標舵角からずれ動いてしまう恐れがある。 このコーナリングフォースは、第２図に示す二輪等価モ
デルに示すように、後輪における転舵中心より後方を、
旋回中心側に押すように作用する。 したがって、このコーナリングフォースは、低速逆位相
時には、後輪をより大きく転舵させるように作用し、同
位相時には、後輪舵角をＯに近づけるように作用する。 このようなコーナリングフォースによる後輪舵角の変動
を許すと、最適な後輪舵角が得られなくなり、四輪操舵
の利点が減殺される。 この発明は、上記のような事情のもとで考え出されたも
ので、ＤＣモータで後輪転舵装置を駆動するように構成
された四輪操舵装置において、定速定舵角旋回時にコー
ナリングフォースの影響を受けることなく後輪を所定の
舵角に保持できるようにすることをその課題とする。
上記の問題を解決するため、この発明では、次の技術的
手段を講じている。 すなわち、ステアリング操作によって作動される前輪転
舵機構と、前輪舵角センサと、車速センサと、前輪舵角
センサおよび車速センサからの信号が少くとも入力され
る制御装置と、上記制御装置によって制御されるＤＣモ
ータで駆動される後輪転舵装置とを備える四輪操舵装置
において、上記制御装置に、上記前輪舵角センサおよび
車速センサからの情報により、車両が定速定舵角旋回状
態にあることを検出する定常旋回検知手段と、この定常
旋回検知手段からの信号を受けて、ＤＣモータにコーナ
リングフォースに対抗しうる電流を流すようにＤＣモー
タ駆動回路を制御するモータ回転位置保持手段とを形成
している。
手段を講じている。 すなわち、ステアリング操作によって作動される前輪転
舵機構と、前輪舵角センサと、車速センサと、前輪舵角
センサおよび車速センサからの信号が少くとも入力され
る制御装置と、上記制御装置によって制御されるＤＣモ
ータで駆動される後輪転舵装置とを備える四輪操舵装置
において、上記制御装置に、上記前輪舵角センサおよび
車速センサからの情報により、車両が定速定舵角旋回状
態にあることを検出する定常旋回検知手段と、この定常
旋回検知手段からの信号を受けて、ＤＣモータにコーナ
リングフォースに対抗しうる電流を流すようにＤＣモー
タ駆動回路を制御するモータ回転位置保持手段とを形成
している。
上記定常旋回検知手段は、車速センサから読み込んだ情
報と、前回読み込まれてストアされている情報とを比較
し、かつ前輪舵角センサから読み込んだ情報を前回読み
込まれてストアされている情報とを比較し、これらが一
致しているかどうかを判断するようにすることにより、
簡単に形成できる。 上記のようにして車両が定速定舵角旋回状態にあること
が検知されると、上記モータ回転位置保持手段は、ＤＣ
モータに、コーナリングフォースと対抗して後輪を所定
の舵角に保持しうる方向に所定の電流を流す。具体的に
は、コーナリングフォースは、旋回しようとしている方
向と逆の方向に後輪を転舵させるように作用するので、
これとは逆に、後輪を、目標の転舵位置から、さらに車
体が旋回しようとしている方向に転舵させるように上記
ＤＣモータに電流を流す。たとえば、右旋回していると
きには、コーナリングフォースは、後輪を左方向に曲げ
ようとするが、これを右方向にもどすようにＤＣモータ
に電流を流すのである。 このＤＣモータに流すべき電流値は、コーナリングフォ
ースによって後輪に作用するトルクと同等のトルクで後
輪を対抗方向に転舵させるように決定される。コーナリ
ングフォースは、後輪の舵角が大きくなるにしたがって
大きくなり、がっ車速が大きくなるほど大きくなるので
、上記電流値は、車速情報および目標後輪舵角によって
変化させられる。
報と、前回読み込まれてストアされている情報とを比較
し、かつ前輪舵角センサから読み込んだ情報を前回読み
込まれてストアされている情報とを比較し、これらが一
致しているかどうかを判断するようにすることにより、
簡単に形成できる。 上記のようにして車両が定速定舵角旋回状態にあること
が検知されると、上記モータ回転位置保持手段は、ＤＣ
モータに、コーナリングフォースと対抗して後輪を所定
の舵角に保持しうる方向に所定の電流を流す。具体的に
は、コーナリングフォースは、旋回しようとしている方
向と逆の方向に後輪を転舵させるように作用するので、
これとは逆に、後輪を、目標の転舵位置から、さらに車
体が旋回しようとしている方向に転舵させるように上記
ＤＣモータに電流を流す。たとえば、右旋回していると
きには、コーナリングフォースは、後輪を左方向に曲げ
ようとするが、これを右方向にもどすようにＤＣモータ
に電流を流すのである。 このＤＣモータに流すべき電流値は、コーナリングフォ
ースによって後輪に作用するトルクと同等のトルクで後
輪を対抗方向に転舵させるように決定される。コーナリ
ングフォースは、後輪の舵角が大きくなるにしたがって
大きくなり、がっ車速が大きくなるほど大きくなるので
、上記電流値は、車速情報および目標後輪舵角によって
変化させられる。
以上の結果、四輪操舵車両が定速定舵角旋回をしている
場合において、後輪舵角がコーナリングフォースの影響
を受けて所定の目標舵角がら変位させられ、四輪操舵制
御による利点が減殺されることが回避される。なお、本
発明の実施においては、ＤＣモータを制御すべき制御装
置の制御手順を変更するだけでよく、たとえば、後輪転
舵装置に機械的な保持機構を付加することに比べ、コス
ト的に非常に有利となる。
場合において、後輪舵角がコーナリングフォースの影響
を受けて所定の目標舵角がら変位させられ、四輪操舵制
御による利点が減殺されることが回避される。なお、本
発明の実施においては、ＤＣモータを制御すべき制御装
置の制御手順を変更するだけでよく、たとえば、後輪転
舵装置に機械的な保持機構を付加することに比べ、コス
ト的に非常に有利となる。
以下、本発明の実施例を図面を参照して具体的に説明す
る。 第１図は、本発明の四輪操舵装置の全体構成図である。 ここで前輪転舵機構１は、公知のものが使用される。す
なわち、ランク・ピニオン弐転舵機構の場合、ステアリ
ングホイール２とともに軸転するステアリングシャフト
３の回転は、ギヤボックス４でラック杆５の往復動に変
換され、さらにこのラック杆５の動きは、両端のタイロ
ッド６．６を介してナックルアーム７．７の軸８，８を
中心とした回動に変換され、このナックルアーム７．７
の回動により前輪９，９は上記軸８．８を中心として転
舵されるようになっている。 一方、後輪転舵装置１０は、制御装置１１でフィードハ
ック制御されるＤＣモータ１２と、このＤＣモータ１２
の回転出力が入力される公知のパワーステアリング装置
１４とによって構成される。 この制御装置１１には、制御のための入力として、前輪
舵角センサ１５、車速センサ１６からの信号、および、
ＤＣモータ１２の回転軸の回転位置を検出するための回
転ポテンショメータなどからなる回転位置検出器１７か
らのＡ／Ｄ変換信号が入力されるようになっている。そ
してこの制御装置１１から、ＤＣモータ１２の電源およ
び駆動回路１２ａに制御線が延びている。 上記パワーステアリング装置１４は、たとえば、公知の
ランク・ピニオン式にパワーステアリング装置を使用す
ることができる。すなわち、ギヤボックス２０の入力部
に付設されたコントロールパルプ部２１は、ポンプ２２
がらの圧油を入力軸２３の回転方向に応じてギヤボック
ス２ｏ内に形成される複動パワーシリンダ部２４に送り
、このパワーシリンダ部２４がラック杆２５の動きを支
援する。ラック杆２５の動きは、その両端に連結された
タイロッド２６．２６によってナックルアーム２７．２
７に伝達されてこのナックルアーム２７．２７を軸２８
．２８を中心として回転させ、これにより後輪２９．２
９は軸２８．２８を中心として所定方向に転舵される。 制御装置１１を含む以上の構成において、実質的にプロ
グラムにより実現されうる次の各手段が形成される。 すなわち、その第一は、車速センサ１６がらの車速情報
に応じた転舵比ｋを決定する転舵比決定手段３０、その
第二は、上記転舵比決定手段３０によって決定された転
舵比にと、前輪舵角センサ１５からの前輪舵角情報δｆ
とにより、目標後輪舵角δｒを決定する後輪舵角決定手
段３１、その第三は、上記目標後輪舵角δｒに応じてＤ
Ｃモータ１２を回転すべき方向および量を決定し、これ
がモータ回転位置検出器１７からのフィードバンク信号
と一致するようにＤＣモータ駆動回路１２ａを制御する
後輪転舵制御手段３２、その第四は、上記前輪舵角セン
サ１５および車速センサ１６からの情報により、車両が
定速定舵角旋回状態にあることを検出する定常旋回検知
手段３３、その第五は、この定常旋回検知手段３３から
の信号を受けて上記ＤＣモータにコーナリングフォース
に対抗しうる電流を流すようにＤＣモータ駆動回路を制
御する。モータ回転位置保持手段３４である。第４図に
は、これらの各手段の関係が示されている。 次に、以上の構成の四輪操舵装置の動作を、第８図に示
すフローチャートに沿って説明する。 まず、車速センサ１６からの車速情報Ｖ、前輪舵角セン
サ１５からの前輪舵角情報δｆが読み取られ（３１０１
，３１０３） 、第５図に示ずような車速■と転舵比に
との関係が格納されたデータテーブルから、その車速Ｖ
に応じた転舵比ｋが読み出される（３１０２）。そして
こうして読み出された転舵比にと上記前端舵角情報δｆ
とから、後輪の目標転舵角δｒが演算される（Ｓ １０
４）。 上記車速情報■が前回読み出され、かつストアされた車
速情報■１と同一でない場合（Ｓ １０５でＮｏ） 、
および目標舵角δｒが前回の演算での目標舵角δｒ１と
同一でない場合（Ｓ １０６でＮ。 ）には、今回の読取り車速情報■および目標舵角δｒを
ストアしておいて（Ｓ１０９，５ｉｌｏ）、通當の後輪
転舵制御が行われる。すなわち、今回の目標舵角δｒと
なるように、ＤＣモータ１２をフィードハック制御する
（Ｓ１１１）。 一方、今回の車速情報■が前回の車速情報■１と等しく
（Ｓ１０５でＹＦ、Ｓ）、かつ今回の目標舵角δｒが前
回の目標舵角δｒ１と等しい場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）
には、定速定舵角旋回状態であるので、次のようにして
コーナリングフォースに対抗して後輪がその転舵位置に
保持される。 ずなわち、車速情報■および目標舵角δｒとから、ＤＣ
モータ１２に流すべき電流値Ｉが決定され（Ｓ１０７，
３１０Ｂ＞、この電流をＤＣモータ１２に流すべく、駆
動回路１２ａに制御指令が発せられる。さらに具体的に
は、車速■によって決る係数Ｃｖを第７図のようなデー
タテーブルから読み出し、目標舵角δｒによって決る基
準電流値１ｂを第６図のようなデータテーブルから読み
出し、基準電流値１ｂに上記係数Ｃｖを乗することによ
り、上記電流値■が決定される。なお、電流を流すべき
方向は、上記前輪舵角δｆから自ずと定まる。すなわち
、右方向に旋回している場合には、後輪２９を右方向に
転舵させるように上記電流■がＤＣモータに流され、逆
に、左方向に旋回している場合には、後輪２９を左方向
に転舵させるように上記電流ＩがＤＣモータに流される
。 これにより、後輪は、コーナリングフォースに対抗して
、所定の舵角に保持されることになる。 もちろん、この発明の範囲は上述した実施例に限定され
ることはない。たとえば、後輪転舵装置として、実施例
では、ＤＣモータの回転力をパワーステアリング装置に
入力するように構成しているが、パワーステアリング装
置を採用するかどうかは選択事項である。
る。 第１図は、本発明の四輪操舵装置の全体構成図である。 ここで前輪転舵機構１は、公知のものが使用される。す
なわち、ランク・ピニオン弐転舵機構の場合、ステアリ
ングホイール２とともに軸転するステアリングシャフト
３の回転は、ギヤボックス４でラック杆５の往復動に変
換され、さらにこのラック杆５の動きは、両端のタイロ
ッド６．６を介してナックルアーム７．７の軸８，８を
中心とした回動に変換され、このナックルアーム７．７
の回動により前輪９，９は上記軸８．８を中心として転
舵されるようになっている。 一方、後輪転舵装置１０は、制御装置１１でフィードハ
ック制御されるＤＣモータ１２と、このＤＣモータ１２
の回転出力が入力される公知のパワーステアリング装置
１４とによって構成される。 この制御装置１１には、制御のための入力として、前輪
舵角センサ１５、車速センサ１６からの信号、および、
ＤＣモータ１２の回転軸の回転位置を検出するための回
転ポテンショメータなどからなる回転位置検出器１７か
らのＡ／Ｄ変換信号が入力されるようになっている。そ
してこの制御装置１１から、ＤＣモータ１２の電源およ
び駆動回路１２ａに制御線が延びている。 上記パワーステアリング装置１４は、たとえば、公知の
ランク・ピニオン式にパワーステアリング装置を使用す
ることができる。すなわち、ギヤボックス２０の入力部
に付設されたコントロールパルプ部２１は、ポンプ２２
がらの圧油を入力軸２３の回転方向に応じてギヤボック
ス２ｏ内に形成される複動パワーシリンダ部２４に送り
、このパワーシリンダ部２４がラック杆２５の動きを支
援する。ラック杆２５の動きは、その両端に連結された
タイロッド２６．２６によってナックルアーム２７．２
７に伝達されてこのナックルアーム２７．２７を軸２８
．２８を中心として回転させ、これにより後輪２９．２
９は軸２８．２８を中心として所定方向に転舵される。 制御装置１１を含む以上の構成において、実質的にプロ
グラムにより実現されうる次の各手段が形成される。 すなわち、その第一は、車速センサ１６がらの車速情報
に応じた転舵比ｋを決定する転舵比決定手段３０、その
第二は、上記転舵比決定手段３０によって決定された転
舵比にと、前輪舵角センサ１５からの前輪舵角情報δｆ
とにより、目標後輪舵角δｒを決定する後輪舵角決定手
段３１、その第三は、上記目標後輪舵角δｒに応じてＤ
Ｃモータ１２を回転すべき方向および量を決定し、これ
がモータ回転位置検出器１７からのフィードバンク信号
と一致するようにＤＣモータ駆動回路１２ａを制御する
後輪転舵制御手段３２、その第四は、上記前輪舵角セン
サ１５および車速センサ１６からの情報により、車両が
定速定舵角旋回状態にあることを検出する定常旋回検知
手段３３、その第五は、この定常旋回検知手段３３から
の信号を受けて上記ＤＣモータにコーナリングフォース
に対抗しうる電流を流すようにＤＣモータ駆動回路を制
御する。モータ回転位置保持手段３４である。第４図に
は、これらの各手段の関係が示されている。 次に、以上の構成の四輪操舵装置の動作を、第８図に示
すフローチャートに沿って説明する。 まず、車速センサ１６からの車速情報Ｖ、前輪舵角セン
サ１５からの前輪舵角情報δｆが読み取られ（３１０１
，３１０３） 、第５図に示ずような車速■と転舵比に
との関係が格納されたデータテーブルから、その車速Ｖ
に応じた転舵比ｋが読み出される（３１０２）。そして
こうして読み出された転舵比にと上記前端舵角情報δｆ
とから、後輪の目標転舵角δｒが演算される（Ｓ １０
４）。 上記車速情報■が前回読み出され、かつストアされた車
速情報■１と同一でない場合（Ｓ １０５でＮｏ） 、
および目標舵角δｒが前回の演算での目標舵角δｒ１と
同一でない場合（Ｓ １０６でＮ。 ）には、今回の読取り車速情報■および目標舵角δｒを
ストアしておいて（Ｓ１０９，５ｉｌｏ）、通當の後輪
転舵制御が行われる。すなわち、今回の目標舵角δｒと
なるように、ＤＣモータ１２をフィードハック制御する
（Ｓ１１１）。 一方、今回の車速情報■が前回の車速情報■１と等しく
（Ｓ１０５でＹＦ、Ｓ）、かつ今回の目標舵角δｒが前
回の目標舵角δｒ１と等しい場合（Ｓ１０６でＹＥＳ）
には、定速定舵角旋回状態であるので、次のようにして
コーナリングフォースに対抗して後輪がその転舵位置に
保持される。 ずなわち、車速情報■および目標舵角δｒとから、ＤＣ
モータ１２に流すべき電流値Ｉが決定され（Ｓ１０７，
３１０Ｂ＞、この電流をＤＣモータ１２に流すべく、駆
動回路１２ａに制御指令が発せられる。さらに具体的に
は、車速■によって決る係数Ｃｖを第７図のようなデー
タテーブルから読み出し、目標舵角δｒによって決る基
準電流値１ｂを第６図のようなデータテーブルから読み
出し、基準電流値１ｂに上記係数Ｃｖを乗することによ
り、上記電流値■が決定される。なお、電流を流すべき
方向は、上記前輪舵角δｆから自ずと定まる。すなわち
、右方向に旋回している場合には、後輪２９を右方向に
転舵させるように上記電流■がＤＣモータに流され、逆
に、左方向に旋回している場合には、後輪２９を左方向
に転舵させるように上記電流ＩがＤＣモータに流される
。 これにより、後輪は、コーナリングフォースに対抗して
、所定の舵角に保持されることになる。 もちろん、この発明の範囲は上述した実施例に限定され
ることはない。たとえば、後輪転舵装置として、実施例
では、ＤＣモータの回転力をパワーステアリング装置に
入力するように構成しているが、パワーステアリング装
置を採用するかどうかは選択事項である。
第１図は本発明の四輪操舵装置の全体構成図、第２図は
後輪に作用するコーナリングフォースの説明図、第３図
はシステムブロック図、第４図は制御ブロック図、第５
図は車速と転舵比との関係の一例を示すグラフ、第６図
は後輪舵角δｒと、ＤＣモータに流ずべき基準電流値Ｉ
ｂとの関係の一例を示すグラフ、第７図は上記基準電流
値１ｂに乗ずべき係数Ｃｖと車速Ｖとの関係の一例を示
すグラフ、第８図は制御の流れの一例を示すフローチャ
ートである。 １・・・前輪転舵機構、２・・・ステアリング、１０・
・・後輪転舵装置、１１・・・制御装置、１２・・・Ｄ
Ｃモー夕、１５・・・前輪舵角センサ、１６・・・車速
センサ、３３・・・定常旋回検知手段、３４・・・モー
タ回転位置保持手段。
後輪に作用するコーナリングフォースの説明図、第３図
はシステムブロック図、第４図は制御ブロック図、第５
図は車速と転舵比との関係の一例を示すグラフ、第６図
は後輪舵角δｒと、ＤＣモータに流ずべき基準電流値Ｉ
ｂとの関係の一例を示すグラフ、第７図は上記基準電流
値１ｂに乗ずべき係数Ｃｖと車速Ｖとの関係の一例を示
すグラフ、第８図は制御の流れの一例を示すフローチャ
ートである。 １・・・前輪転舵機構、２・・・ステアリング、１０・
・・後輪転舵装置、１１・・・制御装置、１２・・・Ｄ
Ｃモー夕、１５・・・前輪舵角センサ、１６・・・車速
センサ、３３・・・定常旋回検知手段、３４・・・モー
タ回転位置保持手段。
Claims (1)
- （１）ステアリング操作によって作動される前輪転舵機
構と、前輪舵角センサと、車速センサと、前輪舵角セン
サおよび車速センサからの信号が少くとも入力される制
御装置と、上記制御装置によって制御されるＤＣモータ
で駆動される後輪転舵装置とを備える四輪操舵装置にお
いて、 上記制御装置に、上記前輪舵角センサおよ び車速センサからの情報により、車両が定速定舵角旋回
状態にあることを検出する定常旋回検知手段と、この定
常旋回検知手段からの信号を受けてコーナリングフォー
スに対抗しうる電流を流すようにＤＣモータ駆動回路を
制御するモータ回転位置保持手段とを形成したことを特
徴とする、四輪操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP306686A JPS62160965A (ja) | 1986-01-09 | 1986-01-09 | 四輪操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP306686A JPS62160965A (ja) | 1986-01-09 | 1986-01-09 | 四輪操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62160965A true JPS62160965A (ja) | 1987-07-16 |
Family
ID=11546957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP306686A Pending JPS62160965A (ja) | 1986-01-09 | 1986-01-09 | 四輪操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62160965A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3825885A1 (de) * | 1987-07-29 | 1989-02-16 | Honda Motor Co Ltd | Verfahren und vorrichtung zum steuern des lenkvorgangs eines kraftfahrzeugs mit lenkbaren vorder- und hinterraedern |
| DE3834056A1 (de) * | 1987-10-09 | 1989-04-27 | Fuji Heavy Ind Ltd | Vierrad-lenksystem fuer ein kraftfahrzeug |
| DE3903834A1 (de) * | 1988-02-10 | 1989-08-24 | Fuji Heavy Ind Ltd | Verfahren und vorrichtung zum lenken der hinterraeder eines kraftfahrzeuges |
| DE3905817A1 (de) * | 1988-02-25 | 1989-09-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | Verfahren und vorrichtung zum geregelten lenken der hinterraeder eines kraftfahrzeuges |
| US4953650A (en) * | 1988-03-14 | 1990-09-04 | Mazda Motor Company | Rear wheel steering control system |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59143769A (ja) * | 1983-02-04 | 1984-08-17 | Mazda Motor Corp | 車両の４輪操舵装置 |
| JPS61146682A (ja) * | 1984-12-20 | 1986-07-04 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車の前後輪操舵装置 |
-
1986
- 1986-01-09 JP JP306686A patent/JPS62160965A/ja active Pending
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
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