JPS62161004A - 画像センサの照明方法およびその装置 - Google Patents
画像センサの照明方法およびその装置Info
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- JPS62161004A JPS62161004A JP61002018A JP201886A JPS62161004A JP S62161004 A JPS62161004 A JP S62161004A JP 61002018 A JP61002018 A JP 61002018A JP 201886 A JP201886 A JP 201886A JP S62161004 A JPS62161004 A JP S62161004A
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- illumination light
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はＴＶカメラなどの画像センサをロボットの手先
に保持し、パターン認識を使用して対象物の形状、位置
の検出あるいは対象物の外観を認識するシステムに係り
，とくにパターン認識時の照明光をＴＶカメラと対象物
との距離に関係なく常に安定かつ一定の照明を行なうの
に好適な画像センサの照明方法およびその装置に関する
。
に保持し、パターン認識を使用して対象物の形状、位置
の検出あるいは対象物の外観を認識するシステムに係り
，とくにパターン認識時の照明光をＴＶカメラと対象物
との距離に関係なく常に安定かつ一定の照明を行なうの
に好適な画像センサの照明方法およびその装置に関する
。
従来のロボッ１一視覚用の照明方法においては、たとえ
ば［ロボットビジョン（Ｒｏｂｏｔ Ｖｉｓｉｏｎ）１
９８３の第３０５頁乃至第３１１頁にピー、エフ、ヒュ
ウキンアンドエッチ、エフ、フークス（Ｐ、Ｆ、Ｈｅｖ
ｋｉｎ ａｎｄ Ｈ，Ｊ、Ｆｕｃｈｓ）による“オーエ
ムニス−ビジョンシステム” （ＯＭＳ−Ｖｉｓｉｏｎ
ＳＹＳＴＥＭ）Ｊと題する文献に紹介されているよう
にロボットの作業範囲外の固定位置から認識対象の作業
範囲全体に照明光を当てる方法が使用されている。
ば［ロボットビジョン（Ｒｏｂｏｔ Ｖｉｓｉｏｎ）１
９８３の第３０５頁乃至第３１１頁にピー、エフ、ヒュ
ウキンアンドエッチ、エフ、フークス（Ｐ、Ｆ、Ｈｅｖ
ｋｉｎ ａｎｄ Ｈ，Ｊ、Ｆｕｃｈｓ）による“オーエ
ムニス−ビジョンシステム” （ＯＭＳ−Ｖｉｓｉｏｎ
ＳＹＳＴＥＭ）Ｊと題する文献に紹介されているよう
にロボットの作業範囲外の固定位置から認識対象の作業
範囲全体に照明光を当てる方法が使用されている。
しかるに上記の方法では対象範囲全体に一様な照明を当
てるのは困廻であるため、ロボット視覚では対象とする
認識範囲のうち、入力する画像サイズは部分的になるこ
とが多く、ロボットを移動して１作業範囲の中の一部の
画像を入力すると、各入力画像毎に明るさが異なってき
て、パターン認識精度を低下させるなどの欠点があった
。
てるのは困廻であるため、ロボット視覚では対象とする
認識範囲のうち、入力する画像サイズは部分的になるこ
とが多く、ロボットを移動して１作業範囲の中の一部の
画像を入力すると、各入力画像毎に明るさが異なってき
て、パターン認識精度を低下させるなどの欠点があった
。
また、認識するものの大きさ等の違いから。
認識対象物と、ＴＶカメラまでの距離が変わってしまう
と、明るさがその都度変わってしまうことから、さらに
認識精度を悪くしてしまう原因となっていた。
と、明るさがその都度変わってしまうことから、さらに
認識精度を悪くしてしまう原因となっていた。
また、照明装置をロボットの手先につけて照明しても、
認識対象物と、ＴＶカメラとの距離が、ある定められた
わずかな範囲内でしが適切な照明条件が満たされないな
どの欠点があった。
認識対象物と、ＴＶカメラとの距離が、ある定められた
わずかな範囲内でしが適切な照明条件が満たされないな
どの欠点があった。
本発明の目的は、上記した欠点をなくシ、簡単な方法で
、認識対象物とＴＶカメラの距離に関係なく、常に一定
の照明光を当て、ロボット視覚認識の認識精度を低下さ
せることなく、パターン認識処理を可能とする画像セン
サの照明方法およびその装置を提供することにある。
、認識対象物とＴＶカメラの距離に関係なく、常に一定
の照明光を当て、ロボット視覚認識の認識精度を低下さ
せることなく、パターン認識処理を可能とする画像セン
サの照明方法およびその装置を提供することにある。
本発明は前記の目的を達成するため、照明光を必要とす
る対象物を光電センサで電気信号に変換してパターン認
識する方法において、上記光電センサと対象物との距離
データを検出し。
る対象物を光電センサで電気信号に変換してパターン認
識する方法において、上記光電センサと対象物との距離
データを検出し。
この距離データに基づいて照明光の照明光量および照明
方向を制御し、照明光をＴＶカメラの入力視野と同一部
分に照明し、かつ常に一定の最適な照明条件で対象物を
照明することを特徴とするものであり、好ましい実施装
置としては照明光を必要とする対象物を光電センサで電
気信号に変換してパターンを認識するパターン認識装置
において、上記対象物に照明光を照明する照明機構と上
記光電センサと対象物との距離データを検出する検出機
構と、この検出機構による距離データの検出結果に基づ
いて上記照明機構からの照明光の照明方向を光電センサ
の入力視野と同一部分になるように制御し、かつ上記距
離データの検出結果に基づいて照明機構からの照明光の
明るさを制御する制御機構とを設けたことを特徴とする
ものである。
方向を制御し、照明光をＴＶカメラの入力視野と同一部
分に照明し、かつ常に一定の最適な照明条件で対象物を
照明することを特徴とするものであり、好ましい実施装
置としては照明光を必要とする対象物を光電センサで電
気信号に変換してパターンを認識するパターン認識装置
において、上記対象物に照明光を照明する照明機構と上
記光電センサと対象物との距離データを検出する検出機
構と、この検出機構による距離データの検出結果に基づ
いて上記照明機構からの照明光の照明方向を光電センサ
の入力視野と同一部分になるように制御し、かつ上記距
離データの検出結果に基づいて照明機構からの照明光の
明るさを制御する制御機構とを設けたことを特徴とする
ものである。
以下、本発明の実施例を示す第１図乃至第３図について
説明する。第１図は本発明による画像センサの照明装置
をロボッ１へに取付けた場合を示す斜視図、第２図は第
１図に示す画像センサの照明装置を示す拡大説明図、第
３図は第２図に示す照明光量制御装置および照明角度制
御装置を示す拡大説明図である。
説明する。第１図は本発明による画像センサの照明装置
をロボッ１へに取付けた場合を示す斜視図、第２図は第
１図に示す画像センサの照明装置を示す拡大説明図、第
３図は第２図に示す照明光量制御装置および照明角度制
御装置を示す拡大説明図である。
第１図において、１はロボットにして、ロボット制御装
Ｍ２からの指令により手先３がＡ矢印方向（上下方向）
に移動自在に形成されている。４はベースにして、上記
手先３に固定支持され、照明装置５、照明装置用駆動装
置！６およびＴＶカメラ７を載置している。照明装ｗ５
は照明装置用駆動装置！６によりＢ矢印方向に回動しそ
の光軸６ａを調整しうるように形成され。
Ｍ２からの指令により手先３がＡ矢印方向（上下方向）
に移動自在に形成されている。４はベースにして、上記
手先３に固定支持され、照明装置５、照明装置用駆動装
置！６およびＴＶカメラ７を載置している。照明装ｗ５
は照明装置用駆動装置！６によりＢ矢印方向に回動しそ
の光軸６ａを調整しうるように形成され。
かつ後述の照明光量制御装置↓立からの指令に基づいて
照明光量を調整しうるように形成されている。上記照明
装置用駆動装置６は例えばモータにより形成され後述の
照明角度制御装置よ±からの指令により回動して照明装
置５を所定角度回動させる如くしている。８ａ、８ｂ。
照明光量を調整しうるように形成されている。上記照明
装置用駆動装置６は例えばモータにより形成され後述の
照明角度制御装置よ±からの指令により回動して照明装
置５を所定角度回動させる如くしている。８ａ、８ｂ。
８ｃは認識対象とする部品にして、走行装Ｍ９によりＣ
矢印方向に走行して所定位置に停止される如くしている
。↓立は照明光量制御装置にして、データラッチ１１、
データ変換回路１２および可変電源１３から形成されて
いる。上記データラッチ１１はあらかじめロボット制御
装置２からのＴＶカメラ７から各部品８ａ、８ｂ。
矢印方向に走行して所定位置に停止される如くしている
。↓立は照明光量制御装置にして、データラッチ１１、
データ変換回路１２および可変電源１３から形成されて
いる。上記データラッチ１１はあらかじめロボット制御
装置２からのＴＶカメラ７から各部品８ａ、８ｂ。
８ｃまで距離ＱおよびＴＶカメラ７と照明装置５との距
離ｆｆｌに相当する指令値２ａを記憶するとともに最初
の指令値２ａおよび該指令値２ａに対して変化した指令
値が入力されたとき、データ変換回路１２に送る如くし
ている。データ変換回路１２はあらかじめ、ＴＶカメラ
７および照明装置５間の距離ｆＱ と、ＴＶカメラ７
および部品８ａ、８ｂ、８ｃ間の距＃ＩＱと照明装置５
から部品８ａ、８ｂ、８ｃへの照明光の光量（明るさ）
との関係を計算してデータテーブルとして記憶しておき
、データラッチ１１からの指令値に基づいて照明光の光
量に相当するデータを可変電源１３に送る如くしている
。可変電源１３はデータ変換回路１２からのデータに基
づいて電流または電圧を制御して所定の光量に相当する
電流または電圧を照明装置５に送る如くしている。した
がって照明光量制御装置↓立はロボット制御装置２から
のＴＶカメラ７および各部品８ａ、８ｂ、８ｃ間の距１
ｉｉｉＱと、ＴＶカメラ７および照明装置５間の距離ｆ
Ｑ とに相当する指令値に基づき、この指令値に対応
した最適の光量の照明光を照明装置５から各部品８ａ、
８ｂ、８ｃに照明することができる。
離ｆｆｌに相当する指令値２ａを記憶するとともに最初
の指令値２ａおよび該指令値２ａに対して変化した指令
値が入力されたとき、データ変換回路１２に送る如くし
ている。データ変換回路１２はあらかじめ、ＴＶカメラ
７および照明装置５間の距離ｆＱ と、ＴＶカメラ７
および部品８ａ、８ｂ、８ｃ間の距＃ＩＱと照明装置５
から部品８ａ、８ｂ、８ｃへの照明光の光量（明るさ）
との関係を計算してデータテーブルとして記憶しておき
、データラッチ１１からの指令値に基づいて照明光の光
量に相当するデータを可変電源１３に送る如くしている
。可変電源１３はデータ変換回路１２からのデータに基
づいて電流または電圧を制御して所定の光量に相当する
電流または電圧を照明装置５に送る如くしている。した
がって照明光量制御装置↓立はロボット制御装置２から
のＴＶカメラ７および各部品８ａ、８ｂ、８ｃ間の距１
ｉｉｉＱと、ＴＶカメラ７および照明装置５間の距離ｆ
Ｑ とに相当する指令値に基づき、この指令値に対応
した最適の光量の照明光を照明装置５から各部品８ａ、
８ｂ、８ｃに照明することができる。
よ±は照明角度制御装置にして、データラッチ１５、デ
ータ変換回路１６およびドライバ１７とから形成されて
いる。上記データラッチ１５は上記照明光量制御装置上
皇のデータラッチ１１と同様にあらかじめロボット制御
装置２からのＴＶカメラ７から各部品８ａ、８ｂ、８ｃ
までの距離ＱおよびＴＶカメラ７と照明装置５との距離
ｆＱ に相当する指令値２ａを記憶するとともに指令値
２ａに対して変化した指令値が入力されたとき、データ
変換回路１６に送る如くしている。データ変換回路１６
はあらかじめＴＶカメラ７および照明装置５間の距＠ｆ
Ｑ と。
ータ変換回路１６およびドライバ１７とから形成されて
いる。上記データラッチ１５は上記照明光量制御装置上
皇のデータラッチ１１と同様にあらかじめロボット制御
装置２からのＴＶカメラ７から各部品８ａ、８ｂ、８ｃ
までの距離ＱおよびＴＶカメラ７と照明装置５との距離
ｆＱ に相当する指令値２ａを記憶するとともに指令値
２ａに対して変化した指令値が入力されたとき、データ
変換回路１６に送る如くしている。データ変換回路１６
はあらかじめＴＶカメラ７および照明装置５間の距＠ｆ
Ｑ と。
ＴＶカメラ７および部品８ａ、８ｂ、８ｃ間の距ｍ１２
と、照明装置５から部品８ａ、８ｂ、８Ｃに照明光を照
明する角度αとの関係を次の式（１）により計算し α＝ ｔａｎ−”二Ｖ−・・・・・・・・・（１）これ
をデータテーブルとして記憶しでおき、デークラッチ１
５からの指令に基づいて照明装置５の照明角度αに相当
するデータをドライバ１７に送る如くしている。ドライ
バー７は上記データ変換回路１６からのデータに基づい
て照明装置用駆動装置６に駆動信号を送る如くしている
。したがって照明角度制御装置よ±はロボット制御装置
２からのＴＶカメラ７および各部品８ａ、８ｂ、８ｃ間
の距離ＱとＴＶカメラ７および照明装置５間の距離ｆＱ
に相当する指令値に基づき、この指令値に対応した照
明角度αをもって照明装置５から各部品８ａ、８ｂ、８
Ｃに照射することができる。
と、照明装置５から部品８ａ、８ｂ、８Ｃに照明光を照
明する角度αとの関係を次の式（１）により計算し α＝ ｔａｎ−”二Ｖ−・・・・・・・・・（１）これ
をデータテーブルとして記憶しでおき、デークラッチ１
５からの指令に基づいて照明装置５の照明角度αに相当
するデータをドライバ１７に送る如くしている。ドライ
バー７は上記データ変換回路１６からのデータに基づい
て照明装置用駆動装置６に駆動信号を送る如くしている
。したがって照明角度制御装置よ±はロボット制御装置
２からのＴＶカメラ７および各部品８ａ、８ｂ、８ｃ間
の距離ＱとＴＶカメラ７および照明装置５間の距離ｆＱ
に相当する指令値に基づき、この指令値に対応した照
明角度αをもって照明装置５から各部品８ａ、８ｂ、８
Ｃに照射することができる。
本発明による画像センサの照明装置は前記の如く構成さ
れているから、ロボット１の手先３にＴＶカメラ７を取
付けて各部品８ａ、８ｂ。
れているから、ロボット１の手先３にＴＶカメラ７を取
付けて各部品８ａ、８ｂ。
８ｃのパターン認識をする場合、認識の対象となる各部
品８ａ、８ｂ、８ｃと、ＴＶカメラ７との距＃ＩＱが変
更しても、常にＴＶカメラ７の入力視野と同一の部品位
置に照明光を照明することができ、かつ常に一定の最適
の明るさにて部品８ａ、８ｂ、８ｃを照明することがで
きる。
品８ａ、８ｂ、８ｃと、ＴＶカメラ７との距＃ＩＱが変
更しても、常にＴＶカメラ７の入力視野と同一の部品位
置に照明光を照明することができ、かつ常に一定の最適
の明るさにて部品８ａ、８ｂ、８ｃを照明することがで
きる。
したがってパターン認識精度を低下させることなく柔軟
な認識処理を行なうことができる。
な認識処理を行なうことができる。
なお、前記の実施例においては、ロボット制御装置２か
らの指令値を基本とした場合について述べたが、これに
限定されるものでなく、たとえばロボット１の手先３に
距離センサを設置して常にオンラインで照明装置５の照
明角度αおよび照明光量を制御することも容易に実施す
ることができる。
らの指令値を基本とした場合について述べたが、これに
限定されるものでなく、たとえばロボット１の手先３に
距離センサを設置して常にオンラインで照明装置５の照
明角度αおよび照明光量を制御することも容易に実施す
ることができる。
本発明によれば、ＴＶカメラなどのセンサを移動して、
対象物までの距離が変わるような、パターン認識応用シ
ステムにおける照明条件を常に最適な方法で照明光を当
てることができるため、パターン認識精度の向上はもち
ろん、対象物の大きなものに対して、認識部の視野サイ
ズが対象物の一部分であったとしても、全体的に一様な
照明を必要としないため、装置システム全体としての規
模を小型化することができ、これによって大幅なコスト
低減をはかることができる。
対象物までの距離が変わるような、パターン認識応用シ
ステムにおける照明条件を常に最適な方法で照明光を当
てることができるため、パターン認識精度の向上はもち
ろん、対象物の大きなものに対して、認識部の視野サイ
ズが対象物の一部分であったとしても、全体的に一様な
照明を必要としないため、装置システム全体としての規
模を小型化することができ、これによって大幅なコスト
低減をはかることができる。
第１図は本発明の実施例を示す画像センサの照明装置を
ロボットに取付けた場合の斜視図、第２図は第１図に示
す画像センサの照明装置の拡大説明図、第３図は第２図
に示す照明光量制御装置および照明角度制御装置の拡大
説明図である。 １・・・ロボット、２・・・ロボット制御装置、３・・
・手先、４・・・ベース、５・−・照明装置、６・・・
照明装置用駆動装置、７・・・ＴＶカメラ、８ａ、８ｂ
。 ８ｃ・・・部品、９・・・走行装置、１０−・・照明光
量制量 １ 口
ロボットに取付けた場合の斜視図、第２図は第１図に示
す画像センサの照明装置の拡大説明図、第３図は第２図
に示す照明光量制御装置および照明角度制御装置の拡大
説明図である。 １・・・ロボット、２・・・ロボット制御装置、３・・
・手先、４・・・ベース、５・−・照明装置、６・・・
照明装置用駆動装置、７・・・ＴＶカメラ、８ａ、８ｂ
。 ８ｃ・・・部品、９・・・走行装置、１０−・・照明光
量制量 １ 口
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、照明光を必要とする対象物を光電センサで電気的に
変換してパターン認識する方法において、上記光電セン
サと対象物との距離データを検出し、この距離データに
基づいて照明光の照明条件を制御することを特徴とする
画像センサの照明方法。 ２、前記照明光の照明条件の制御は光電センサの入力視
野と同一の対象物部分を照明するように照明光の方向を
制御することを特徴とする前記特許請求の範囲第１項記
載の画像センサの照明方法。 ３、前記照明光の照明条件の制御は光電センサと対象物
との距離に関係なく常に一定の明るさをもって対象物を
照明するように照明光の光量を制御することを特徴とす
る特許請求の範囲第１項記載の画像センサの照明方法。 ４、照明光を必要とする対象物を光電センサで電気的に
変換してパターン認識する装置において、上記照明光を
対象物に照射する照明機構と、上記光電センサと対象物
との距離データを検出する検出機構と、この検出機構に
よる距離データの検出結果に基づいて照明機構の照明条
件を制御する制御機構とを設けたことを特徴とする画像
センサの照明装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002018A JPH07101167B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 画像センサの照明方法およびその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61002018A JPH07101167B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 画像センサの照明方法およびその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62161004A true JPS62161004A (ja) | 1987-07-17 |
| JPH07101167B2 JPH07101167B2 (ja) | 1995-11-01 |
Family
ID=11517596
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61002018A Expired - Fee Related JPH07101167B2 (ja) | 1986-01-10 | 1986-01-10 | 画像センサの照明方法およびその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07101167B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010025699A (ja) * | 2008-07-17 | 2010-02-04 | Shibaura Mechatronics Corp | 基板の位置認識装置及び撮像認識方法 |
| JP2011137753A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Canon Inc | 計測システム、画像補正方法、及びコンピュータプログラム |
| US9179106B2 (en) | 2009-12-28 | 2015-11-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement system, image correction method, and computer program |
| US9763558B2 (en) | 2013-06-27 | 2017-09-19 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus, method for operating endoscope apparatus, and information storage device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60195405A (ja) * | 1984-03-19 | 1985-10-03 | Hitachi Tokyo Electronics Co Ltd | 認識装置 |
| JPS62104513A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-15 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫装置 |
-
1986
- 1986-01-10 JP JP61002018A patent/JPH07101167B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60195405A (ja) * | 1984-03-19 | 1985-10-03 | Hitachi Tokyo Electronics Co Ltd | 認識装置 |
| JPS62104513A (ja) * | 1985-10-31 | 1987-05-15 | 株式会社クボタ | 果菜類収穫装置 |
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|---|---|---|---|---|
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| JP2011137753A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-07-14 | Canon Inc | 計測システム、画像補正方法、及びコンピュータプログラム |
| US9179106B2 (en) | 2009-12-28 | 2015-11-03 | Canon Kabushiki Kaisha | Measurement system, image correction method, and computer program |
| US9763558B2 (en) | 2013-06-27 | 2017-09-19 | Olympus Corporation | Endoscope apparatus, method for operating endoscope apparatus, and information storage device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07101167B2 (ja) | 1995-11-01 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |