JPS621679A - 歩行機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は水中ロボットの歩行部分に用いられるｇ１式の
歩行機に関するものである。

従来の技術 従来のこの種の歩行機としては特公昭５５−４１９５ｇ
号、特開昭５９−４２３号等があるが、これらは第１６
図イルへに示すように外側の脚装置αと内側の脚装置ｌ
ｂとを交互に移動させて歩行するものであり、内側０脚
装置ｌｂの移動範囲は外側の脚装置α内に限られてい友
。

発明が解決しようとする問題点 このように脚送りの自由度が少ないため１歩行（１サイ
クル）６九りスライドストローク優秀しか移動できず歩
行速度が遅いという欠点があり念。

本発明は上記の事情に鑑みなされたものでおって、その
目的とするところは、１歩行（１サイクル）あ之りスラ
イドストローク量の２倍の距離の移動が可能になって歩
行Ｍ度が速くなり作業能率の向上に寄与する歩行機を提
供することにある。

問題点を解決する几めの手段及び作用 本発明は、伸縮動する脚体９，１０．１１゜１１、１２
を四隅に設けたスライドフレーム構体Ｄｆスライドテー
ブル１に往復動可能に設けた第１Ｏ脚装置ＩｔＡと、伸
縮動する脚体９′、１σ、　Ｉ　＋’。

１２１を四隅に設けたスライドフレーム構体１）′ｆＣ
スライドテーブルＩ′に往復動可能に設けた第２Ｏ脚装
＠Ｂと、第１の脚装置Ａと第２Ｏ脚装置れＢとをスライ
ドテーブルｌ　、　ｌ’の部分において結合する結合手
段Ｃと、第１の脚装ｆｉｅＡのスライドフレーム構体り
と第２Ｏ脚装＠Ｈのスライドフレーム構体Ｄ′とを逆方
向に＃勤させるスライド駆動装置Ｅとを備えて構成して
ろ９、スライド駆動装＠Ｈの作動によりスライド構体り
。

Ｄｌを互に逆方向に移動さす、第１、＠２の脚装＠Ａ、
Ｂの脚体９．ＩＯ，１１，１２，９’、ｌσ。

Ｉ＋’、１１、１２’の着地、縮少全行ない、これらの
くり返しにより歩行するようにし次ものである。

実施例 以下、本発明の実施例を図面を参照して説明する。Ａ框
第１の脚装置であり、Ｂは第２の脚装置である。第１Ｏ
脚装置Ａはスライドテーブル１を備えており、このスラ
イドテーブル１には前、後側の摺動孔２　、３ｔｉ左右
方向に設けてあり、摺動孔２，３にはスライドブツシュ
４が固着してろる。そして、摺動孔２，３にはスライド
フレーム５．６が貫通しておシ、スライドフレーム５，
６の両端部には支持フレーム７゜８が設けてらってこれ
らでスライドフレーム構体Ｄｆ構成している。そして支
持フレーム７゜８の前、後部には脚構体９．ＩＯ，Ｉ＋
、１１、１２が設けてろる。

コレらｖ４Ｊ構体９，１０，１１．１１、１２は第５図
に示すように支持フレーム７．８に固定され九外筒１３
を備えており、外筒１３の内側下部にはスライドブツシ
ュ１４が取付けである。外筒１３内にはスライドブツシ
ュ１４に摺接させて内筒１５が挿入してろり、内筒Ｉ５
の上端部には外筒１３の内周面に摺接するスライドブツ
シュ１６が取付けである。内筒１５の下端部には７−）
＋７が設けである。

外筒１３の上端内側のブラケット１６には伸縮シリンダ
１９の基端部がビン２０で連結してあり、伸縮シリンダ
１９のピストン杆２１は内筒１５の下端部のブラケット
２２にビン２３で連結しである。

ま九スライドテーブル１の下面部に１ｌｔＺ本のスライ
ドシリンダ２４が固設してあり、スライドシリンダ２４
は左右のピストン杆２６．２７を備えていて、スライド
シリンダ２４のピストン杆２６．２７は前記スライドフ
レーム５．６に設は之ブラケット２８．２９に連結しで
ある。

Ｗ、２の脚装＠Ｂは上記した第１の脚装置Ａと同じ構成
であり、この第２の脚装置ＨのスライドテーブルＩ’Ｕ
結合手段Ｃとしての結合体３１を介して第１Ｏ脚装置Ｂ
のスライドテーブル１に結合しである。

すなわち、第１、第２の脚装置Ａ、Ｈにスライドテーブ
ル１．１１において結合手段Ｃｆ（介して互に連結され
ている。

第１、第２Ｏ脚装ｆＡ　、Ｈのスライド駆動装置Ｅを第
６図に示す。

第６図中３２はボ／グであり、ポンプ３２の吐出側は管
路３３’に介して分流弁３４の入口部３４Ａに接続しで
ある。分流弁３４の一方の出口部３４ＢＹ”ｉ管路４０
を介して一方の切換弁３５のボート３５Ａに接続してあ
り、切換弁３５のボー）　３５Ｂ　、　３５Ｃは管路３
６．３７を介してスライドシリンダ２４のボート２４Ａ
　、　２４Ｂに接続しである。また切換弁３５のボー）
３５Ｄを！ドレン管路３６を介してタンク３９に通じて
いる。

分流弁３４の他方の出口部３４０は管路４１を介して他
方の切換弁４２のボー）　４２Ａに接続してあり、切換
弁４２のボー）　４２Ｂ　、　４２Ｃは管路４３．４４
ｉ介してスライドシリンダ２４１のボー）　２４Ａ’　
、　２４Ｂ’に接続してあり、切換弁４２のボート４２
Ｄはドレン管路４５を介して夕／り３９に通じている。

次に作動を説明する。

第８図中■に示す状態より歩行七囲始するとすれば第１
の脚装置Ａの脚体９，１０．Ｉ＋。

１２は着地、第２Ｏ脚装＆Ｂの脚体９’、１０’。

＋　１’　、　＋　２’は縮んだ状態でろる。

次に、第１、＠２の脚装置Ａ、Ｈのスライドシリンダ２
４　、２４’ｔ：互に逆方向に作動して第２の脚装置Ｂ
を左に移動する（第６図■参照を次に第２Ｏ脚装置Ｂに
おいて伸縮シリンダ１９を伸長して脚体９’、　Ｉ　Ｏ
’、　Ｉ　１’、　＋　２’を伸ばして着地し、第１の
脚装ｆｌｌＡにおいて伸縮シリンダ１９を縮少して脚体
９，１０．＋＋、１１、１２を縮める（第８図■参照）
。

次に５ｇ１、第２の脚装置ｔＡ、Ｂのスライドシリンダ
２４　、２４’を互に逆方向に作動して第１の脚装置Ａ
を左に移動する（第８因■参ＩＩＩ　）。

次に第１の脚装置Ａの脚体９，１０，１１゜１２’に伸
長して着地し、第２の脚装置Ｂの脚体９１．１σ、１１
’、１１、１２’を縮める（第８図■参肋。

次に第１、第２Ｏ脚ｆｅ＠Ａ　、　Ｈのスライドシリン
ダ２４，２４１を互に逆方向に作動して、第２の脚装ｆ
Ｂを左に移動する（第ｇ図■参照見以上の歩行パターン
によれば１歩行（１サイクル）心次り、スライドストロ
ーク量の２倍の距離が移動可能となる。

スライド時の同期において、切換弁３５．４２を同時に
作動させ分流弁３４によシ均等に油量七分配しスライド
シリンダ２４．２４’を同期スライドさせる。スライド
方向にスライドシリンダ２４に対しスライドシリンダ２
４’は逆方向である。

＠７図に歩行シーケンスを示す。

本発明の他の実施例としてｉｉｇ＋の脚装ｗＩＬＡと第
２の脚装置ｊＢとをスライドテーブル１．１１において
結合手段Ｃでろる旋回装置ｘｂｏにより連結して構成し
てもよい。

旋回装ｆ１６０は第９図、第１０図に示すようにテーブ
ル１１に固設されたスイングサークル４５を備えており
、テーブル１に設けた旋回駆動装ｆｌ１４６の油圧モー
タ４８のピニオンギヤ４７がスイングサークル４５のサ
ークルギヤに噛合している。４９は油、電気信号伝達装
置、５０は旋回角検出センサ、５１は搭載機器で、ある
。

この場合旋回駆動装置４６の油圧モータ４８の１駆動に
より、ピニオンギヤ４７、サークルギヤを介して第１の
脚装置１ｌｔＡを第２の脚装置Ｂに対して相対的に旋回
することができる。

しかして、直進高速歩行のみならず、第１１図に示すよ
うに旋回歩行が可能になるし、ま次第１２図に示すよう
に向きを変えずに全方向に歩行が可能になる（機器を搭
載し次第１の脚装置７１Ａの向８：ヲ変えずに歩行する
）。

斜め方向の歩行は第１３図に示すように第２の脚装置Ｂ
のみを進む方向に旋回し、第２の膨突ＲＢ全移動させて
歩行する。

また横方向の歩行は第１４図に示すように第２の脚装ｆ
ｌＩＢのみ全９０産廃回し、第２Ｏ脚装置ｔＢを移動さ
せ歩行する。

また、スライド駆動装＠Ｅは第１５図に示すように構成
してもよい。すなわち、ボンダ５３の吐出側を管路５４
を介して切換パルプ５５のボート５５Ａに接続すると共
にボート５５Ｂを夕／り５６に連通し、切換パルプ５５
のボート５５Ｃ０５５Ｄを管路５７．５１を介してスラ
イドシリンダ２４　、２４’の一方のボー）　２４Ｂ　
、　２４Ｂ’に接続し、スライドシリンダ２４　、２４
’の他方のボート２４Ａ　、　２４Ａ’を管路５９で接
続する。゛し皮がって、切換パルプ５５の切換えにより
、スライドシリンダ２４　、２４’は実線の矢印（また
は点線の矢印）のように互に逆方向に同期して作動する
。

発明の効果 本発明は上記のようになるから、スライド駆動装置Ｅの
作動によりスライド構体Ｄ　、　Ｄ’ｆ互に逆方向に移
動させ、＄１、第２の脚装置Ａ。

Ｂの脚体９．１０．　Ｉ　＋　、　１２．９’、　ＩＯ
’、ＩＦ。

１２１の着地、縮少を行ない、これらのくり返しにより
歩行することができる。

したがって、１歩行（１サイクル）あたり、スライドス
トローク量の２倍の距離の移動が可能になって歩行速度
が速くなり作業能率の向上につながる。

また従来装置と同じ歩行移動をする場合半分のスライド
ストロークで可能になり、このために歩行機の小形、軽
量化が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の平面図、第２図は同正面図、
第３図はスライドテーブル部分の正面図、第４図はＷＪ
２図ｔｖ−ＦＴＩ繕に沿う断面図、第５図は脚体の縦断
面図、第６図はスライド駆動装置の構成説明図、＠７図
は歩行シーケンス図、第８図は歩行パターンの説明図、
第９図は旋回装置の平面図、第１０図は同正面図、第１
１因乃至第１４因は歩行機の作動説明図、第１５図はス
ライド駆動装置の他の実ｍｓ様の構成説明図、第１６図
は従来の歩行機の歩行パターンの説明図でるる。 １、ｌ’ｉ！ス２イドテーブル、Ａは第１Ｏ脚装置、Ｂ
ＦｉＦ２Ｏ３装置、Ｃは結合手段、Ｄ、　ＤＩはスライ
ド７レーム構体、Ｅはスライド駆動装置。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 伸縮動する脚体９、１０、１１、１２を四隅に設けたス
   ライドフレーム構体Ｄをスライドテーブル１に往復動可
   能に設けた第１の脚装置Ａと、伸縮動する脚体９′、１
   ０′、１１′、１２′を四隅に設けたスライドフレーム
   構体Ｄ′をスライドテーブル１′に往復動可能に設けた
   第２の脚装置Ｂと、第１の脚装置Ａと第２の脚装置Ｂと
   をスライドテーブル１、１′の部分において結合する結
   合手段Ｃと、第１の脚装置Ａのスライドフレーム構体Ｄ
   と第２の脚装置Ｂのスライドフレーム構体Ｄ′とを逆方
   向に移動させるスライド駆動装置Ｅとを備えたことを特
   徴とする歩行機。